CN207089656U - 一种车载警用无人机系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车载警用无人机系统，属于无人机技术领域，车载无人机、起飞及降落助力系统和遮挡系统，起飞及降落助力系统包括两起飞及降落助力装置、起飞及降落驱动装置和无线感应充电装置，两起飞及降落助力装置的两端分别设有起飞及降落稳定件；车载无人机包括机身、四侧轴和降落平衡系统，机身上设有超声波测距模块安装口，机身的顶部设有遥控天线，侧轴上设有图像采集模块安装口和驱动电机，驱动电机上设有多个旋翼；遮挡系统包括横向伸缩遮挡装置和正伸缩遮挡装置。本实用新型机体强度高、机体重量小、机身平衡、成本低及安装方便、起飞操作简单稳定，保证无人机平衡，实现无线感应充电，保证无人机用电。

Description

一种车载警用无人机系统

技术领域

本实用新型涉及一种无人机系统，特别是涉及一种车载警用无人机系统，属于无人机技术领域。

背景技术

近年来，恐怖袭击与暴力事件频繁发生，与此同时，交通拥挤日趋严重以致于警用车辆不能第一时间到达事件现场，或在追捕的过程中视线受前方车辆的阻碍以及交叉路口的影响，导致追踪目标的丢失。

与此同时，部分地区民警通过在警用车辆车顶配备360度旋转摄像头监控警用车辆周围状态信息，但其只能监测到警用车辆周围状态信息，此外，当道路出现拥堵时，只能观测到前方短距离交通状况，无法得到较远的道路信息。

多旋翼无人机由于其易于操作、维护便捷等优点在线缆巡检、火灾监测、生态保护等多个领域得到广泛的应用。传统的无人机在实际应用中，大部分采用遥控器控制飞行，对操作员要求较高。此外对于自动导航的无人机，大部分采用GPS定位导航或利用无人机装载摄像头进行视觉导航，利用GPS导航的无人机在GPS信号较差的区域无法正常工作，而利用摄像头视觉导航的无人机受光线等因素影响较大，定位精度相对较低，此外，对于大部分自主导航的多旋翼无人机，环境感知单元均安装于多旋翼无人机机体上，需要通过机体的微处理器对环境感知单元采集的信息进行分析判断，处理速度慢，判断精度低，而对于现有的车载警用无人机而言，大多采用人工助飞的方式进行起飞，这种方式操作繁琐，无人机起飞不稳定，容易导致无人机侧偏或发生起飞故障，不利于起飞操作的进行。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是为了提供一种车载警用无人机系统，以解决现有技术中机体强度低、机体重量大、机身难以平衡、成本高及安装不便、起飞操作繁琐、起飞不稳定、易导致无人机侧偏或发生起飞故障的问题。

本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种车载警用无人机系统，包括车载无人机、起飞及降落助力系统和遮挡系统，所述起飞及降落助力系统包括两相互平行的起飞及降落助力装置，两所述起飞及降落助力装置之间设有两起飞及降落驱动装置和一无线感应充电装置，两所述起飞及降落助力装置的两端分别设有起飞及降落稳定件；所述车载无人机包括机身、四侧轴、可拆卸挂载轴和降落平衡系统，四所述侧轴对称的设置在所述机身上，所述降落平衡系统对称的设置在两所述侧轴的两侧，所述机身的正前方设有超声波测距模块安装口，所述机身的顶部设有遥控天线，四所述侧轴上均设有安装件，所述安装件上设有图像采集模块安装口，所述安装件上设有连接件，所述安装件和所述连接件上均设有驱动电机和多个固定件，所述驱动电机上设有多个旋翼，所述旋翼上设有旋翼稳定件；所述遮挡系统包括横向伸缩遮挡装置和正伸缩遮挡装置，所述横向伸缩遮挡装置和所述正伸缩遮挡装置构成封闭空间，所述车载无人机设置在所述封闭空间内，两所述起飞及降落助力装置的两侧，所述正伸缩遮挡装置设置在两所述起飞及降落助力装置的前方。

进一步的，所述降落平衡系统包括降落稳定平衡轴和弧形平衡件，所述弧形平衡件内设有滑行槽，所述降落稳定平衡轴设置在所述滑行槽内，所述机身内设有重力感应装置和平衡控制装置，所述重力感应装置用于感应所述降落稳定平衡轴的平衡状态，所述平衡控制装置用于控制所述降落稳定平衡轴处于竖直状态，使所述机身保持平衡状态。

进一步的，所述平衡控制装置内设有内环控制单元和外环控制单元；所述内环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴和所述弧形平衡件的姿态；所述外环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴在所述弧形平衡件内的位置，及所述弧形平衡件的角度。

进一步的，所述降落稳定平衡轴为金属轴，所述降落稳定平衡轴的端头设有助动滑行结构，所述助动滑行结构用于所述降落稳定平衡轴在所述滑行槽内平顺滑行。

进一步的，所述降落稳定平衡轴的端头与所述滑行槽的连接处设有滑行锁死结构，所述滑行锁死结构用于在所述机身平衡后，对所述降落稳定平衡轴进行锁死，防止所述降落稳定平衡轴发生侧滑。

进一步的，所述弧形平衡件的外侧设有减震橡胶层，所述减震橡胶层用于在无人机降落时，减少震动，所述弧形平衡件的外侧两端上设有无线感应定位发射装置，所述无线感应定位发射装置分别与所述重力感应装置和所述平衡控制装置连接。

进一步的，两所述起飞及降落助力装置内均设有滑槽，所述起飞及降落稳定件与所述起飞及降落驱动装置连接，所述起飞及降落驱动装置控制所述起飞及降落稳定件在所述滑槽内滑动。

进一步的，所述起飞及降落稳定件的内侧设有弧形平衡件卡槽，所述弧形平衡件卡槽通过在所述滑槽内滑动卡紧所述弧形平衡件，所述起飞及降落稳定件上还设有车载信号接收装置和无线感应定位接收装置，所述车载信号接收装置用于接收车载指令，并将车载指令输入至所述起飞及降落驱动装置，所述无线感应定位接收装置与所述无线感应定位发射装置配合，用于感应所述起飞及降落稳定件与所述弧形平衡件之间的距离。

进一步的，所述起飞及降落稳定件内设有弧形平衡件伸缩轴和弧形平衡件卡轴，所述弧形平衡件伸缩轴套设在所述弧形平衡件卡轴上，所述弧形平衡件卡轴在所述弧形平衡件伸缩轴内伸缩，所述弧形平衡件卡槽卡紧所述弧形平衡件时，所述弧形平衡件卡轴和所述弧形平衡件伸缩轴伸进所述滑行槽内，所述车载无人机起飞时，所述起飞及降落稳定件松开所述弧形平衡件。

进一步的，横向伸缩遮挡装置的端头设有连接臂，所述连接臂上设有连接配合结构，所述连接配合结构由相互配合的连接凹槽和连接凸台组成，所述正伸缩遮挡装置上设有防水橡胶垫。

本实用新型的有益技术效果：按照本实用新型的车载警用无人机系统，本实用新型提供的车载警用无人机系统，解决了现有技术中机体强度低、机体重量大、机身难以平衡、成本高及安装不便、起飞操作繁琐、起飞不稳定、易导致无人机侧偏或发生起飞故障的问题，通过降落稳定平衡轴和弧形平衡件能够很好的保证无人机的平衡，通过起飞及降落助力装置能够有效保持无人机的起飞平衡和降落稳定，保证无人机安全，通过无线感应充电装置，能够有效保证无人机在非使用状态下的无线感应充电，即无人机一旦降落至起飞及降落助力装置上即可实现无线充电，能够有效保证无人机的正常用电。

附图说明

图1为按照本实用新型的车载警用无人机系统的一优选实施例的立体示意图。

图中：1-起飞及降落助力装置，2-滑槽，3-起飞及降落稳定件，4-起飞及降落驱动装置，5-车载信号接收装置，6-弧形平衡件卡槽，7-弧形平衡件伸缩轴，8-弧形平衡件卡轴，9-无线感应充电装置，10-无线感应定位发射装置，11-超声波测距模块安装口，12-图像采集模块安装口，13-横向遮挡支撑装置，14-横向伸缩遮挡装置，15-连接臂，16-连接凹槽，17-正伸缩遮挡装置，18-防水橡胶垫，19-遥控天线，20-机身，21-侧轴，22-无线感应定位接收装置，23-安装件，24-连接件，25-驱动电机，26-旋翼稳定件，27-旋翼，28-固定件，29-可拆卸挂载轴，30-360°无死角摄像机，31-降落稳定平衡轴，32-弧形平衡件，33-滑行槽。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1所示，本实施例提供的一种车载警用无人机系统，包括车载无人机、起飞及降落助力系统和遮挡系统，所述起飞及降落助力系统包括两相互平行的起飞及降落助力装置1，两所述起飞及降落助力装置1之间设有两起飞及降落驱动装置4和一无线感应充电装置9，两所述起飞及降落助力装置1的两端分别设有起飞及降落稳定件3；所述车载无人机包括机身20、四侧轴21、可拆卸挂载轴29和降落平衡系统，四所述侧轴21对称的设置在所述机身20上，所述降落平衡系统对称的设置在两所述侧轴21的两侧，所述机身20的正前方设有超声波测距模块安装口11，所述机身20的顶部设有遥控天线19，四所述侧轴21上均设有安装件23，所述安装件23上设有图像采集模块安装口12，所述安装件23上设有连接件24，所述安装件23和所述连接件24上均设有驱动电机25和多个固定件28，所述驱动电机25上设有多个旋翼27，所述旋翼27上设有旋翼稳定件26；所述遮挡系统包括横向伸缩遮挡装置14和正伸缩遮挡装置17，所述横向伸缩遮挡装置14和所述正伸缩遮挡装置17构成封闭空间，所述车载无人机设置在所述封闭空间内，两所述起飞及降落助力装置1的两侧，所述正伸缩遮挡装置17设置在两所述起飞及降落助力装置1的前方。

进一步的，在本实施例中，如图1所示，所述降落平衡系统包括降落稳定平衡轴31和弧形平衡件32，所述弧形平衡件32内设有滑行槽33，所述降落稳定平衡轴31设置在所述滑行槽33内，所述机身20内设有重力感应装置和平衡控制装置，所述重力感应装置用于感应所述降落稳定平衡轴31的平衡状态，所述平衡控制装置用于控制所述降落稳定平衡轴31处于竖直状态，使所述机身20保持平衡状态，所述平衡控制装置内设有内环控制单元和外环控制单元；所述内环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴31和所述弧形平衡件32的姿态；所述外环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴31在所述弧形平衡件32内的位置，及所述弧形平衡件32的角度。

进一步的，在本实施例中，如图1所示，所述降落稳定平衡轴31为金属轴，所述降落稳定平衡轴31的端头设有助动滑行结构，所述助动滑行结构用于所述降落稳定平衡轴31在所述滑行槽33内平顺滑行，所述降落稳定平衡轴31的端头与所述滑行槽33的连接处设有滑行锁死结构，所述滑行锁死结构用于在所述机身20平衡后，对所述降落稳定平衡轴31进行锁死，防止所述降落稳定平衡轴31发生侧滑。

进一步的，在本实施例中，如图1所示，所述弧形平衡件32的外侧设有减震橡胶层，所述减震橡胶层用于在无人机降落时，减少震动，所述弧形平衡件32的外侧两端上设有无线感应定位发射装置10，所述无线感应定位发射装置10分别与所述重力感应装置和所述平衡控制装置连接，两所述起飞及降落助力装置1内均设有滑槽2，所述起飞及降落稳定件3与所述起飞及降落驱动装置4连接，所述起飞及降落驱动装置4控制所述起飞及降落稳定件3在所述滑槽2内滑动。

进一步的，在本实施例中，如图1所示，所述起飞及降落稳定件3的内侧设有弧形平衡件卡槽6，所述弧形平衡件卡槽6通过在所述滑槽2内滑动卡紧所述弧形平衡件32，所述起飞及降落稳定件3上还设有车载信号接收装置5和无线感应定位接收装置22，所述车载信号接收装置5用于接收车载指令，并将车载指令输入至所述起飞及降落驱动装置4，所述无线感应定位接收装置22与所述无线感应定位发射装置10配合，用于感应所述起飞及降落稳定件3与所述弧形平衡件32之间的距离，所述起飞及降落稳定件3内设有弧形平衡件伸缩轴7和弧形平衡件卡轴8，所述弧形平衡件伸缩轴7套设在所述弧形平衡件卡轴8上，所述弧形平衡件卡轴8在所述弧形平衡件伸缩轴7内伸缩，所述弧形平衡件卡槽6卡紧所述弧形平衡件32时，所述弧形平衡件卡轴8和所述弧形平衡件伸缩轴7伸进所述滑行槽33内，所述车载无人机起飞时，所述起飞及降落稳定件3松开所述弧形平衡件32。

进一步的，在本实施例中，如图1所示，所述横向伸缩遮挡装置14的端头设有连接臂15，所述连接臂15上设有连接配合结构，所述连接配合结构由相互配合的连接凹槽16和连接凸台组成，所述正伸缩遮挡装置17上设有防水橡胶垫18。

综上所述，在本实施例中，按照本实施例的车载警用无人机系统，本实施例提供的车载警用无人机系统，解决了现有技术中机体强度低、机体重量大、机身难以平衡、成本高及安装不便、起飞操作繁琐、起飞不稳定、易导致无人机侧偏或发生起飞故障的问题，通过降落稳定平衡轴和弧形平衡件能够很好的保证无人机的平衡，通过起飞及降落助力装置能够有效保持无人机的起飞平衡和降落稳定，保证无人机安全，通过无线感应充电装置，能够有效保证无人机在非使用状态下的无线感应充电，即无人机一旦降落至起飞及降落助力装置上即可实现无线充电，能够有效保证无人机的正常用电。

以上所述，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种车载警用无人机系统，包括车载无人机、起飞及降落助力系统和遮挡系统，其特征在于：所述起飞及降落助力系统包括两相互平行的起飞及降落助力装置(1)，两所述起飞及降落助力装置(1)之间设有两起飞及降落驱动装置(4)和一无线感应充电装置(9)，两所述起飞及降落助力装置(1)的两端分别设有起飞及降落稳定件(3)；所述车载无人机包括机身(20)、四侧轴(21)、可拆卸挂载轴(29)和降落平衡系统，四所述侧轴(21)对称的设置在所述机身(20)上，所述降落平衡系统对称的设置在两所述侧轴(21)的两侧，所述机身(20)的正前方设有超声波测距模块安装口(11)，所述机身(20)的顶部设有遥控天线(19)，四所述侧轴(21)上均设有安装件(23)，所述安装件(23)上设有图像采集模块安装口(12)，所述安装件(23)上设有连接件(24)，所述安装件(23)和所述连接件(24)上均设有驱动电机(25)和多个固定件(28)，所述驱动电机(25)上设有多个旋翼(27)，所述旋翼(27)上设有旋翼稳定件(26)；所述遮挡系统包括横向伸缩遮挡装置(14)和正伸缩遮挡装置(17)，所述横向伸缩遮挡装置(14)和所述正伸缩遮挡装置(17)构成封闭空间，所述车载无人机设置在所述封闭空间内，两所述起飞及降落助力装置(1)的两侧，所述正伸缩遮挡装置(17)设置在两所述起飞及降落助力装置(1)的前方。

2.根据权利要求1所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述降落平衡系统包括降落稳定平衡轴(31)和弧形平衡件(32)，所述弧形平衡件(32)内设有滑行槽(33)，所述降落稳定平衡轴(31)设置在所述滑行槽(33)内，所述机身(20)内设有重力感应装置和平衡控制装置，所述重力感应装置用于感应所述降落稳定平衡轴(31)的平衡状态，所述平衡控制装置用于控制所述降落稳定平衡轴(31)处于竖直状态，使所述机身(20)保持平衡状态。

3.根据权利要求2所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述平衡控制装置内设有内环控制单元和外环控制单元；所述内环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴(31)和所述弧形平衡件(32)的姿态；所述外环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴(31)在所述弧形平衡件(32)内的位置，及所述弧形平衡件(32)的角度。

4.根据权利要求2所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述降落稳定平衡轴(31)为金属轴，所述降落稳定平衡轴(31)的端头设有助动滑行结构，所述助动滑行结构用于所述降落稳定平衡轴(31)在所述滑行槽(33)内平顺滑行。

5.根据权利要求4所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述降落稳定平衡轴(31)的端头与所述滑行槽(33)的连接处设有滑行锁死结构，所述滑行锁死结构用于在所述机身(20)平衡后，对所述降落稳定平衡轴(31)进行锁死，防止所述降落稳定平衡轴(31)发生侧滑。

6.根据权利要求2所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述弧形平衡件(32)的外侧设有减震橡胶层，所述减震橡胶层用于在无人机降落时，减少震动，所述弧形平衡件(32)的外侧两端上设有无线感应定位发射装置(10)，所述无线感应定位发射装置(10)分别与所述重力感应装置和所述平衡控制装置连接。

7.根据权利要求6所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：两所述起飞及降落助力装置(1)内均设有滑槽(2)，所述起飞及降落稳定件(3)与所述起飞及降落驱动装置(4)连接，所述起飞及降落驱动装置(4)控制所述起飞及降落稳定件(3)在所述滑槽(2)内滑动。

8.根据权利要求7所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述起飞及降落稳定件(3)的内侧设有弧形平衡件卡槽(6)，所述弧形平衡件卡槽(6)通过在所述滑槽(2)内滑动卡紧所述弧形平衡件(32)，所述起飞及降落稳定件(3)上还设有车载信号接收装置(5)和无线感应定位接收装置(22)，所述车载信号接收装置(5)用于接收车载指令，并将车载指令输入至所述起飞及降落驱动装置(4)，所述无线感应定位接收装置(22)与所述无线感应定位发射装置(10)配合，用于感应所述起飞及降落稳定件(3)与所述弧形平衡件(32)之间的距离。

9.根据权利要求8所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述起飞及降落稳定件(3)内设有弧形平衡件伸缩轴(7)和弧形平衡件卡轴(8)，所述弧形平衡件伸缩轴(7)套设在所述弧形平衡件卡轴(8)上，所述弧形平衡件卡轴(8)在所述弧形平衡件伸缩轴(7)内伸缩，所述弧形平衡件卡槽(6)卡紧所述弧形平衡件(32)时，所述弧形平衡件卡轴(8)和所述弧形平衡件伸缩轴(7)伸进所述滑行槽(33)内，所述车载无人机起飞时，所述起飞及降落稳定件(3)松开所述弧形平衡件(32)。

10.根据权利要求1所述的一种车载警用无人机系统，其特征在于：所述横向伸缩遮挡装置(14)的端头设有连接臂(15)，所述连接臂(15)上设有连接配合结构，所述连接配合结构由相互配合的连接凹槽(16)和连接凸台组成，所述正伸缩遮挡装置(17)上设有防水橡胶垫(18)。