CN207015473U - 一种自动导引运输车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的实施例公开一种自动导引运输车，涉及轮式机器人技术领域，为使得所述自动导引运输车的结构更加紧凑而发明。所述自动导引运输车，包括：车体，在所述车体上竖直安装有喇叭形相机罩，在所述相机罩的两侧安装有驱动轮；在所述驱动轮和所述相机罩之间安装有电机，在所述电机和所述驱动轮之间安装有传动机构；其中，所述相机罩的底部尺寸大于顶部尺寸，所述电机位于所述相机罩的底部上方位置处。本实用新型适用于快递分拣等场合。
Description
技术领域
本实用新型涉及轮式机器人技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。
背景技术
自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，通过底部安装的镜头识别地上二维码进行定位，并在下一段路径上对目前的运行偏差进行纠正，使得从整个运行轨迹看，AGV接近于直线运行。
现有技术中的自动导引运输车，包括车体，在所述车体上竖直安装有相机罩。为了满足相机的拍照视野要求需要把相机罩设置成喇叭型，导致其尺寸上小下大。在所述相机罩的两侧安装有驱动轮，在所述驱动轮和所述相机罩之间安装有电机和传动机构。其中，驱动轮、传动机构、电机和相机罩只是简单地排列布置在车体的横向中轴线上，由于相机罩的底部尺寸较大，占用了较多的位置空间，这样在驱动轮、传动机构、电机和相机罩排列布置后，使得自动导引运输车的横向尺寸较大，结构不够紧凑。
发明内容
有鉴于此，本实用新型实施例提供一种结构紧凑的自动导引运输车。
为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：
一种自动导引运输车，包括：车体，在所述车体上竖直安装有喇叭形相机罩，在所述相机罩的两侧安装有驱动轮；在所述驱动轮和所述相机罩之间安装有电机，在所述电机和所述驱动轮之间安装有传动机构；其中，所述相机罩的底部尺寸大于顶部尺寸，所述电机位于所述相机罩的底部上方位置处。
可选地，所述相机罩布置在所述车体的中心位置处。
可选地，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；
所述第一驱动轮和第二驱动轮位于所述相机罩的两侧，且布置在所述车体的横向中轴线上。
可选地，所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构，所述电机包括第一电机和第二电机；所述第一驱动轮与第一传动机构相联接，所述第一传动机构与第一电机相联接；所述第二驱动轮与第二传动机构相联接，所述第二传动机构与第二电机相联接。
可选地，所述第一传动机构包括：第一带轮、第二带轮和设在所述第一带轮和第二带轮上的皮带，其中，所述第一带轮布置在所述第二带轮的上方；所述第一带轮与所述第一电机的输出轴相联接，所述第二带轮与所述第一驱动轮的中心轴相联接；
所述第二传动机构包括：第三带轮、第四带轮和设在所述第三带轮和第四带轮上的皮带，其中，所述第三带轮布置在所述第四带轮的上方；所述第三带轮与所述第二电机的输出轴相联接，所述第四带轮与所述第二驱动轮的中心轴相联接。
可选地，所述第一带轮和所述第二带轮上下竖直对应布置；所述第三带轮和所述第四带轮上下竖直对应布置。
可选地，在所述车体上安装有第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架位于所述相机罩的两侧；所述第一电机的壳体固定在所述第一支架的上部，所述第一驱动轮的中心轴固定在所述第一支架的下部，所述第二带轮固定在所述第一驱动轮的中心轴上且位于所述第一驱动轮和所述第一支架之间；所述第二电机的壳体固定在所述第二支架的上部，所述第二驱动轮的中心轴固定在所述第二支架的下部，所述第四带轮固定在所述第二驱动轮的中心轴上且位于所述第二驱动轮和所述第二支架之间。
本实用新型实施例提供的一种自动导引运输车，所述相机罩的底部尺寸大于顶部尺寸，所述电机位于所述相机罩的底部上方位置处，这样，可充分利用相机罩底部以上的空间位置来布置所述电机，使得所述自动导引运输车具有较小的横向尺寸，结构更加紧凑。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型实施例自动导引运输车的立体结构示意图；
图2为本实用新型实施例自动导引运输车的后视图；
图3为本实用新型实施例自动导引运输车的侧视图；
图4为本实用新型实施例自动导引运输车的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型实施例一种自动导引运输车进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参看图1至图4所示，本实施例自动导引运输车，包括：车体1，在所述车体1上竖直安装有喇叭形相机罩2，在所述相机罩2的两侧安装有驱动轮3；在所述驱动轮3和所述相机罩2之间安装有电机4，在所述电机4和所述驱动轮3之间安装有传动机构5；其中，所述相机罩2的底部尺寸大于顶部尺寸，所述电机4位于所述相机罩2的底部上方位置处。
电机转动通过传递机构带动驱动轮运动。
本实施例中，所述相机罩的底部尺寸大于顶部尺寸，所述电机位于所述相机罩的底部上方位置处，这样，可充分利用相机罩底部以上的空间位置来布置所述电机，使得所述自动导引运输车具有较小的横向尺寸，结构更加紧凑。
本实施例中，所述相机罩2的顶端内部安装有用来对地面上的二维码进行扫描和识别的相机6，通过所述相机罩2可对相机6提供保护。在所述相机罩内还可设有补光灯，可通过所述相机罩内表面来反射补光灯的光来弥补黑暗环境中光线不足的拍摄情况。
所述相机罩2布置在所述车体1的中心位置处，使得所述相机6对应于所述车体的中心位置，便于实现所述自动导引运输车的位置校准和导向。
所述相机罩2两侧的驱动轮3，沿所述车体1的横向方向布置，其中，所述车体1的横向方向是相对于车体的运行方向而言的，所述车体1的横向方向与所述车体的运行方向相垂直。
为了实现车体的平稳运行，在所述车体1上还可安装一个或多个辅助轮(图中未示出)。
本实施例中，所述相机罩2的两侧各安装一个驱动轮31和32，该两个驱动轮布置在所述车体的横向中轴线上，所述传动机构和电机的数量可为一个，即可通过一个电机及该电机相连的一个传动机构同时驱动两个驱动轮转动。
为了便于对两个驱动轮31和32实现差速控制，从而实现自动导引运输车的转向和方向控制，所述两个驱动轮31和32可有各自独立的驱动电机和传动机构，具体地，所述传动机构5包括第一传动机构51和第二传动机构52，所述电机4包括第一电机41和第二电机42；所述第一驱动轮31与第一传动机构51相联接，所述第一传动机构51与第一电机41相联接；所述第二驱动轮32与第二传动机构52相联接，所述第二传动机构52与第二电机42相联接。
所述传动机构5可以是带传动、链传动或齿轮传动等传动机构。本实施例中为带传动，具体地，本实施例中，所述第一传动机构51包括：第一带轮8a、第二带轮9a和设在所述第一带轮8a和第二带轮9a上的皮带10a，其中，所述第一带轮8a布置在所述第二带轮9a的上方；所述第一带轮8a与所述第一电机41的输出轴相联接，所述第二带轮9a与所述第一驱动轮31的中心轴相联接。
所述第二传动机构52包括：第三带轮8b、第四带轮9b和设在所述第三带轮8b和第四带轮9b上的皮带10b，其中，所述第三带轮8b布置在所述第四带轮9b的上方；所述第三带轮8b与所述第二电机42的输出轴相联接，所述第四带轮9b与所述第二驱动轮32的中心轴相联接。
所述第一带轮8a和所述第二带轮9a优选为上下竖直对应布置，所述第三带轮8b和所述第四带轮9b优选为上下竖直对应布置，这样可充分利用所述车体上方的空间，有利于减少所述自动导引运输车在行进方向上的尺寸。所述第一带轮8a和所述第二带轮9a之间的距离h可调整，通过调整该距离即可调整第一电机41的安装高度。同理，可通过第三带轮8b和第四带轮9b之间的距离来调整第二电机42的安装高度。
所述电机4可通过支架安装在车体上。具体地，在所述车体上安装有第一支架71和第二支架72，所述第一支架71和第二支架72位于所述相机罩2的两侧；所述第一电机41的壳体固定在所述第一支架71的上部，所述第一驱动轮的31中心轴固定在所述第一支架71的下部，所述第二带轮9a固定在所述第一驱动轮31的中心轴上且位于所述第一驱动轮31和所述第一支架71之间；所述第二电机42的壳体固定在所述第二支架72的上部，所述第二驱动轮32的中心轴固定在所述第二支架72的下部，所述第四带轮9b固定在所述第二驱动轮32的中心轴上且位于所述第二驱动轮32和所述第二支架72之间。
进一步地，为了使得电机的固定更加稳定，所述第一支架71的上部可设有用于安装第一电机41的第一法兰，所述第一电机41的外壳通过螺栓固定在所述第一法兰上。所述第二支架72的上部可设有用于安装第二电机42的第二法兰，所述第二电机42的外壳通过螺栓固定在所述第二法兰上。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：车体，在所述车体上竖直安装有喇叭形相机罩，在所述相机罩的两侧安装有驱动轮；在所述驱动轮和所述相机罩之间安装有电机，在所述电机和所述驱动轮之间安装有传动机构；
其中，所述相机罩的底部尺寸大于顶部尺寸，所述电机位于所述相机罩的底部上方位置处。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述相机罩布置在所述车体的中心位置处。
3.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；
所述第一驱动轮和第二驱动轮位于所述相机罩的两侧，且布置在所述车体的横向中轴线上。
4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构，所述电机包括第一电机和第二电机；
所述第一驱动轮与第一传动机构相联接，所述第一传动机构与第一电机相联接；
所述第二驱动轮与第二传动机构相联接，所述第二传动机构与第二电机相联接。
5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，
所述第一传动机构包括：
第一带轮、第二带轮和设在所述第一带轮和第二带轮上的皮带，其中，所述第一带轮布置在所述第二带轮的上方；
所述第一带轮与所述第一电机的输出轴相联接，所述第二带轮与所述第一驱动轮的中心轴相联接；
所述第二传动机构包括：
第三带轮、第四带轮和设在所述第三带轮和第四带轮上的皮带，其中，所述第三带轮布置在所述第四带轮的上方；
所述第三带轮与所述第二电机的输出轴相联接，所述第四带轮与所述第二驱动轮的中心轴相联接。
6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一带轮和所述第二带轮上下竖直对应布置；
所述第三带轮和所述第四带轮上下竖直对应布置。
7.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，在所述车体上安装有第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架位于所述相机罩的两侧；
所述第一电机的壳体固定在所述第一支架的上部，所述第一驱动轮的中心轴固定在所述第一支架的下部，所述第二带轮固定在所述第一驱动轮的中心轴上且位于所述第一驱动轮和所述第一支架之间；
所述第二电机的壳体固定在所述第二支架的上部，所述第二驱动轮的中心轴固定在所述第二支架的下部，所述第四带轮固定在所述第二驱动轮的中心轴上且位于所述第二驱动轮和所述第二支架之间。
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