CN206996917U - 一种喷涂机器人用多工位转台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种喷涂机器人用多工位转台，包括底座部分、手爪驱动部分、旋转体部分、手爪部分；手爪驱动部分位于底座部分左部，旋转体部分位于底座部分上端面，手爪部分位于旋转体部分上端面。本实用新型的利用偏心装置调节齿轮啮合间隙的方式，能够很好的保证转台的工作精度，并且操作简单。本实用新型的电机、减速机、离合器组合工作的方式，由于依靠气动离合器来传导电机输出力矩，不仅运动过程平稳，还可以大幅的提高转台的负载能力，降低设备制造成本，提高工作效率。本实用新型还具有工作精度高、工作稳定可靠、结构紧凑、操作维护便捷、安全性高等优点。

Description

一种喷涂机器人用多工位转台

技术领域

本实用新型涉及一种机器人设备技术领域，具体的说是一种喷涂机器人用多工位转台。

背景技术

传统的喷涂技术是以手工方式对产品表面进行喷涂作业，在此过程中产生的大量的有害物质及气体,如:苯、醛类、胺类等,严重影响到操作工人的身体健康,并且产品的喷涂质量受限于工人的技术水平,生产效率较低。喷涂机器人的出现则克服了这一缺点，但由于喷涂机器人的各轴运动范围有限，对于被涂工件表面的多样性及复杂性使得喷涂机器人不能单独完成作业，因此，需要相应的辅助装置来协助喷涂机器人完成喷涂作业。

喷涂机器人用多工位转台是随着喷漆机器人的应用行业的拓展，衍生出来的一种辅助作业设备，针对一些特殊的喷涂行业：如家具行业、陶瓷行业、小型塑料件等，通过带动产品移动，旋转，协助喷涂机器人完成自动化喷涂作业。目前，现有专利也提出了一些解决方案，如申请号为201510249645.3的专利提出了一种多工位机器人用旋转底座的实施方案，但是其传动方式要求配合底座与旋转面之间配合的精度高，传动插槽与传动凸块的传动方式易产生振动、噪声，并且磨损严重，设备维护费用高，另外，每个手爪安装一个减速机，增加产品成本，由于其末端减速机的布置方式，也导致负载能力较差。申请号为201610589733.2的专利公布了多工位机器人喷涂转台的实施方案，但其电机外置的布置方式部，无法实现防爆功能，增加安全隐患，另外，气缸驱动安装板平移实现不同支撑臂的工作方式，无法保证齿轮的啮合精度，相应的会带来齿轮的磨损，振动，噪音等问题，并且工作空间要求较大，制作成本高。因而，迫切需要一种不仅能够实现精度高、工作平稳，还具有制作成本低、能实现防爆功能等特点的多工位转台。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种工作平稳、结构合理、设备制造费用低、能够实现防爆功能的一种喷涂机器人用多工位转台。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种喷涂机器人用多工位转台，包括底座部分、手爪驱动部分、旋转体部分、手爪部分；所述的手爪驱动部分位于底座部分左部，所述的旋转体部分位于底座部分上端面，所述的手爪部分位于旋转体部分上端面。

所述的底座部分包括底座基体、第一驱动部分、回转支承，在所述的底座基体的四个对角处分别开有螺纹孔，所述的第一驱动部分安装在底座基体内部右侧，所述的回转支承内圈安装在底座基体上端面。

所述手爪驱动部分包括一号减速机、一号电机、安装在一号减速机上端的一号输出轴、安装在一号输出轴上端气动离合器、安装在气动离合器上端的轴承座、安装在轴承座上端的一号齿轮。

所述的一号输出轴内部设有导气口。

所述轴承座的内壁上固定有一号轴承、二号轴承，一号轴承内圈、二号轴承内圈均固定在一号输出轴上。

所述所述的气动离合器为常开式气动离合器。

所述的旋转体部分包括二号齿轮、与二号齿轮连接的二号输出轴、安装在二号输出轴上的一号链轮、安装在二号输出轴上的三号轴承、用以固定三号轴承的偏心装置、安装在偏心装置上的一号压板、安装在回转支承上的旋转平台。

所述的手爪部分包括链轮轴、安装在旋转平台上的长管、与链轮轴相连的二号链轮、设置在长管内部且与一号链轮、二号链轮配合的传动链、安装在长管下端的二号压板、安装在长管上端的三号压板，所述的传动链前侧、后侧分别对应设有一号涨紧装置、二号涨紧装置，链轮轴的下端固定在二号压板上，所述的链轮轴上端安装有工件托架。

本实用新型的有益效果是：

与现有的技术相比，本实用新型的利用偏心装置调节齿轮啮合间隙的方式，能够很好的保证转台的工作精度，并且操作简单。本实用新型的电机、减速机、离合器组合工作的方式，由于依靠气动离合器来传导电机输出力矩，不仅运动过程平稳，还可以大幅的提高转台的负载能力，降低设备制造成本，提高工作效率。本实用新型还具有工作精度高、工作稳定可靠、结构紧凑、操作维护便捷、安全性高等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的总体立体结构示意图；

图2为本实用新型的底座部分的内部结构示意图；

图3为本实用新型的手爪驱动部分的立体结构示意图；

图4为本实用新型的手爪驱动部分的主视图；

图5为本实用新型的旋转体部分的主视图；

图6为本实用新型的偏心装置的立体结构示意图；

图7为本实用新型的手爪部分的立体结构示意图；

图8为本实用新型的手爪部分的部分结构图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1和图2所示，一种喷涂机器人用多工位转台，包括底座部分1、手爪驱动部分2、旋转体部分3、手爪部分4；所述的手爪驱动部分2位于底座部分1左部，所述的旋转体部分3位于底座部分1上端面，所述的手爪部分4位于旋转体部分3上端面。使用时，底座部分1的第一驱动部分12工作，驱动旋转体部分31旋转，将不同工位的手爪部分4旋转到手爪驱动部分2所在位置，再通过手爪驱动部分2驱动单个手爪部分4的工件托架48旋转。

所述的底座部分1包括底座基体11、第一驱动部分12、回转支承13，在所述的底座基体11的四个对角处分别开有螺纹孔111，所述的第一驱动部分12通过螺钉安装在底座基体11内部右侧，所述的回转支承13内圈通过螺钉安装在底座基体11上端面。使用时，底座部分1作为静平台，为第一驱动部分12、回转支承13、手爪驱动部分2提供稳定的安装平台。

如图2、图3和图4所示，所述的手爪驱动部分2包括一号电机21、电机安装板22以及一号减速机23；一号电机21通过螺钉安装在电机安装板22下端，一号减速机23通过螺钉安装在电机安装板22上端，所述的一号减速机23上端通过螺钉连接有减速机安装板24，所述的减速机安装板24通过螺钉安装在底座基体11上，所述的一号减速机23上端通过螺钉连接的方式安装有一号输出轴27，所述的一号输出轴27内部设有导气口271，所述的一号输出轴27上端安装有气动离合器25，所述的气动离合器25上端通过螺钉安装有轴承座26，所述的轴承座26上端通过螺钉连接的方式安装有一号齿轮28。

所述的轴承座26的内壁上固定有一号轴承261、二号轴承262，所述的一号轴承261内圈、二号轴承262内圈均固定在一号输出轴27上；所述的气动离合器25为常开式气动离合器。

使用时，一号电机21工作，压缩空气通过一号输出轴27的导气口271进去气动离合器25内部，气动离合器25吸合，传导一号电机21的输出力矩，驱动一号齿轮28转动，一号齿轮28带动旋转体部分3的二号齿轮32转动，进而带动旋转体部分3的一号链轮36转动。

如图3和图4所示，所述的气动离合器25为常开式气动离合器，在断气工作条件下，保证旋转体部分3旋转时，旋转体部分3的二号齿轮32不会与手爪驱动部分2的一号齿轮28发生碰撞。

如图2、图5和图6所示，所述的旋转体部分3包括二号齿轮32以及旋转平台31，所述的二号齿轮32通过螺钉、平键连接有二号输出轴35，所述的二号输出轴35上端通过螺钉、平键安装有一号链轮36，所述的二号输出轴35外壁上固定有三号轴承331，所述的三号轴承331外圈设有将三号轴承331固定的偏心装置33，所述的偏心装置33上端面安装有一号压板34，所述的一号压板34通过螺钉安装在旋转平台31上，所述的旋转平台31通过螺钉安装在回转支承13的外圈。使用时，通过旋转体部分3的偏心装置33调节手爪驱动部分2的一号齿轮28与旋转体部分3的二号齿轮36之间的啮合间隙。

如图2、图7和图8所示，所述的手爪部分4包括长管43、传动链42、链轮轴45以及与链轮轴45相连的二号链轮451；所述的长管43通过螺钉安装在旋转平台31上，所述的传动链42设置于长管43内部；所述的传动链42左端安装在旋转体部分3的一号链轮36上，传动链42右端安装在二号链轮451上，所述的传动链42前侧、后侧分别对应设有一号涨紧装置41、二号涨紧装置44。一号涨紧装置41、二号涨紧装置44用来调节传动链松紧。所述的一号涨紧装置41、二号涨紧装置44安装在长管43内部，所述的长管43下端通过螺钉连接方式安装有二号压板46，所述的二号压板46内壁安装有四号轴承461，所述的四号轴承461的轴承内圈与链轮轴45相连，链轮轴45的下端通过螺钉固定在二号压板46上，所述的长管43上端通过螺钉连接方式安装有三号压板47，所述的三号压板47内壁安装有五号轴承471，所述的五号轴承471内圈与链轮轴45相连，所述的链轮轴45上端通过平键安装有工件托架48。

使用时，第一驱动部分11工作驱动回转支承13旋转，带动旋转体部分3将放置有需要喷涂工件的某个手爪部分4旋转到底座部分1左侧的手爪驱动部分2所在位置，此时，第一驱动部分11停止工作，手爪驱动部分2的一号电机21开始工作，压缩空气通过一号输出轴27的导气口271进去气动离合器25内部，气动离合器25吸合，传导一号电机21的输出力，驱动一号齿轮28转动，一号齿轮28带动旋转体部分3的二号齿轮32转动，进而带动旋转体部分3的一号链轮36转动，通过手爪部分4的传动链42带动链轮轴45上端的工件托架48上的产品旋转，待喷涂作业完成后，一号电机21停止工作，压缩空气断开，气动离合器25分离，第一驱动部分11工作驱动完成喷涂作业的手爪部分4旋转离开，同时，下一个手爪部分4到达此位置进行重复的喷涂工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：包括底座部分(1)、手爪驱动部分(2)、旋转体部分(3)、手爪部分(4)；所述的手爪驱动部分(2)位于底座部分(1)左部，所述的旋转体部分(3)位于底座部分(1)上端面，所述的手爪部分(4)位于旋转体部分(3)上端面。

2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：所述的底座部分(1)包括底座基体(11)、第一驱动部分(12)、回转支承(13)，在所述的底座基体(11)的四个对角处分别开有螺纹孔(111)，所述的第一驱动部分(12)安装在底座基体(11)内部右侧，所述的回转支承(13)内圈安装在底座基体(11)上端面。

3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：所述手爪驱动部分(2)包括一号减速机(23)、一号电机(21)、安装在一号减速机(23)上端的一号输出轴(27)、安装在一号输出轴(27)上端气动离合器(25)、安装在气动离合器(25)上端的轴承座(26)、安装在轴承座(26)上端的一号齿轮(28)。

4.根据权利要求3所述的一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：所述的一号输出轴(27)内部设有导气口(271)。

5.根据权利要求3所述的一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：所述轴承座(26)的内壁上固定有一号轴承(261)、二号轴承(262)，一号轴承(261)内圈、二号轴承(262)内圈均固定在一号输出轴(27)上。

6.根据权利要求3所述的一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：所述的气动离合器(25)为常开式气动离合器。

7.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：所述的旋转体部分(3)包括二号齿轮(32)、与二号齿轮(32)连接的二号输出轴(35)、安装在二号输出轴(35)上的一号链轮(36)、安装在二号输出轴(35)上的三号轴承(331)、用以固定三号轴承(331)的偏心装置(33)、安装在偏心装置(33)上的一号压板(34)、安装在回转支承(13)上的旋转平台(31)。

8.根据权利要求7所述的一种喷涂机器人用多工位转台，其特征在于：所述的手爪部分(4)包括链轮轴(45)、安装在旋转平台(31)上的长管(43)、与链轮轴(45)相连的二号链轮(451)、设置在长管(43)内部且与一号链轮(36)、二号链轮(451)配合的传动链(42)、安装在长管(43)下端的二号压板(46)、安装在长管(43)上端的三号压板(47)，所述的传动链(42)前侧、后侧分别对应设有一号涨紧装置(41)、二号涨紧装置(44)，链轮轴(45)的下端固定在二号压板(46)上，所述的链轮轴(45)上端安装有工件托架(48)。