CN207001691U - 卷材拿取机构 - Google Patents

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杜小强
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Abstract

本实用新型公开了卷材生产领域应用的卷材拿取机构。其结构包括安装架,套筒和套设在套筒内并沿套筒轴向移动的内拉杆,所述内拉杆与套筒之间设置有压块,所述套筒周向设置有若干朝向套筒的夹板,所述安装架设置轨道和用于夹板沿轨道进行往复运动的驱动电机,所述夹板沿轨道朝向套筒移动。本实用新型在进行卷材制品的拿取时,通过压块将卷材通道进行挤压并利用外部的夹板对卷材制品的外表面进行夹持,进而使套筒与夹板形成卷材制品的容置槽,有效增大了卷材制品的提拿受力面积。并且压块与夹板相配合的方式,避免了拿取过程中装置对卷材制品的损坏以及卷材制品的坠落状况的发生,为拿取过程中卷材制品质量的保持提供了保障,有效提高了拿取效率。

Description

卷材拿取机构
技术领域
本实用新型涉及一种卷材生产领域应用的卷材拿取机构。
背景技术
卷材制品的存在状态通常为圆筒形固定结构上的缠绕。由于卷材制品的外周面一般为材料层,由于卷材制品形状的特殊性,若只用夹爪对其进行拿取容易对产品造成损坏,不利于产品质量的保持。而卷材制品的内部一般为光滑的圆筒形壁面,因此也很难与现有的夹持结构进行有效的连接,且容易造成拿取中途的掉落状况,对卷材制品和工作人员的人身安全都带来了威胁。在生产运输过程中,卷材制品通常采用人工手动完成。当卷材制品的质量或体积较大时则往往需要多个人对其进行操作,增加了工作人员的劳动强度,且降低了工作效率,不利于工作的持续安全进行。
如发明CN201510105105.8专利公开了一种适用于卷材制品的翻转、提升的卷材提升机构,提高了工作效率,降低了作业人员的劳动强度,包括安装架,还包括套筒以及位于套筒内并可沿套筒轴向移动的阀芯,在位于套筒内的阀芯的外周面上设置有至少一组斜坡滑槽组,所述斜坡滑槽组包括两个成镜像对称分布的斜坡滑槽,在每个斜坡滑槽组包括两个成镜像对称分布的斜坡滑槽,在每个斜坡滑槽与套筒之间设置有滑块,并且滑块上朝向套筒壁面的一侧设置有突出端块,所述突出端块活动的插入到设置在套筒上对应位置的允许突出端块穿出的伸缩孔内。通过套筒与阀芯的相对移动,可带动滑块实现胀开和收拢,以便将卷材提升机构卡紧在卷材制品的内部通孔内;最终方便对卷材制品的翻转或提升等操作。但是该方式的定位仍需要人工进行将套筒放置在卷材制品的圆筒内,降低了工作效率,并且滑块与斜坡滑槽的设置位置并不能进行限定,当出现滑块不随斜坡滑槽的运动进行运动时则会导致突出端块的固定情况的出现,此时会造成卷材制品运输过程的暂停,不利于工作的持续进行,且工作稳定性较差,不利于工作进程中安全系数的保障。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种有效提高卷材提拿质量的卷材拿取机构。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
卷材拿取机构,包括安装架,套筒和套设在套筒内并沿套筒轴向移动的内拉杆,所述内拉杆与套筒之间设置有压块,所述压块包括突出端,所述套筒包括用于突出端穿过的通过孔,所述套筒周向设置有若干朝向套筒的夹板,所述安装架设置有轨道和用于驱动夹板沿轨道进行往复运动的驱动电机,所述夹板沿轨道朝向套筒移动。
本实用新型在进行卷材制品的拿取时,通过压块将卷材通道进行挤压进而形成拿取摩擦力,同时利用外部的夹板对卷材制品的外表面进行夹持。在操作过程中套筒与夹板形成卷材制品的容置槽,有效增大了卷材制品的提拿受力面积。并且压块与夹板相配合的方式,有效降低了拿取过程中对卷材制品的损坏,为产品质量的保持提供了保障。
进一步的是,所述内拉杆朝向套筒周向设置有用于压块移动的斜坡滑槽,所述斜坡滑槽包括朝向套筒的开口部和容纳部,所述开口部小于容纳部,所述压块包括与斜坡滑槽相适配的滑动端。
进一步的是,所述内拉杆包括上端和下端,所述上端与电缸连接,所述下端设置有用于限制内拉杆移动距离的止退结构。
进一步的是,所述轨道包括第一轨道和第二轨道,所述夹板包括第一夹板、第二夹板、第三夹板和第四夹板,所述第一夹板和第三夹板相对设置在第一轨道的两端,所述第二夹板和第四夹板相对设置在第二轨道的两端,所述第一轨道和第二轨道垂直设置在同一平面。
进一步的是,所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机,所述第一驱动电机通过传动机构同时反向移动第一夹板和第三夹板,所述第二驱动电机通过传动机构同时反向移动第二夹板和第四夹板,所述套筒的轴线为四个夹板的相交处。
进一步的是,所述传动机构包括两个第一带轮、两个第二带轮、两个与对应第一带轮和第二带轮啮合的同步带和驱动丝杆,所述驱动丝杆包括螺杆和与夹板固定连接的螺母,所述驱动电机驱动两个第一带轮同时运动,所述两个第二带轮分别连接两个螺杆端部。
进一步的是,所述传动机构包括用于调节同步带张力的张紧结构。
进一步的是,所述安装架设置有用于控制电缸和驱动电机工作速度的减速器。
进一步的是,所述安装架设置有若干用于感应卷材制品边界的测距传感器。
本实用新型的有益效果是:
1、内压块和夹板相结合的方式,避免了拿取过程中装置对卷材制品的过度挤压损坏或拿取过程中卷材制品的坠落,为拿取过程中卷材制品的质量保持提供了保障,有效提高了拿取效率;
2、开口部和容纳部结构的设置,避免了压块与斜坡滑槽的分离状况的出现,有效保证了压块的运动状态,为压块与卷材制品的稳定接触提供了保障,提高了装置的实用性;
3、夹板的相对设置,保证了卷材制品在夹持操作过程中的均匀受力,且夹板与卷材制品的接触面积较大,避免了夹持过程中对卷材制品的损坏,为卷材制品的稳定夹取提供了保障;
4、传动机构中张紧结构设置,避免了张力的改变而造成对夹板驱动效果的降低,有效提高了传动机构的适用范围以及夹板工作的稳定性;
5、减速器的设置,避免了拿取机构运动速度过快对卷材制品的损坏,有效保证了工作质量,并对装置的稳定性提供了保障;
6、测距传感器的设置,为装置的拿取精确度提供了保障,避免了工作人员的人工操作,降低了工作强度,有利于工作过程的持续进行。
附图说明
图1为本实用新型的卷材拿取机构的整体连接结构示意图;
图2为本实用新型的卷材拿取机构的拿取卷材制品连接结构示意图;
图3为本实用新型的卷材拿取机构的套筒、内拉杆和压块的连接结构剖视图;
图4为本实用新型的卷材拿取机构的压块的结构示意图;
图5为本实用新型的卷材拿取机构的压块和斜坡滑槽的连接结构示意图;
图6为本实用新型的卷材拿取机构的夹板、传动机构和驱动电机的连接结构示意图;
图7为本实用新型的卷材拿取机构的第二夹板和第四夹板的驱动连接结构示意图;
图中标记为:安装架 1,轨道 11,第一轨道 12,第二轨道 13,驱动电机 14,第一驱动电机 15,第二驱动电机 16,套筒 2,卷材制品容纳槽 21,通过孔 22,安装台 23,内拉杆 3,斜坡滑槽 31,开口部 32,容纳部 38,限位挡板 33,上端 34,下端 35,止退结构 36,连接螺栓 37,压块 4,滑动端 41,突出端 42,限位槽 43,夹板 5,第一夹板 51,第二夹板52,第三夹板 53,第四夹板 54,传动机构 6,第一带轮 61,第二带轮 62,同步带 63,驱动丝杆 64,螺杆 65,螺母 66,张紧结构 7,电缸 8,电缸连接件 81,连接板 82,连接孔 83,减速器 9,测距传感器 10。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
本实用新型在对使用过程中通过处于套筒2内压块4的朝外运动与卷材制品的通道充分接触,进而产生较大的摩擦力。如图1所示,同时在卷材制品的外侧均匀分布四个夹板5,此时夹板5的设置方向与套筒2的轴线相平行。在进行卷材制品的拿取时,夹板5朝向套筒 2进行水平运动,此时夹板5和卷筒2之间形成卷材制品容容纳槽21。四个夹板5与卷材制品的外表面充分接触,使其之间产生较大的摩擦力。由于夹板5与卷材制品的接触面积较大,因此可以在较小施加力的状况下产生所需摩擦力。如图2所示,在提拿过程中,夹板5对其进行夹持同时压块4对其通道进行挤压,利用内外的摩擦力将卷材制品实现拿取。内部压块 4对卷材制品以向外的力,避免了卷材制品在夹板5的操作过程中的形变,有效保证了拿取效果以及卷材制品质量的保持。
由于卷材制品的卷材通道通常为圆柱形的,因此为保证拿取的稳定性,通常将套筒2也设置为圆柱形结构,进而保证在使用过程中顺利放入卷材通道内。为保证套筒2稳定进入卷材通道,在其朝向卷材制品的端部可压制成外部直径逐渐缩小的形状。使卷筒2首先进入卷材通道的端部进行缩小,进而保证了卷筒2的顺利进入。在套筒2内套设有一根圆柱形的内拉杆3,内拉杆3的上端34与汽缸通过联轴器相连。内拉杆3的上端34固定在联轴器的一端杆部放置槽内,此时将汽缸的移动杆的端部固定放置在联轴器的另一端杆部放置槽内。在汽缸的活塞运动时会带动移动杆的端部进行移动,进而通过联轴器连接的内拉杆3也会随之移动。由于内拉杆3套设在套筒2内,则移动方向为沿套筒2的轴向进行移动。此时为保证汽缸的稳定存在状态可将其通过螺栓连接在安装架1上,进而实现固定。同时套筒2的朝向汽缸的端部焊接有安装台23,安装台23穿凿4个安装孔。在安装架1上焊接有连接杆,此时将后座23的连接孔与连接杆通过螺栓进行固定,将套筒2的位置进行相对固定。在汽缸对内拉杆3的位置进行改变时,套筒的位置不变,进而实现内拉杆3相对于套筒2的相对移动状态。为防止内拉杆3移动出套筒2,在内拉杆3的下端35的位置焊接有一个矩形块。矩形块大于套筒2形成的内拉杆3穿套的直径,此时矩形块则为止退结构36。当内拉杆3通过拉力移动至矩形块处,则无法进行轴向运动,有效保证了各结构的连接稳定性。所述止退结构 36除上述方式外,还可以在下端35的端部通过连接螺栓37连接一个止退帽,止退帽的直径大于套筒2用于内拉杆3穿套的内径。
除上述设置方式,内拉杆3还可以设置为长方体结构。此时在内拉杆3的移动通过电缸 8实现,此时内拉杆3的端部焊接在电缸连接结构81的一端。如图3所示,电缸连接结构81 的另一端焊接有两个相对的连接板82,并在连接板82上打通有两个相对的连接孔83。电缸 8的移动杆端部焊接有一个连接环。此时将连接环放置在两个连接板82之间。安装销的端部依次穿过位于连接环一侧的连接孔83、连接环和位于连接环另一侧的连接孔83,进而通过铆接机将安装销的两端分别铆接形成大于连接孔83直径的帽状结构。此时内拉杆3可跟随电缸 8的操作而实现沿套筒2轴线的移动。安装架1上可以通过螺钉和螺母连接一个与电缸8相适配的安装架,进而通过螺栓将电缸与安装架固定连接。
如图3所示,在内拉杆3的外表面周向均匀焊接有20个垂直于内拉杆3轴线的固定板,在所述固定板的同一侧安装有滑动板。此时滑动板的一端焊接在固定板的远离内拉杆3的端部,相对的一端焊接在内拉杆3的外表面。滑动板的其余两个相对端分别朝向套筒2焊接一个挡板,此时两侧挡板与底部的滑动板组成了朝向套筒2的斜坡滑槽31。两个挡板开口部32 开口部32形成开口部32和容纳部38。一侧挡板在开口部32处粘接有一个朝向相对挡板的限位挡板33,进而将开口部32的宽度进行缩小。在斜坡滑槽31和套筒2之间放置有压块4。压块4的滑动端41放置在斜坡滑槽31内,并在滑动端41的表面与限位挡板33相对应的位置穿凿一个相应的限位槽43。此时限位挡板33与限位槽43进行卡接,对压块4与斜坡滑槽31的相对位置进行限定,避免了使用过程中结构的脱落,为使用效果提供了保障。除上述方式,还可以如图所示,进行开口部32两侧朝向相对面的设置,此时开口部32小于容纳部38。滑动端41在相对应的位置进行两个限位槽43的穿凿,有效保证了压块4与斜坡滑槽31的相对位置,避免了分离状况的出现而对拿取效果的影响。
上述斜坡滑槽3的设置方式还可以为多个横截面为梯形的梯形块沿轴线进行穿套焊接在内拉杆3上。此时沿梯形块的朝外侧面进行沿梯形块轴线设置面的相同深度槽的切割,形成每个梯形块上均匀设置四个斜坡滑槽31。所述梯形块的贯穿方向以及型号可设置为相同结构,则此时形成的斜坡滑槽31的设置状态也为相同型号,有效降低了生产需求,更有利于批量生产的操作。此时斜坡滑槽31设置位置两两相对,相对应的压块4的设置也为相对均匀设置。套筒2在朝向压块4的位置焊接有四个限位挡板,该限位挡板将压块4的突出端42始终处于四个限位挡板的包围之中。在内拉杆3在沿轴线移动时,相对应的斜坡滑槽31也会进行移动。由于压块4的突出端42的位置被进行了限定,则压块4不可以跟随斜坡滑槽31进行沿轴向的移动。此时滑动端42在斜坡滑槽31内进行滑动,压块4随斜坡滑槽31各点与内拉杆3外表面垂直距离的改变做远离或靠近内拉杆3的运动。此时压块4的突出端42通过套筒2的通过孔22进行进出操作。同时所述压块4可以设置为在最靠近内拉杆3轴线位置处仍处于通过孔22内,则随着运动向外进行移动,进而实现对压块4位置的限定。
当进行卷材制品的拿取时,将套筒2放置在卷材通道处,进而通过内拉杆3的移动实现压块4的移动。当压块4的朝外表面与卷材通道的内表面进行接触,利用其摩擦力保证卷材制品不会从提拿机构上掉落。为提高其表面的摩擦力,在突出端42的朝外表面设置有多个防滑凹槽,同时也可以进行橡胶片的粘贴,利用较大的摩擦力对卷材制品的运输提供了保障。
如图6所示,在安装架1焊接有两个在同平面相互垂直的第一轨道12和第二轨道13。所述第二轨道12为两条平行的滑动杆,将第二夹板52和第四夹板54的端部焊接有两个与滑动杆相适配的圆环。在连接过程中,第二夹板52端部的两个圆环分别从滑动杆的一端进行套设,同理第四夹板54端部的两个圆环分别从滑动杆的另一端部进行套设。此时两个夹板5随第一轨道12进行运动。
在两个滑动杆之间的中部位置即第二夹板52和第四夹板54之间,安装架1焊接有一个固定台。所述固定台朝向第二轨道12的端部分别焊接有两个丝杆固定架,该丝杆固定架设置有安装通孔,安装通孔内设置有相对应的轴承。同时在第二轨道12的两端位置,安装架1分别焊接与相邻丝杆安装架相对应的相同丝杆安装架。在固定台的两侧分别有两个驱动丝杆64。该驱动丝杆64的螺杆65的端部分别套设在两个相应的丝杆安装架上。所述驱动丝杆64分别安装在第二夹板52和第四夹板54的运动侧。夹板5靠近驱动丝杆64的端部与螺母66焊接在一起。除上述连接方式,夹板5与螺母66可以通过卡槽卡接在一起。此时两个驱动丝杆 64的螺杆65可以分别通过联轴器与驱动电机14相连,通过电机的驱动实现螺杆65的转动,由于螺杆65的位置相对固定此时夹板随螺母66的转动实现在第二轨道12上的移动。通过两个夹板5的运动实现距离的增大或减小,进而实现对卷材制品的夹取。
除上述驱动方式,传动机构6可以实现同一电机对两个驱动丝杆64的驱动操作。两个驱动丝杆64的端部分别连接相对应的第二带轮62。第二带轮62与相对应的第一带轮61与同一同步带63进行啮合。当第一带轮61进行转动时带动同步带63的移动,同时同步带63带动第二带轮62使驱动丝杆64进行转动。且在两个第二带轮62的相对位置的安装架1焊接有两个第一带轮61的安装板。通过同一驱动轴逐个穿过安装板和两个第一带轮61.第一带轮61 可以随驱动轴的转动进行转动。此时驱动轴的端部通过联轴器与驱动电机14进行连接,驱动轴随驱动电机14的工作也会进行转动,相对应的丝杆也会进行转动,进而实现两个夹板5的移动。此时将两个螺杆65纹进行反向的设置,由于驱动电机14使两根螺杆65的转动方向是相同的,则将螺纹进行反向设置。当进行螺杆65同向驱动时,两个相对夹板5的运动方向为相反,进而实现夹取和打开操作。使用同一驱动电机14对夹板5的运动进行驱动的方式有效降低了生产成本,使两个相对应的夹板进行配合操作,更有利于夹取操作的稳步进行。如图 6所示,可以将第一驱动电机15用于驱动第一夹板51和第三夹板53的运动,第二驱动电机 16用于驱动第二夹板52和第四夹板54的运动。第一驱动电机15和第二驱动电机16采用同一转速,并将四个夹板5的初始位置设置在与套筒2轴线的距离相等处。则通过驱动电机14 的驱动过程中夹板5与套筒2轴线的距离始终相等,有利于各夹板5对卷材制品的有效夹取。且夹板5与卷材制品的接触面积较大,有效提高了卷材制品的运输稳定性。
同时为保证同步带71的张力状态,在第一带轮72和第二带轮73之间安装架1焊接有固定支架,在固定支架上穿凿有三个不同高度的带轮安装孔。所述带轮通过螺栓贯穿带轮和带轮安装孔进而将其端部通过螺母进行固定。同时齿轮与相对应的同步带63进行啮合。当同步带63的张力较小时则将带轮的位置移动至远离第一带轮61和第二带轮62的连接轴线位置,进而扩大同步带63的运动路径,进而将同步带63的张力进行增大。同时带轮可以更换为外边面为光滑结构的滚轮。张紧结构7的设置有效避免了同步带63的频繁更换,保证了传动效果,有效提高了夹取质量,并对生产成本实现了降低。
所述轨道11的设置方式可以如上所述,同时也可以将轨道11设置规整的矩形板。此时夹板5的端部穿凿与矩形板相适配的通孔,在安装过程中将通孔从矩形板的端部套设进入轨道11。如上述方式安装有相对应的驱动丝杆64。此时的传动机构6中的带轮更换为齿轮,相对应的同步带63为链条结构,进而对齿轮实现传动。相对应的张紧结构7中的带轮也更换为相对应的齿轮。
为保证夹取质量,在安装架1上焊接有相对应的放置架,进而将减速器9通过螺栓与放置架连接。此时减速器9通过相对应的电路与电缸8和驱动电机14连接,实现对电缸8和驱动电机14速度的控制,避免了速度过快对卷材制品的撞击而造成的产品损坏,有效保证了夹取质量。所述减速器9的型号采用应根据实际情况进行选取,可采用GB9147—88、JB2318— 79等。
上述安装架1可分为上层和下层,所述下层与图1中的结构焊接,所述上层设置有下层的运行轨道。所述上层和下层之间设置有伸缩气缸,移动杆端部与下层焊接,与移动端相对的端部与运行轨道卡接。在轨道内设置四个汽缸,汽缸对该端部进行推动使其在运行轨道内移动。在安装架1上通过螺栓与激光测距传感器连接。激光测距传感器的基本组成是激光器、成像物镜、光电位敏接收器、信号处理机。激光束在待取的卷材制品形成一个亮的光斑,成像物镜将该光斑成像到光敏接收器的光敏上,产生探测其敏感面上光斑位置的电信号。当卷材制品位置移动时,其表面上光斑相对成像物镜的位置发生改变,相应地成像点在光敏器件上的位置也要发生变化。根据激光测距传感器的感应信号的处理得到对应数据,通过控制器对汽缸进行控制,进而将该提拿机构放置到相应位置。根据光的变化进而实现对卷材通道的确定,从而使提拿机构对其进行正确的放置,避免了放置位置偏差而造成卷材制品的倾倒等状况,提高了提拿机构的提拿精准性,保证了卷材制品的合理拿取,同时降低了对工作人员的需求。所述激光测距传感器的型号可采用ZLDS10x、LDM4x等。所述测距传感器10还可以采用超声波测距传感器。
除上述设置方式,在安装架1的一侧焊接有连接架,连接架通过螺栓与机械手连接,此时根据测距传感器10的传递信号,通过机械手对整体夹取机构进行推动,进而实现夹取位置的到达。所述控制方式皆为现有技术。
以上所述的具体实施例,对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已,并不用于限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.卷材拿取机构,包括安装架(1),套筒(2)和套设在套筒(2)内并沿套筒(2)轴向移动的内拉杆(3),所述内拉杆(3)与套筒(2)之间设置有压块(4),所述压块(4)包括突出端(42),所述套筒(2)包括用于突出端(42)穿过的通过孔(22),其特征在于,所述套筒(2)周向设置有若干朝向套筒(2)的夹板(5),所述安装架(1)设置轨道(11)和用于驱动夹板(5)沿轨道进行往复运动的驱动电机(14),所述夹板(5)沿轨道朝向套筒(2)移动。
2.根据权利要求1所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述内拉杆(3)朝向套筒(2)周向设置有若干用于压块(4)移动的斜坡滑槽(31),所述斜坡滑槽(31)包括朝向套筒(2)的开口部(32)和容纳部(38),所述开口部(32)小于容纳部(38),所述压块(4)包括与斜坡滑槽(31)相适配的滑动端(41)。
3.根据权利要求1所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述内拉杆(3)包括上端(34)和下端(35),所述上端(34)与电缸(8)连接,所述下端(35)设置有用于限制内拉杆(3)移动距离的止退结构(36)。
4.根据权利要求1所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述轨道(11)包括第一轨道(12)和第二轨道(13),所述夹板(5)包括第一夹板(51)、第二夹板(52)、第三夹板(53)和第四夹板(54),所述第一夹板(51)和第三夹板(53)相对设置在第一轨道(12)的两端,所述第二夹板(52)和第四夹板(54)相对设置在第二轨道(13)的两端,所述第一轨道(12)和第二轨道(13)垂直设置在同一平面。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述驱动电机(14)包括第一驱动电机(15)和第二驱动电机(16),所述第一驱动电机(15)通过传动机构(6)同时反向移动第一夹板(51)和第三夹板(53),所述第二驱动电机(16)通过传动机构(6)同时反向移动第二夹板(52)和第四夹板(54),所述套筒(2)的轴线为四个夹板(5)的相交处。
6.根据权利要求5所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述传动机构(6)包括两个第一带轮(61)、两个第二带轮(62)、两个与对应第一带轮(61)和第二带轮(62)相啮合的同步带(63)和两个驱动丝杆(64),所述驱动丝杆(64)包括螺杆(65)和与夹板(5)固定连接的螺母(66),所述驱动电机(14)驱动两个第一带轮(61)同时运动,所述两个第二带轮(62)分别连接两个螺杆(65)。
7.根据权利要求6所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述传动机构(6)包括用于调节同步带(63)张力的张紧结构(7)。
8.根据权利要求5所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述安装架(1)设置有用于控制电缸(8)和驱动电机(14)工作速度的减速器(9)。
9.根据权利要求1所述的卷材拿取机构,其特征在于,所述安装架(1)设置有用于感应卷材制品边界的若干测距传感器(10)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN106956924A (zh) * 2017-03-17 2017-07-18 苏州和丰工业设备有限公司 卷材拿取机构

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