CN207077444U - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例公开一种移动机器人，所述移动机器人包括机器人壳体和移动组件，移动组件包括传动箱、连接于传动箱一端的滚动件、连接于传动箱另一端的马达，传动箱包括箱壳第一延伸部，马达至少部分包覆于并固定于箱壳第一延伸部内，箱壳第一延伸部设置有滑行部，机器人壳体包括第一滑轨部，滑行部与第一滑轨部相互配合，且滑行部可根据所述第一滑轨部进行运动，以允许传动箱带着滚动件向远离或靠近机器人壳体的方向枢转；其中，所述移动组件还包括限位结构，所述限位结构限定所述滚动件相对于所述机器人壳体的位移范围。该移动机器人的移动组件相对于现有技术具有简单的结构，从而降低制造和安装难度，节约时间和成本。

Description

移动机器人

技术领域

本发明的涉及清洁设备领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人包括机器人主体及移动组件，常见的移动机器人有用清洁的、用于监控的或用于其它服务的。以用于清洁的移动机器人为例进行说明，移动机器人的移动组件以滚动件组件常见，滚动件组件通常包括马达、传动箱、滚动件及安装架，滚动件连接于传动箱的一端，马达通过特定的第一安装结构安装于所述安装架，传动箱通过第二安装结构安装于所述安装架，所述安装架再通过第三安装结构固定于底盘。现有技术中，为了使滚动件可以相对于机器人主体上下转动，该转轴要通过一第四安装结构安装于传动箱或安装架上，该第四安装结构包括对应于该转轴的转轴罩以及转轴安装结构，然而，第一安装结构、第二安装结构、第三安装结构、安装架、转轴、转轴罩及转轴安装结构为相互分开的零部件，成型工艺分开，转轴及转轴罩的安装过程难度大并且复杂，如此，使得整个滚动件组件的结构复杂，模具及工艺成本高，安装过程耗时。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，该移动机器人的移动组件相对于现有技术具有简单的结构，从而降低制造和安装难度，节约时间和成本。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

本发明的实施例提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：

机器人壳体，形成所述移动机器人的大体轮廓；

移动组件，所述移动组件安装于所述机器人壳体，用于带动所述移动机器人移动；

其中，所述移动组件包括传动箱、连接于所述传动箱一端的滚动件、连接于所述传动箱另一端的马达，所述传动箱包括箱壳第一延伸部，所述马达至少部分包覆于并固定于所述箱壳第一延伸部内，所述箱壳第一延伸部设置有滑行部，所述机器人壳体包括第一滑轨部，所述滑行部与所述第一滑轨部相互配合，且所述滑行部可根据所述第一滑轨部进行运动，以允许所述传动箱带着所述滚动件向远离或靠近所述机器人壳体的方向枢转；

其中，所述移动组件还包括限位结构，所述限位结构限定所述滚动件相对于所述机器人壳体的位移范围。

在其中一实施例中，所述限位结构包括限位罩及限位翼，所述限位罩包括第二滑轨部，所述第二滑轨部与所述滑行部啮合，且所述第二滑轨部与所述第一滑轨部相对，以限制所述滑行部向远离所述第一滑轨部的方向的运动，所述箱壳第一延伸部穿过所述第一滑轨部与所述第二滑轨部之间的空间，所述限位翼设置于所述传动箱，当所述滚动件向远离所述机器人壳体的方向枢转到预定的位置时，所述限位翼抵触于所述机器人壳体以阻止所述传动箱带着所述滚动部件进一步向远离所述机器人壳体的方向枢转。

在其中一实施例中，所述限位罩内设置有弹性件，所述弹性件的一端固定于所述限位罩内侧，另一端抵触于所述传动箱，所述弹性件沿大体上垂直于所述滚动件的行驶面的方向延伸，并将所述传动箱向远离所述机器人壳体的方向偏置。

在其中一实施例中，所述滑行部为一凹槽，所述第一滑轨部为与所述滑行部相配合的凸条或凸缘，所述凸条或凸缘嵌入所述凹槽内。

在其中一实施例中，所述滑行部为一凸条或凸缘，所述第一滑轨部为与所述滑行部相啮合的凹槽。

在其中一实施例中，所述滑行部绕所述箱壳第一延伸部的外表面设置，并且所述滑行部呈弧形，所述弧形绕所述马达的旋转轴所在的直线延伸；

所述机器人壳体包括相对设置的第一壳壁和第二壳壁，所述第二壳壁朝向所述移动组件的行驶面，所述第一滑轨部设置于所述第二壳壁，所述第一滑轨部呈与所述滑行部相配合的弧形；

当所述传动箱带着所述滚动件向远离或靠近所述机器人壳体的方向枢转时，所述滑行部相对于所述第一滑轨部转动。

在其中一实施例中，所述传动箱包括齿轮组、第一箱壳和第二箱壳，所述齿轮组收容于所述第一箱壳和所述第二箱壳形成的容纳腔内，所述箱壳第一延伸部与所述第一箱壳一体成型，所述马达包覆于并固定于所述箱壳第一延伸部内。

在其中一实施例中，所述传动箱还包括箱壳第二延伸部，所述箱壳第二延伸部与所述第一箱壳一体成型，所述箱壳第二延伸部与所述箱壳第一延伸部分别位于所述第一箱壳的相对的两端，所述箱壳第二延伸部靠近所述移动机器人的垂直于所述移动机器人的正常前进方向的中线，所述滚动件安装于所述箱壳第二延伸部。

在其中一实施例中，所述第二壳壁设置有轮组窗口，所述滚动件至少部分位于所述轮组窗口的朝向所述移动机器人内部的一侧，所述第一滑轨部设置于所述轮组窗口的边缘，所述第一滑轨部的邻近位置设置有承载部，所述马达依托于所述承载部，所述滚动件以所述第一滑轨部及所述承载部为支撑，可通过所述轮组窗口向远离或靠近所述机器人壳体的方向枢转。

在其中一实施例中，所述承载部与所述马达之间设置有缓冲件。

与现有技术相比，本发明的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，由于移动组件的传动箱包括箱壳第一延伸部，所述马达至少部分包覆于并固定于所述箱壳第一延伸部内，因此，马达的安装结构可以与所述传动箱一体形成，无需另外成型及安装，降低成本；又由于所述箱壳第一延伸部设置有滑行部，所述机器人壳体包括第一滑轨部，所述滑行部与所述第一滑轨部相互配合，且所述滑行部可根据所述第一滑轨部进行运动，以允许所述传动箱带着所述滚动件向远离或靠近所述机器人壳体的方向转动，因此，所述传动箱及滚动件可以借助第一滑轨部和滑行部的相互配合实现传动箱及滚动件的枢转，并且滑行部可以与箱壳延伸部一体成型，第一滑轨部可以与机器人壳体一体成型，无需另外的模具来成型，亦无需安装，避免了像现有技术一样设置多个安装结构以及单独形成转轴、转轴罩及转轴安装部那般繁琐。如此，降低成本，且安装快捷简便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1a是本发明的实施例中移动机器人的结构的爆炸图；

图1b是本发明的实施例中移动机器人的移动组件的结构示意图；

图1c是本发明的实施例中移动机器人的移动组件的限位罩的结构示意图；

图1d是本发明的实施例中移动机器人的移动组件拆掉限位罩后的结构示意图；

图1e是本发明的实施例中移动机器人的第二壳壁的结构示意图；

图1f是本发明的实施例中移动机器人的第二壳壁与移动组件的拆分结构的侧视示意图；

图1g是本发明的实施例中移动机器人的移动组件安装于第二壳壁后的侧视结构示意图；

图2a是本发明的实施例中机器人壳体与容器装置分开的结构示意图；

图2b是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的俯视示意图；

图2c是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的仰视示意图；

图2d是本发明的实施例中移动机器人的沿图2a中的剖切线A-A的剖面示意图；

图2e是本发明的实施例中移动机器人的结构拆分示意图；

图3a是本发明的实施例中容器装置的立体结构示意图；

图3b是本发明的实施例中容器装置的侧视示意图；以及

图4a和4b是本发明的实施例中容器装置的结构拆分示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非有特别说明，本文的方位用语“前”、“后”、“左”、“右”均是相对于移动机器人正常工作时的前进方向而言，前方是指清洁设备前进的方向。用语“上”“下”“底”或“顶”均是以所述清洁设备正常工作时的放置状态为参考。本发明的实施例提供的是移动机器人，为了方便理解，以用于清洁的移动机器人为例进行说明。

请一并参阅图1a、1b、2a、2b及2c，图1a是本发明的实施例中移动机器人的结构爆炸图，图1b是本发明的实施例中移动机器人的移动组件的结构示意图，图2a是本发明的实施例中机器人壳体与容器装置分开的结构示意图，图2b是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的俯视示意图；图2c是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的仰视示意图。本发明的一个实施例所提供的移动机器人包括机器人壳体10及安装于机器人壳体10的容器装置20、至少两个移动组件40和清洁组件50。机器人壳体10用于形成所述移动机器人的大体轮廓。移动组件40安装于所述机器人壳体10，用于带动所述移动机器人移动。

清洁组件50可以包括相对于所述移动机器人的正常前进方向而横向设置的主刷520。所述主刷520可以被设置为：安装于所述机器人壳体20，并位于或靠近所述机器人壳体10的横向宽度最大的部位，所述横向宽度是指由垂直于所述移动机器人的正常前进方向的方向来限定的宽度。图2c中的箭头f示意为所述移动机器人的正常状态下的前进方向，所述移动机器人上对应于f的轴为前进方向轴。所述横向宽度便是指由垂直于所述移动机器人的前进方向轴f的方向来限定的宽度，例如，横向宽度可以是沿中线m的延伸方向上的长度。

其中，所述主刷520可以设置为：在垂直于所述移动机器人的正常前进方向的方向上的延伸不受所述移动组件干涉，亦即主刷520在中线m的延伸方向上的宽度不受移动组件50干涉。

在一个实施例中，所述容器装置20可以设置于两个移动组件40之间。

所述机器人壳体10可以包括相对的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁分别位于前进方向轴f的两侧，所述主刷520的一端靠近所述第一侧壁，另一端靠近所述第二侧壁，亦即，主刷520的两端可以分别穿过第一侧壁和第一侧壁，或者主刷520的两端可以分别位于第一侧壁和第二侧壁，或者主刷520的两端可以分别位于移动机器人内部。可以理解的是，所述主刷520可以位于两个所述移动组件40的前方或后方。在一个实施例中，所述第一侧壁和所述第二侧壁可以一体成型，当然，也可以是可相互拆分的。

所述机器人壳体10具有相对的第一壳壁110和第二壳壁120，所述第一壳壁110及所述第二壳壁120显露于外界环境，亦即，机器人壳体10大体上定义出了所述移动机器人的外形轮廓。所述第一侧壁和所述第二侧壁连接第一壳壁110和第二壳壁120。当移动机器人处于正常工作状态时，所述第一壳壁110远离待清洁面或行驶面，第二壳壁120靠近所述待清洁面或行驶面。所述第一壳壁110和所述第二壳壁120之间形成容纳空间，用于容纳各机械部件及电子部件。本实施例中的移动机器人大体上呈圆形，但此仅是示例，在其他实施例中，还可以是方形、三角形、六边形、人形或者其他形状，或者各种形状的组合。在一些实施例中，机器人壳体10还可以包括缓冲器80，缓冲器80位于所述移动机器人的前部，用于感测碰到的障碍物。所述移动机器人还包括控制系统，用于控制所述移动机器人的各个部件，使移动机器人自主完成任务。所述移动机器人还可以包括其他障碍物检测器、定位和导航模块、充电装置、遥控装置以及现有技术中的其他部件，不在此赘述。

移动组件40可以安装于壳体10，优选的，可以安装于所述第二壳壁120，容器装置20可以位于两个所述移动组件40之间。主刷520位于移动组件40及容器装置20的前方，且主刷520位于或靠近所述移动机器人的垂直于前进方向的中线m。

在一个实施例中，移动组件20包括滚动件410、传动箱420及马达430。滚动件410可以是轮子或履带等。滚动件410设置于传动箱420的一端，马达430位于传动箱420的另一端，马达430通过传动箱420为滚动件410提供动力，使滚动件410可以转动而移动所述移动机器人。滚动件410和马达430位于传动箱420的同一侧，例如，滚动件410和马达430位于传动箱420的朝向移动机器人内部的一侧。所述滚动件410被设置为靠近所述移动机器人的垂直于前进方向的中线m，所述传动箱420及马达430被设置为远离所述垂直于前进方向的中线m而使滚动件靠近中线m。在所述移动机器人是圆形的实施例中，中线m位于所述移动机器人的垂直于前进方向上的直径所在的直线上。如此，滚动件410作为移动部件的同时可以作为承重部件而尽量靠近所述移动机器人的中间位置，更有利于所述移动机器人的移动和稳定性；此外，如此设置所述移动组件40可以使主刷520更靠近中线m，使主刷520沿中线m方向上的长度更长，从而增大所述移动机器人的工作宽度，提高移动机器人作为清洁机器人时的清洁效率。

进一步地，请一并参阅图1a至图1d，图1a是本发明的实施例中移动机器人的结构的爆炸图，图1b是本发明的实施例中移动机器人的移动组件的结构示意图，图1c是本发明的实施例中移动机器人的移动组件的限位罩的结构示意图，图1d是本发明的实施例中移动机器人的移动组件拆掉限位罩后的结构示意图。所述传动箱420包括箱壳第一延伸部421，马达430至少部分包覆于箱壳第一延伸部421内，且马达430可以固定于所述箱壳第一延伸部421内，在一个实施例中所述马达430完全包覆于所述箱壳第一延伸部421。如此，马达的安装结构可以与所述传动箱一体形成，马达无需另外安装，更无需另外的安装结构。

所述箱壳第一延伸部421设置有滑行部4211，所述机器人壳体10包括第一滑轨部122，滑行部4211与第一滑轨部122相互配合，可使第一滑轨部122成为滑行部4211的滑轨。滑行部4211可根据第一滑轨部122进行转动，从而允许传动箱420带着所述滚动件410向远离或靠近所述机器人壳体的方向转动，亦即：使滚动件410可以相对于行驶面弹性伸缩，以适应行驶面的平整状况。组装移动组件40时，只需将第一滑轨部122嵌入滑行部4211或者将滑行部4211嵌入第一滑轨部122即可。如此，所述传动箱420及滚动件410可以借助第一滑轨部122和滑行部4211的相互配合实现传动箱420及滚动件410的枢转，并且滑行部4211可以与箱壳第一延伸部421一体成型，第一滑轨部122可以与机器人壳体10一体成型，无需另外的模具来成型，亦无需安装，避免了像现有技术一样设置多个安装结构以及单独形成转轴、转轴罩及转轴安装部那般繁琐，极大程度上节约了时间并降低成本。

移动组件40还包括限位结构440，用于限定滚动件410及传动箱420的枢转幅度，即限定滚动件410相对于所述机器人壳体的位移范围，使滚动件410。此外，限位结构440还可以用于限定马达430及箱体第一延伸部421的位移。

进一步参阅图1e至图1g，图1e是本发明的实施例中移动机器人的第二壳壁的结构示意图；图1f是本发明的实施例中移动机器人的第二壳壁与移动组件的拆分结构的侧视示意图；图1g是本发明的实施例中移动机器人的移动组件安装于第二壳壁后的侧视结构示意图。在一个实施例中，箱壳第一延伸部421与传动箱主体成90°角。限位结构440可以包括限位罩441及限位翼442。所述限位罩441包括第二滑轨部4411，第二滑轨部4411与滑行部4211配合或啮合，并且第二滑轨部4411与所述第一滑轨部122相对设置，以限制滑行部4211向远离第一滑轨部122的方向的运动，马达430及箱壳第一延伸部421穿过所述第一滑轨部122与所述第二滑轨部4411之间的空间。在一个实施例中，第二滑轨部4411与所述第一滑轨部122相对而接合后可以形成一大体上呈圆形的孔洞，马达430及箱壳第一延伸部421穿过所述孔洞，使滑行部4211与第二滑轨部4411与所述第一滑轨部122相嵌合，滑行部4211在孔洞内以第二滑轨部4411与所述第一滑轨部122为轨道而转动，此情况下，滑行部4211以马达430的旋转轴为旋转中心轴。滑行部4211转动亦即马达430及箱壳第一延伸部421转动，从而带动与箱壳第一延伸部421成直角的传动箱420主体枢转，进而带动滚动件410枢转，使滚动件410远离或靠近机器人壳体10。

限位翼442设置于传动箱420上，优选地，限位翼442设置于传动箱420的箱壳第一延伸部421，当所述滚动件410向远离所述机器人壳体10的方向枢转到预定的位置时，限位翼442抵触于机器人壳体10以阻止所述传动箱420带着所述滚动部件410进一步向远离机器人壳体10的方向枢转。

所述限位罩441内设置有弹性件443，所述弹性件443的一端固定于所述限位罩441内侧，另一端抵触于所述传动箱420，所述弹性件443沿大体上垂直于移动机器人行驶的行驶面的方向延伸，并将所述传动箱420向远离所述机器人壳体10的方向偏置，当移动机器人在行驶面上，在所述移动机器人的重力的压迫下，弹性件443可以被压缩，当然，随着行驶面的平整度的变化，弹性件443被压缩的程度会有所变化，以适应行驶面的状况，提高行驶性能。优选地，在传动箱420的朝向限位罩441的一侧设置有一弹性件限位块4431，使弹性件443定位于特定位置。

在一个实施例中，滑行部4211为一凹槽，第一滑轨部122为与滑行部4211相配合的凸条或凸缘，所述凸条或凸缘嵌入所述凹槽内。

可以理解的是，在一个实施例中，滑行部4211还可以是一凸条或凸缘，第一滑轨部122是与所述滑行部4211相配合或相啮合的凹槽。

具体地，所述滑行部4211绕所述箱壳第一延伸部421的外表面设置，并且所述滑行部4211呈弧形，所述弧形绕所述马达430的旋转轴所在的直线延伸，优选地，滑行部4211沿垂直于马达430的旋转轴的圆延伸。滑行部4211可以设置为绕马达430一圈。

具体地，机器人壳体10的第二壳壁120朝向所述移动组件40的行驶面(即移动机器人的行驶面)，所述第一滑轨部122可以设置于所述第二壳壁120，所述第一滑轨部122呈与所述滑行部4211相配合的弧形；所述第一滑轨部122与所述第二壳壁120可以一体成型，即：可将第一滑轨部122与所述第二壳壁120一起注塑成不可无损分割的一体。

当所述传动箱420带着所述滚动件410向远离或靠近所述机器人壳体10的方向枢转时，所述滑行部4211相对于所述第一滑轨部122转动。

本发明的实施例中，所述传动箱420可以包括齿轮组(图未示出)、第一箱壳423和第二箱壳424，第一箱壳423和第二箱壳424相对设置，形成容纳腔。所述齿轮组收容于所述第一箱壳423和所述第二箱壳424形成的容纳腔内，所述箱壳第一延伸部421与所述第一箱壳423一体成型，所述马达430包覆于并且安装于所述箱壳第一延伸部421内。

所述传动箱420还包括箱壳第二延伸部422，所述箱壳第二延伸部422与所述第一箱壳423一体成型，即：箱壳第一延伸部421、箱壳第二延伸部422及第一箱壳423一体成型，亦即第一延伸部421、箱壳第二延伸部422及第一箱壳423均在同一部件上，可以使用一个模具注塑为一体。所述箱壳第二延伸部422与所述箱壳第一延伸部421分别位于所述第一箱壳423的相对的两端，所述箱壳第二延伸部422靠近所述移动机器人的垂直于所述移动机器人的正常前进方向的中线m，所述滚动件410安装于所述箱壳第二延伸部422。马达430可以通过螺钉固定于箱体第一延伸部421，滚动件410可以通过螺钉安装于箱壳第二延伸部422上，也就是说，齿轮组、马达430及滚动件410均安装在与第一箱壳423一体成型的部件上，无需过多的零部件及其相应的模具，更无繁琐的安装结构和安装程序，极大程度节约了时间和成本。

进一步地，所述第二壳壁120设置有轮组窗口123，所述滚动件410至少部分位于所述轮组窗口123的朝向所述移动机器人内部的一侧，所述第一滑轨部122设置于所述轮组窗口123的边缘，或者所述第一滑轨部122是所述轮组窗口123的边缘的一组成部分。第二壳壁120的对应于第一滑轨部122的相邻位置的部位设置有承载部124，优选地，承载部124靠近所述机器人壳体10的外边缘的一侧，所述马达430依托于所述承载部，所述滚动件410以所述第一滑轨部122及所述承载部124为支撑，通过所述轮组窗口123向远离或靠近所述机器人壳体10的方向枢转。承载部124可以与第二壳壁120一体成型。

在一个实施例中，所述承载部124与所述马达430之间设置有缓冲件450，用于减少承载部124与马达430及箱壳第一延伸部421之间的强烈冲击及震动，防止移动组件受损，并降低噪音。

在一个实施例中，所述马达430的端部还设置有编码器470。传动箱420上还设置有触杆425，限位罩441上或者第二壳壁120上的对应于触杆425的部位125还设置有落轮感应器460，当移动机器人被抬起时，滚动件410在弹性件443和滚动件410自身的重力作用下朝远离机器人壳体10的方向落去，此种情况下，触杆425抵触到落轮感应器460，从而使系统察觉移动机器人的移动组件的状态，并采取相应措施。

在本发明的一些实施例中，所述容器装置20可以贯穿机器人壳体10的所述第一壳壁110和所述第二壳壁120，亦即，从外界环境可以看到容器装置20。容器装置20具有顶壳210和底壳220(请参阅图3a)。具体地，从图2e可见，第一壳壁110具有第一窗口111，第二壳壁120具有第二窗口121，容器装置20的顶壳210从第一壳壁110露出，容器装置20的底壳从第二壳壁120露出。所述顶壳210靠近第一壳壁110，所述底壳靠近所述第二壳壁120。在一个实施例中，所述容器装置20的顶壳210与所述第一壳壁110平齐。在另一个实施例中，顶壳210突出于所述第一壳壁110而向外延伸。应该理解的是，在一个实施例中容器，装置20的顶壳210可以相对于所述第一壳壁110向移动机器人内缩进一小段距离。在一个实施例中，所述容器装置20的底壳220与所述第二壳壁120平齐。在另一个实施例中，底壳220突出于所述第二壳壁120而向外延伸。由于容器装置20贯穿机器人壳体10的所述第一壳壁110和所述第二壳壁120，因此，容器装置20的高度可以不受第一壳壁110和第二壳壁120的厚度的限制，从而增大容器装置20的容积，当容器装置20用于装垃圾和污水时，用户无需由于容器装置20容易装满而频繁的处理垃圾；当容器装置20用于装载蜡液、消毒液、水或其他清洁液时，无需经常频繁添加蜡液、消毒液、水或其他清洁液。如此，极大的减少了用户的工作量。此外，当容器装置20的顶壳210设置为透明体或半透明体，用户随时可以观察容器装置20内的情况，无需设置垃圾传感器等，既节省成本，降低工艺难度，又使得对容器装置20内的观察结果直观准确。

应该理解的是，在一个实施例中，根据需要或者喜好，容器装置20的底壳220可以相对于所述第二壳壁120向移动机器人内缩进一小段距离。

具体地，所述容器装置20的顶壳210设置为透明体，以使用户在所述移动机器人工作时能够通过所述顶壳210观察所述容器装置20内的情况。在另一些实施例中，所述容器装置20整个是透明的，无需打开容器装置20也能清楚地观察到容器装置20内的情形。所述容器装置20可以是垃圾盒、载液箱、污水收集箱之中的一种或其中的多种的组合，例如可以是垃圾盒，也可以是垃圾盒与载液箱的组合。当然，所述容器装置20还可以用于盛装或收集客户想要的其他物质。在一个实施例中，容器装置20是盛装垃圾的垃圾盒。所述垃圾包括包括灰尘、碎屑、污物以及用户扔的其他废品。此外，在本文中提到颗粒时，颗粒包括但不限于灰尘、碎屑、污物以及其他废品。

进一步地，所述第一壳壁110的靠近所述容器装置20的部位设置有灯具组件30，灯具组件30可以是封装在电路板上的照明灯或彩条灯。在一个实施例中，灯具组件30沿着第一壳壁110的第一窗口111的边缘设置，绕第一窗口111一圈。在一个实施例中，灯具组件30也可以设置于容器装置20上。灯具组件30还可以设置于第一壳壁110的其他可以照亮容器装置20的部位。灯具组件30可以在夜间为容器装置20照明，使得用户可以在黑暗中看到容器装置20内的状况，例如，可以看到容器装置内的垃圾是否已经满，以便用户在恰当的时间处理垃圾，如此，就可以不需要在所述移动机器人上设置垃圾检测相关的传感器，降低成本，现有技术中用于检测垃圾的传感器有时可能会出错，检测结果可能不准确，但采用本发明的实施例中的容器装置可以避免此类错误。可以理解的是，本实施例中，所述灯具组件30可以是用于装饰，使移动机器人在夜晚工作时能显示移动机器人的位置，并增加美感。

在一个实施例中，所述移动机器人还包括清洁组件50和两个移动组件40，所述清洁组件50位于两个所述移动组件40的前方，并且位于所述容器装置20的前方。清洁组件50横跨机器人壳体10的宽度大于两个移动组件50之间的距离，亦即，清洁组件50横跨机器人壳体10的宽度大于两个移动组件50横跨机器人壳体10的宽度，所述横跨，是指垂直于移动机器人正常工作时的前进方向的延伸方向。所述清洁组件50包括第一清洁子组件510和主刷520。所述第一清洁子组件510设置为至少一个，优选地，所述第一清洁子组件510设置为两个，分别位于所述机器人壳体10的两侧(以前进方向为基准)。所述第一清洁子组件510绕不平行于待清洁面的轴旋转(例如，绕垂直于待清洁面的轴旋转)，以搅动待清洁面(例如地面)上的污物(垃圾)。

所述主刷520横跨机器人壳体10，绕平行于待清洁面的轴旋转，以将第一清洁子组件510搅动的垃圾扫到所述容器装置20内。所述主刷520可以进一步包括相对旋转的两个滚刷。

所述移动机器人还包括减压组件90，减压组件90与容器装置20相邻，并与容器装置20之间可以互通气流。在一个实施例中，减压组件90设置于容器装置20的后方。减压组件90用于使所述移动机器人内部的且与所述减压组件连通的空间产生比外界环境更小的压力，例如，减压组件90是风机或其他真空组件。减压组件90启动时，使容器装置20的气压变小或变为真空，清洁组件50所在的空间的气压也随之变小，从而使外界(例如，待清洁面)的气流涌向清洁组件50，使待清洁面上的垃圾受到朝向容器装置20的吸力，从而将待清洁面上的垃圾以及清洁组件50上的垃圾吸入容器装置20。

具体地，请参阅图3a、图3b、4a及4b，图3a是本发明的实施例中容器装置的立体结构示意图；图3b是本发明的实施例中容器装置的侧视示意图；图4a和4b是本发明的实施例中容器装置的结构拆分示意图。

容器装置20包括顶壳210、底壳220及侧壁260。所述顶壳210和底壳220相对设置，所述侧壁260连接顶壳210和底壳220。在一个实施例中，侧壁260上设置有第一开口230和第二开口240。第一开口230与清洁组件50相邻，并对准主刷520。在一个实施例中，主刷520所在的空间的气流由一导向通道521导向所述第一开口230。第一清洁子组件510和主刷520扫向移动机器人的垃圾或者被割下来的草通过第一开口230进入容器装置20。所述容器装置20通过第二开口240与所述减压组件90通气，所述减压组件90用于产生吸力以引导所述垃圾或草进入所述容器装置20。所述第二开口240处设置有可转动的门组件250。

所述门组件可绕轴251转动。所述轴251设置于所述第二开口240的一部分边缘，在一个实施例中，轴251设置于侧壁260上。所述门组件250绕所述轴251转动而被打开或关闭，所述门组件250关闭时与所述第二开口240相互啮合，形成对颗粒(垃圾)起阻隔作用的屏障，门组件250打开时可从所述容器装置20释放所述容器装置20的内容物，例如垃圾，尤其是灰尘。由于门组件250是设置于侧壁，清理容器装置时，只要打开门组件250，并将容器装置20向门组件250一侧稍微倾斜，容器装置20里的垃圾等内容物就可以被倒出来，而且用户从第二开口240很方便将内容物往外清理，不用像现有技术一样翻个底朝天。

在一个实施例中，所述门组件250设置于所述容器装置20和所述减压组件90之间，门组件250包括过滤机构252，所述过滤机构252用于过滤颗粒及其他固体物(例如，固体垃圾)，即过滤机构252允许气流或液体通过，但不允许颗粒或其他固体物通过。

所述门组件250还包括嵌套架254，所述过滤机构252嵌入嵌套架254，所述过滤机构252包括内嵌框2521及过滤件2523，所述过滤件2523设置于所述内嵌框2521，所述内嵌框2521嵌入所述嵌套架254，所述嵌套架254可转动地连接于所述轴251。过滤件2523可以是滤网、过滤泡棉或其他可以起过滤作用的现有过滤物件。过滤机构252还可以包括辅助过滤件2524，辅助过滤件可以与过滤件2523相同，也可以不同。具体地，嵌套架254的一侧设置有凹坑，凹坑的壁设置有多个通孔，所述过滤机构252置于所述凹坑内。

门组件250还可以包括第一密封框255，第一密封框255设置于嵌套架254和容器装置20的容器侧壁260之间；所述过滤机构252还可以包括第二密封框(图中未示出)，所述第二密封框设置于嵌套架254的边缘与过滤机构252的边缘之间；过滤机构252还可以包括第三密封框(图中未示出)，所述第三密封框设置于所述过滤件2523的边缘与所述内嵌框2521之间。

在一个实施例中，门组件250还可以包括门锁253，用以锁定或释放门组件250。

在一个实施例中，所述侧壁260包括相对的第一容器侧壁261和第二容器侧壁262，所述第一开口230设置于所述第一容器侧壁261，并且第一开口230可以小于所述第一容器侧壁261，所述第二开口240设置于所述第二容器侧壁262。第一开口230在垂直于第一壳壁110的方向上的宽度小于第一容器侧壁261。在一个实施例中，第一开口230在垂直于第一壳壁110的方向上的宽度是第一容器侧壁261在垂直于第一壳壁110的方向上的宽度的四分之一至二分之一的范围内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

机器人壳体，形成所述移动机器人的大体轮廓；

移动组件，所述移动组件安装于所述机器人壳体，用于带动所述移动机器人移动；

其中，所述移动组件包括传动箱、连接于所述传动箱一端的滚动件、连接于所述传动箱另一端的马达，所述传动箱包括箱壳第一延伸部，所述马达至少部分包覆于并固定于所述箱壳第一延伸部内，所述箱壳第一延伸部设置有滑行部，所述机器人壳体包括第一滑轨部，所述滑行部与所述第一滑轨部相互配合，且所述滑行部可根据所述第一滑轨部进行运动，以允许所述传动箱带着所述滚动件向远离或靠近所述机器人壳体的方向枢转；

其中，所述移动组件还包括限位结构，所述限位结构限定所述滚动件相对于所述机器人壳体的位移范围。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述限位结构包括限位罩及限位翼，所述限位罩包括第二滑轨部，所述第二滑轨部与所述滑行部啮合，且所述第二滑轨部与所述第一滑轨部相对，以限制所述滑行部向远离所述第一滑轨部的方向的运动，所述箱壳第一延伸部穿过所述第一滑轨部与所述第二滑轨部之间的空间，所述限位翼设置于所述传动箱，当所述滚动件向远离所述机器人壳体的方向枢转到预定的位置时，所述限位翼抵触于所述机器人壳体以阻止所述传动箱带着所述滚动部件进一步向远离所述机器人壳体的方向枢转。

3.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述限位罩内设置有弹性件，所述弹性件的一端固定于所述限位罩内侧，另一端抵触于所述传动箱，所述弹性件沿大体上垂直于所述滚动件的行驶面的方向延伸，并将所述传动箱向远离所述机器人壳体的方向偏置。

4.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述滑行部为一凹槽，所述第一滑轨部为与所述滑行部相配合的凸条或凸缘，所述凸条或凸缘嵌入所述凹槽内。

5.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述滑行部为一凸条或凸缘，所述第一滑轨部为与所述滑行部相啮合的凹槽。

6.如权利要求1至5任一项所述的移动机器人，其特征在于，

所述滑行部绕所述箱壳第一延伸部的外表面设置，并且所述滑行部呈弧形，所述弧形绕所述马达的旋转轴所在的直线延伸；

所述机器人壳体包括相对设置的第一壳壁和第二壳壁，所述第二壳壁朝向所述移动组件的行驶面，所述第一滑轨部设置于所述第二壳壁，所述第一滑轨部呈与所述滑行部相配合的弧形；

当所述传动箱带着所述滚动件向远离或靠近所述机器人壳体的方向枢转时，所述滑行部相对于所述第一滑轨部转动。

7.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述传动箱包括齿轮组、第一箱壳和第二箱壳，所述齿轮组收容于所述第一箱壳和所述第二箱壳形成的容纳腔内，所述箱壳第一延伸部与所述第一箱壳一体成型，所述马达包覆于并固定于所述箱壳第一延伸部内。

8.如权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述传动箱还包括箱壳第二延伸部，所述箱壳第二延伸部与所述第一箱壳一体成型，所述箱壳第二延伸部与所述箱壳第一延伸部分别位于所述第一箱壳的相对的两端，所述箱壳第二延伸部靠近所述移动机器人的垂直于所述移动机器人的正常前进方向的中线，所述滚动件安装于所述箱壳第二延伸部。

9.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述第二壳壁设置有轮组窗口，所述滚动件至少部分位于所述轮组窗口的朝向所述移动机器人内部的一侧，所述第一滑轨部设置于所述轮组窗口的边缘，所述第一滑轨部的邻近位置设置有承载部，所述马达依托于所述承载部，所述滚动件以所述第一滑轨部及所述承载部为支撑，可通过所述轮组窗口向远离或靠近所述机器人壳体的方向枢转。

10.如权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述承载部与所述马达之间设置有缓冲件。