CN206998414U - 一种上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种上下料机械手，包括底座，底座内设置有分度盘，分度盘上固定转轴，转轴经底座上表面的通口向外延伸，转轴上设置有升降杆，升降杆的顶端设置第一节点，第一节点上设置横向伸缩杆，横向伸缩杆的末端设置有第二节点，第二节点的下方设置夹持臂，夹持臂的下方设置有卡爪部；夹持臂是液压缸结构，液压缸内设有活塞杆，活塞杆穿过固定块后与左卡爪和右卡爪铰接；固定块的下表面左右对称的位置固连有两个连接块，连接块分别与左卡爪和右卡爪的中部铰接，左卡爪和右卡爪上均可拆卸连接夹持部；本实用新型可替代人力完成重复的没有创造性的劳动，进行机床的上下料，并将加工好的工件转运到预定的放置区，工作效率高，实用性强。

Description

一种上下料机械手

技术领域

本实用新型属于机械工程技术领域，具体涉及一种上下料机械手。

背景技术

传统的机加工过程中，机床加工工件时的频繁上下料、工件的转运都需要借助工人靠人力完成，重复的没有创造性的劳动，使得工人的工作枯燥，长时间下来，势必影响工人的工作热情和身体健康，导致工作效率低且不安全，对工厂来说，运营经济成本高。目前，虽然有的工厂引进了机械手，但是把机床的上下料、工件的转运都完成的机械手还很少。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种上下料机械手，以便解决现有技术中的不足。

本实用新型的技术方案是：一种上下料机械手，包括底座，底座内设置有分度盘，所述分度盘上固定转轴，所述转轴经底座上表面的通口向外延伸，所述转轴上设置有升降杆，所述升降杆的顶端设置第一节点，所述第一节点上设置横向伸缩杆，所述横向伸缩杆的末端设置有第二节点，所述第二节点的下方设置夹持臂，所述夹持臂的下方设置有卡爪部；所述夹持臂是液压缸结构，液压缸内设有活塞杆，所述活塞杆穿过固定块后与左卡爪和右卡爪铰接；所述固定块的下表面左右对称的位置固连有两个连接块，所述连接块分别与左卡爪和右卡爪的中部铰接，所述左卡爪和右卡爪上均可拆卸连接夹持部。

优选的，可拆卸连接的方式为通过螺钉连接。

优选的，夹持部上开设有凹槽，所述凹槽根据结构的不同，分为U型和V型两种，每种结构的夹持部均有多对可供替换。

优选的，底座的侧边设置有工件转运放置台。

优选的，底座下部设有行走装置，所述行走装置包括两个主动行走轮和两个从动轮，分别对称的分布于底座的下表面。

优选的，分度盘利用电机进行驱动。

优选的，底座上还设置控制器、供电电源、用于辨别工件位置的视觉传感器和行走过程中躲避障碍物的红外传感器，所述视觉传感器、红外传感器、电机均与控制器电连接，所述控制器与供电电源电连接。

优选的，供电电源包括两组可充电的锂电池组。

优选的，控制器是单片机，所述单片机的型号是STM32。

本实用新型提供的一种上下料机械手，可替代人力完成重复的没有创造性的劳动，进行机床的上下料，并将加工好的工件转运到预定的放置区，工作效率高，实用性强，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的卡爪部的结构示意图。

附图标记说明：

1、底座；2、转轴；3、升降杆；4、第一节点；5、横向伸缩杆；6、第二节点；7、夹持臂；8、卡爪部；9、工件转运放置台；81、夹持部；82、右卡爪；83、螺钉；84、连接块；85、活塞杆；86、固定块；87、左卡爪。

具体实施方式

本实用新型提供了一种上下料机械手，下面结合图1的结构示意图，对本实用新型进行说明。

如图1所示，本实用新型提供的一种上下料机械手，包括底座1，底座1内设置有分度盘，所述分度盘上固定转轴2，所述转轴2经底座1上表面的通口向外延伸，所述转轴2上设置有升降杆3，所述升降杆3的顶端设置第一节点4，所述第一节点4上设置横向伸缩杆5，所述横向伸缩杆5的末端设置有第二节点6，所述第二节点6的下方设置夹持臂7，所述夹持臂7的下方设置有卡爪部8；所述夹持臂7是液压缸结构，液压缸内设有活塞杆85，所述活塞杆85穿过固定块86后与左卡爪87和右卡爪82铰接；所述固定块86的下表面左右对称的位置固连有两个连接块84，所述连接块84分别与左卡爪87和右卡爪82的中部铰接，所述左卡爪87和右卡爪82上均可拆卸连接夹持部81。

进一步的，可拆卸连接的方式为通过螺钉83连接。

进一步的，夹持部81上开设有凹槽，所述凹槽根据结构的不同，分为U型和V型两种，每种结构的夹持部81均有多对，根据待加工工件的形状的不同可以选配合适结构的夹持部81进行替换。

进一步的，底座1的侧边设置有可放毛坯料和加工好的工件的工件转运放置台9。

进一步的，底座1下部设有行走装置，所述行走装置包括两个主动行走轮和两个从动轮，分别对称的分布于底座1的下表面。

进一步的，分度盘利用电机进行驱动。

进一步的，底座1上还设置控制器、供电电源、用于辨别工件位置的视觉传感器和行走过程中躲避障碍物的红外传感器，所述视觉传感器、红外传感器、电机均与控制器电连接，所述控制器与供电电源电连接。

进一步的，供电电源包括两组可充电的锂电池组。

进一步的，控制器是单片机，所述单片机的型号是STM32。

本实用新型提供的一种上下料机械手，分度盘带动转轴，可完成周向360°任意的分度，实现极角的变化，升降杆可实现Z轴方向的调整，伸缩杆长短的变化，可实现极径的变化。需要夹持工件时，控制器控制液压缸进行动作，活塞杆下移，活塞杆与左卡爪和右卡爪的铰接点下移，左卡爪和右卡爪张开，抓住工件后，控制器控制液压缸进行动作，活塞杆上移，活塞杆与左卡爪和右卡爪的铰接点上移，夹紧工件。使用时，可以利用视觉传感器辨别毛坯的具体位置和机床上的工作台或者定位工装的位置，并将位置反馈给控制器，然后利用控制器驱动卡爪部到达放置毛坯的位置，将毛坯搬运到机床上的工作台或者定位工装上，并将放置毛坯的位置点传送给控制器进行储存，机械手辅助以自动装夹装置即可完成毛坯的上料工作；在从工作台上进行下料时，控制器驱动机械手的卡爪部先到达之前放置毛坯的位置点，并利用视觉传感器辨别工件的最终位置，并将位置反馈给控制器与之前放置毛坯的位置点进行比对，然后利用控制器驱动卡爪部到达放置工件的位置，将工件夹起后放置到转运放置台上。待转运放置台上工件数到达预定值时，控制器即可驱动机械手的行走装置动作，到达工件转运处时，控制器再次发出指令控制机械手的卡爪部进行动作，将工件从转运放置台上逐个搬运到工件转运处。

本实用新型提供的一种上下料机械手，可替代人力完成重复的没有创造性的劳动，进行机床的上下料，并将加工好的工件转运到预定的放置区，工作效率高，实用性强，值得推广。

以上公开的仅为本实用新型的较佳的具体实施例，但是，本实用新型实施例并非局限于此，任何本领域技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种上下料机械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)内设置有分度盘，所述分度盘上固定转轴(2)，所述转轴(2)经底座(1)上表面的通口向外延伸，所述转轴(2)上设置有升降杆(3)，所述升降杆(3)的顶端设置第一节点(4)，所述第一节点(4)上设置横向伸缩杆(5)，所述横向伸缩杆(5)的末端设置有第二节点(6)，所述第二节点(6)的下方设置夹持臂(7)，所述夹持臂(7)的下方设置有卡爪部(8)；所述夹持臂(7)是液压缸结构，液压缸内设有活塞杆(85)，所述活塞杆(85)穿过固定块(86)后与左卡爪(87)和右卡爪(82)铰接；所述固定块(86)的下表面左右对称的位置固连有两个连接块(84)，所述连接块(84)分别与左卡爪(87)和右卡爪(82)的中部铰接，所述左卡爪(87)和右卡爪(82)上均可拆卸连接夹持部(81)。

2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述可拆卸连接的方式为通过螺钉(83)连接。

3.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述夹持部(81)上开设有凹槽，所述凹槽根据结构的不同，分为U型和V型两种，每种结构的夹持部(81)均有多对可供替换。

4.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述底座(1)的侧边设置有工件转运放置台(9)。

5.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述底座(1)下部设有行走装置，所述行走装置包括两个主动行走轮和两个从动轮，分别对称的分布于底座(1)的下表面。

6.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述分度盘利用电机进行驱动。

7.根据权利要求6所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述底座(1)上还设置控制器、供电电源、用于辨别工件位置的视觉传感器和行走过程中躲避障碍物的红外传感器，所述视觉传感器、红外传感器、电机均与控制器电连接，所述控制器与供电电源电连接。

8.根据权利要求7所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述供电电源包括两组可充电的锂电池组。

9.根据权利要求7所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述控制器是单片机，所述单片机的型号是STM32。