CN207123277U - 一种无人机载双目航测装置 - Google Patents
一种无人机载双目航测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207123277U CN207123277U CN201720897897.1U CN201720897897U CN207123277U CN 207123277 U CN207123277 U CN 207123277U CN 201720897897 U CN201720897897 U CN 201720897897U CN 207123277 U CN207123277 U CN 207123277U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- stepper motor
- binocular
- aerial survey
- binocular camera
- survey device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Eye Examination Apparatus (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种无人机载双目航测装置，包括：无人机，包括机身、机臂及动力组件；双目相机；角度调节机构，其包括连接机身和双目相机的连接杆、用于驱动连接杆在水平面内转动设定角度的第一步进电机及用于驱动航测在竖直平面内转动设定角度的第二步进电机。本实用新型设置角度调节机构，其可通过第一步进电机驱动连接杆在水平面内转动以驱动双目相机在水平面内转动设定角度，同时可通过第二步进电机驱动双目相机在竖直平面内转动设定角度，使得双目相机可在第一步进电机和第二步进电机的配合下在三维空间内可任意角度旋转，从而便于航测时可以根据需要进行设定角度的拍摄，其利于后续导线与导线及障碍物的间距的准确判断。
Description
技术领域
本实用新型涉及电力设置巡航检测技术，尤其是涉及一种无人机载双目航测装置。
背景技术
湖北黄石地区位于鄂东大别山山脉延伸区域，输电线路越来越多并且线路走廊穿越的地理环境也越来越复杂，人工运行维护困难，输电线路故障、输电线路监测设备故障时有发生，影响供电服务质量，其中树顶生长歪斜、漂浮物、线路弧垂等过近线间距极易导致高压线路短路跳闸，影响工业生产和民众生活。
目前，已出现无人机航测技术以快速检测导线与导线及导线与树木、堆积物或建筑物等障碍物之间的距离，其有利于快速找出小于安全间距的输送导线，便于对障碍物或导线进行处理，从而保证输电线路的正常安全运行。但是，现有的无人机多采用竖直飞行和水平飞行，而双目相机则固定设置于无人机上，其只能进行设定角度的拍摄，而设定角度的拍摄则不可避免导致视觉误差，从而无法准确判断导线与导线及障碍物之间的距离，其不利于后续精确判断导线与导线及障碍物的间距。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种无人机载双目航测装置，解决现有技术中航测设备只能进行设定角度拍摄导致视觉误差、无法准确判断导线与导线及障碍物的间距的技术问题。
为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种无人机载双目航测装置，包括：
无人机，其包括机身、由机身水平延伸形成的机臂及设置于所述机臂上的动力组件；
双目相机，其位于所述机身正下方；
角度调节机构，其包括一连接所述机身和双目相机的连接杆、一用于驱动所述连接杆在一水平面内转动设定角度的第一步进电机及一用于驱动所述双目相机相对连接杆在一竖直平面内转动设定角度的第二步进电机。
与现有技术相比，本实用新型设置一角度调节机构，其可通过第一步进电机驱动连接杆在水平面内转动以驱动双目相机在水平面内转动设定角度，同时可通过第二步进电机驱动双目相机在竖直平面内转动设定角度，使得双目相机可在第一步进电机和第二步进电机的配合 下在三维空间内可任意角度旋转，从而便于航测时可以根据需要进行设定角度的拍摄，其利于后续导线与导线及障碍物的间距的准确判断。
附图说明
图1是本实用新型的无人机载双目航测装置的连接结构示意图；
图2是本实用新型的图1的左视图；
图3是本实用新型的角度调节机构的结构示意图；
图4是本实用新型的图3的A部放大图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1、图2，本实用新型提供了一种无人机载双目航测装置，包括无人机1、双目相机2、角度调节机构3。
本实施例的无人机1可采用市场购买的无人飞行设备，其包括机身11、由机身11水平延伸形成的机臂12及设置于所述机臂12上的动力组件13，其可通过动力组件13驱动无人机1、双目相机2、角度调节机构3在竖直方向和水平方向运动。其中，机身11内形成有一调节腔111，角度调节机构3的部分组件可设置于调节腔111内，从而减少无人机载双目航测装置的整体受力面积，进而减小其飞行时受到的阻力，延长其飞行续航能力。
如图1、图3、图4所示，角度调节机构3包括连接杆31、第一步进电机32、第二步进电机33、蜗杆34、驱动轴35，连接杆31包括一连接管311及与连接管311下端连接的连接支架312，连接支架312可设置为倒U型，其上端固设于连接管311，连接管311上端与机身11可转动连接，而且其上端的外周面设置有第一齿纹311a，第一步进电机32的输出轴上套设有第一主动齿轮36，第一主动齿轮36和第一齿纹311a相啮合，使得第一步进电机32可通过第一主动齿轮36驱动连接杆31转动；驱动轴35两端分别与连接支架312的两自由端可转动连接，蜗杆34同轴内置于连接管311且其两端分别设置第二齿纹341和第三齿纹342，第二步进电机33的输出轴上套设有第二主动齿轮37，第二主动齿轮37与第二齿纹341啮合，而驱动轴35中部套设有一从动齿轮38，从动齿轮38与第三齿纹342啮合，而双目相机2则固定设置于驱动轴35上，双目相机2的两个拍摄镜头对称设置从动齿轮38两侧。
设置时，第一步进电机32和第二步进电机33均内置于调节腔111，而且连接管311与蜗杆34同轴设置，从而降低了无人机载双目航测装置的整体受力面积，其有利于减少其飞行过程中受到的阻力，延长其飞行时间。同时，本实施例第一步进电机32和第二步进电机33均采用齿轮与齿纹传动，其有利于提高传动的精准度，保证双目相机2在水平面和竖直平面内角度调整的精确度。
当角度调节结构进行角度调节时，可通过第一步进电机32转动设定角度，使得第一主动齿轮36驱动连接杆31转动并带动驱动轴35上的双目相机2在一水平面内转动对应的角度，同时，可通过第二步进电机33驱动第二主动齿轮37转动一定角度，进而驱动蜗杆34转动以驱动从动齿轮38转动，从动齿轮38带动驱动轴35转动使得双目相机2在一竖直平面内转动对应角度，从而便于双目相机2可转动至与机身11之间呈设定角度。
初始设置时，双目相机2沿机身11长度方向布置，当需要拍摄左下45°方向的图像时，可通过第一步进电机32驱动双目相机2在水平方向向左侧转动45°，然后第二步进电机33驱动双目相机2在竖直方向向下转动45°，从而将双目相机2调整至需求的拍摄方向。
本实施例在驱动轴35上设置双目相机2，其可通过双目相机2拍摄的图像对输送导线与导线及与障碍物之间的距离进行估算，而双目相机2通过双目拍摄实现双目测距，其有利于更佳精确的测算导线与导线及导线与障碍物之间的距离。
与现有技术相比，本实用新型设置一角度调节机构3，其可通过第一步进电机32驱动连接杆31在水平面内转动以驱动双目相机2在水平面内转动设定角度，同时可通过第二步进电机33驱动双目相机2在竖直平面内转动设定角度，使得双目相机2可在第一步进电机32和第二步进电机33的配合下在三维空间内可任意角度旋转，从而便于航测时可以根据需要进行设定角度的拍摄，其利于后续导线与导线及障碍物的间距的准确判断。
以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (6)
1.一种无人机载双目航测装置，其特征在于，包括：
无人机，其包括机身、由机身水平延伸形成的机臂及设置于所述机臂上的动力组件；
双目相机，其位于所述机身正下方；
角度调节机构，其包括一连接所述机身和双目相机的连接杆、一用于驱动所述连接杆在一水平面内转动设定角度的第一步进电机及一用于驱动所述双目相机相对连接杆在一竖直平面内转动设定角度的第二步进电机。
2.根据权利要求1所述的无人机载双目航测装置，其特征在于，所述第一步进电机的输出轴套设有第一主动齿轮，所述连接杆上端设置有与第一主动齿轮相啮合的第一齿纹。
3.根据权利要求2所述的无人机载双目航测装置，其特征在于，所述连接杆包括一连接管及设于所述连接管下端的连接支架，所述双目相机通过一驱动轴与所述连接支架可转动连接。
4.根据权利要求3所述的无人机载双目航测装置，其特征在于，所述角度调节机构还包括一同轴内置于所述连接管的蜗杆、一套设于所述驱动轴上从动齿轮及一设于所述第二步进电机的输出端的第二主动齿轮；所述蜗杆上下端均突出于所述连接管并分别设置有与第二主动齿轮和从动齿轮相啮合的第二齿纹和第三齿纹。
5.根据权利要求4所述的无人机载双目航测装置，其特征在于，所述机身内形成有一调节腔，所述第一步进电机和第二步进电机均内置于所述调节腔。
6.根据权利要求5所述的无人机载双目航测装置，其特征在于，所述连接支架呈倒U型，其上端固设于所述连接管。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720897897.1U CN207123277U (zh) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | 一种无人机载双目航测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720897897.1U CN207123277U (zh) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | 一种无人机载双目航测装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207123277U true CN207123277U (zh) | 2018-03-20 |
Family
ID=61613056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720897897.1U Active CN207123277U (zh) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | 一种无人机载双目航测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207123277U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111503460A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-07 | 武汉理工大学 | 一种可变构复眼系统及工作方法 |
| CN111736622A (zh) * | 2019-03-25 | 2020-10-02 | 海鹰航空通用装备有限责任公司 | 基于双目视觉与imu相结合的无人机避障方法及系统 |
-
2017
- 2017-07-24 CN CN201720897897.1U patent/CN207123277U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111736622A (zh) * | 2019-03-25 | 2020-10-02 | 海鹰航空通用装备有限责任公司 | 基于双目视觉与imu相结合的无人机避障方法及系统 |
| CN111503460A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-07 | 武汉理工大学 | 一种可变构复眼系统及工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207123277U (zh) | 一种无人机载双目航测装置 | |
| CN104590516B (zh) | 一种浅水桥墩水下检测机器人的检测方法 | |
| CN103246294B (zh) | 一种太阳能跟踪装置 | |
| CN207518192U (zh) | 一种电力电缆护套管安装用装置 | |
| CN107255853A (zh) | 一种转动调节装置、镜头组件和摄像装置 | |
| CN103823481B (zh) | 倾斜平台上光电跟踪系统不平衡干扰力矩的补偿方法 | |
| CN213449719U (zh) | 一种5g手机用信号塔 | |
| CN103279131A (zh) | 一种太阳能发电传动机构 | |
| CN103344306A (zh) | 一种环保用wsn浮子液位检测装置及方法 | |
| CN207281603U (zh) | 带太阳能自动跟踪的船体及船舶 | |
| CN207847130U (zh) | 一种便于安装的建筑工程防护支架 | |
| CN108174076B (zh) | 一种重载云台摄像机 | |
| CN103538082B (zh) | 水下机器人抗波浪涌流装置 | |
| CN105690765A (zh) | 一种基于物联网的用于工业生产的3d打印设备 | |
| CN108403028A (zh) | 一种带有横向位置测量装置的攀壁作业机器 | |
| CN104282994A (zh) | 一种人影雷达伺服机构 | |
| CN203965944U (zh) | 激光调节定位机构 | |
| CN203294918U (zh) | 层绕机主轴排线系统 | |
| CN103376126B (zh) | 潮滩自动升降架 | |
| CN104469109B (zh) | 视轴电动调节机构 | |
| CN218473247U (zh) | 一种基于磁编码器的闭环控制云台装置 | |
| CN207832125U (zh) | 一种具有超高提示功能的测高装置 | |
| CN204256260U (zh) | 夜视仪的电动智能光轴调节装置 | |
| CN204857963U (zh) | 一种高精度的船载动中通极化调节装置 | |
| CN204324733U (zh) | 一种转角式行程限位器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |