CN206967515U - 一种联动式机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种联动式机械手爪，其结构包括挡板、摆动杆、机械手爪主体、齿轮、支撑杆、联动器、对接架、底座、传动器，所述底座两侧截面相等的拱形架结构，底座内侧末端与挡板外侧表面采用间隙配合方式活动连接，所述传动器两侧表面设在挡板内侧表面且相互平行，所述机械手爪主体顶部末端通过摆动杆两侧与齿轮采用间隙配合，所述联动器主体侧方表面与驱动器侧方采用过盈配合。本实用新型设有联动器，扳动调节器使驱动器带动联动器主体旋转，通过销轴使控制杆同时带动联动杆摆动，控制机械手爪主体对物体抓取时的反应速度较快，有效提高联动效果。
Description
技术领域
本实用新型是一种联动式机械手爪，属于机械手爪设备领域。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
现有技术公开了申请号为：CN201020652521.2的一种可翻转的机械手爪，其特征在于：它包括回转底座，以水平设置的方式通过轴承座安装在回转底座轴孔内的传动轴、以及通过连接件竖直安装在回转底座上方的用于与机械手臂连接的机械手爪连接盘；所述传动轴的一端通过连接键与机械手爪相结合，另一端通过齿轮传动机构与摆动液压缸相结合；所述机械手爪包括与传动轴键连接的固定手爪和通过销轴与固定手爪铰接的活动手爪，共同构成近似于U字形的机械手爪结构；在固定手爪和活动手爪的铰接端设置有用于驱动活动手爪张开或夹紧的夹紧液压缸；在活动手爪的夹紧工作面一侧设置有一组夹紧块，在固定手爪夹紧工作面一侧设置有两组夹紧块，且三组夹紧块呈品字形设置。但是其不足之处在于机械手爪联动效果较差，抓取物体反应速度慢。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种联动式机械手爪，以解决上述设备机械手爪联动效果较差，抓取物体反应速度慢的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种联动式机械手爪，其结构包括挡板、摆动杆、机械手爪主体、齿轮、支撑杆、联动器、对接架、底座、传动器，所述底座两侧截面相等的拱形架结构，底座内侧末端与挡板外侧表面采用间隙配合方式活动连接，所述传动器两侧表面设在挡板内侧表面且相互平行，所述机械手爪主体顶部末端通过摆动杆两侧与齿轮采用间隙配合，所述底座内侧表面与挡板外侧表面采用过盈方式配合，所述传动器两侧表面设在挡板内侧表面，传动器截面为长方形，所述挡板内侧末端分别与机械手爪主体表面中央和对接架内侧末端采用间隙方式配合，所述对接架两侧表面设有齿轮，齿轮截面为圆形，所述机械手爪主体顶部末端与摆动杆侧方末端采用间隙方式配合，所述联动器两侧分别设在摆动杆侧方表面与对接架侧方末端上。所述联动器由外壳、驱动器、控制杆、联动杆、安装架、调节器、销轴、联动器主体组成，所述外壳底部表面设在对接架侧方末端上且相互垂直，所述驱动器底部表面与外壳内侧表面采用间隙方式配合且相互平行，所述控制杆底部末端设在外壳侧方中央，所述控制杆顶部末端设有联动杆，所述安装架顶部中央与联动杆采用间隙方式配合，所述调节器四周边沿设在外壳表面右侧，所述外壳侧面中央设有销轴，销轴为圆柱体，所述联动器主体侧方表面与驱动器侧方采用过盈配合。
进一步地，所述对接架底部末端通过支撑杆两侧与机械手爪主体采用过盈方式配合。
进一步地，所述摆动杆侧方末端设在齿轮边沿上。
进一步地，所述支撑杆两侧末端设在机械手爪主体内侧表面上。
进一步地，所述齿轮的个数为两个。
进一步地，所述螺丝个数为14-16个。
进一步地，所述机械手爪主体有不锈钢制成。
进一步地，所述摆动杆与齿轮配套使用。
本实用新型的有益效果为设有联动器，扳动调节器使驱动器带动联动器主体旋转，通过销轴使控制杆同时带动联动杆摆动，控制机械手爪主体对物体抓取时的反应速度较快，有效提高联动效果。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种联动式机械手爪的结构示意图；
图2为本实用新型的联动器示意图。
图中：挡板-1、摆动杆-2、机械手爪主体-3、齿轮-4、支撑杆-5、联动器-6、外壳-601、驱动器-602、控制杆-603、联动杆-604、安装架-605、调节器-606、销轴-607、联动器主体-608、对接架-7、底座-8、传动器-9。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1-图2，本实用新型提供一种技术方案：一种联动式机械手爪，其结构包括挡板1、摆动杆2、机械手爪主体3、齿轮4、支撑杆5、联动器6、对接架7、底座8、传动器9，所述底座8两侧截面相等的拱形架结构，底座8内侧末端与挡板1外侧表面采用间隙配合方式活动连接，所述传动器9两侧表面设在挡板1内侧表面且相互平行，所述机械手爪主体3顶部末端通过摆动杆2两侧与齿轮4采用间隙配合，所述底座8内侧表面与挡板1外侧表面采用过盈方式配合，所述传动器9两侧表面设在挡板1内侧表面，传动器9截面为长方形，所述挡板1内侧末端分别与机械手爪主体3表面中央和对接架7内侧末端采用间隙方式配合，所述对接架7两侧表面设有齿轮4，齿轮4截面为圆形，所述机械手爪主体3顶部末端与摆动杆2侧方末端采用间隙方式配合，所述联动器6两侧分别设在摆动杆2侧方表面与对接架7侧方末端上。所述联动器6由外壳601、驱动器602、控制杆603、联动杆604、安装架605、调节器606、销轴607、联动器主体608组成，所述外壳601底部表面设在对接架7侧方末端上且相互垂直，所述驱动器602底部表面与外壳601内侧表面采用间隙方式配合且相互平行，所述控制杆603底部末端设在外壳601侧方中央，所述控制杆603顶部末端设有联动杆604，所述安装架605顶部中央与联动杆604采用间隙方式配合，所述调节器606四周边沿设在外壳601表面右侧，所述外壳601侧面中央设有销轴607，销轴607为圆柱体，所述联动器主体608侧方表面与驱动器602侧方采用过盈配合。所述对接架7底部末端通过支撑杆5两侧与机械手爪主体3采用过盈方式配合。所述摆动杆2侧方末端设在齿轮4边沿上。所述支撑杆5两侧末端设在机械手爪主体3内侧表面上。所述齿轮4的个数为两个。所述螺丝个数为14-16个。
本专利所说的齿轮4是轮缘上有齿能连续啮合传递运动和动力的机械元件。
当使用者操作本实用新型时，将联动器6两侧分别安装在在摆动杆2侧方表面与对接架7侧方末端上，启动传动器9带动齿轮4旋转，使摆动杆2控制支撑杆5通过机械手爪主体3对物体抓取，扳动调节器606使驱动器602带动联动器主体608旋转，通过销轴607使控制杆603同时带动联动杆604摆动，控制机械手爪主体3对物体抓取时的反应速度较快，不易使物体脱落，有效提高联动效果。
本实用新型的挡板1、摆动杆2、机械手爪主体3、齿轮4、支撑杆5、联动器6、对接架7、底座8、传动器9，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型所要解决的问题是上述设备机械手爪联动效果较差，抓取物体反应速度慢的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，能够设有联动器，扳动调节器使驱动器带动联动器主体旋转，通过销轴使控制杆同时带动联动杆摆动，控制机械手爪主体对物体抓取时的反应速度较快，有效提高联动效果,具体如下所述：
所述外壳601底部表面设在对接架7侧方末端上且相互垂直，所述驱动器602底部表面与外壳601内侧表面采用间隙方式配合且相互平行，所述控制杆603底部末端设在外壳601侧方中央，所述控制杆603顶部末端设有联动杆604，所述安装架605顶部中央与联动杆604采用间隙方式配合，所述调节器606四周边沿设在外壳601表面右侧，所述外壳601侧面中央设有销轴607，销轴607为圆柱体，所述联动器主体608侧方表面与驱动器602侧方采用过盈配合。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种联动式机械手爪，其结构包括挡板(1)、摆动杆(2)、机械手爪主体(3)、齿轮(4)、支撑杆(5)、联动器(6)、对接架(7)、底座(8)、传动器(9)，所述底座(8)两侧截面相等的拱形架结构，底座(8)内侧末端与挡板(1)外侧表面采用间隙配合方式活动连接，所述传动器(9)两侧表面设在挡板(1)内侧表面且相互平行，所述机械手爪主体(3)顶部末端通过摆动杆(2)两侧与齿轮(4)采用间隙配合，其特征在于：
所述底座(8)内侧表面与挡板(1)外侧表面采用过盈方式配合，所述传动器(9)两侧表面设在挡板(1)内侧表面，传动器(9)截面为长方形，所述挡板(1)内侧末端分别与机械手爪主体(3)表面中央和对接架(7)内侧末端采用间隙方式配合，所述对接架(7)两侧表面设有齿轮(4)，齿轮(4)截面为圆形，所述机械手爪主体(3)顶部末端与摆动杆(2)侧方末端采用间隙方式配合，所述联动器(6)两侧分别设在摆动杆(2)侧方表面与对接架(7)侧方末端上；
所述联动器(6)由外壳(601)、驱动器(602)、控制杆(603)、联动杆(604)、安装架(605)、调节器(606)、销轴(607)、联动器主体(608)组成，所述外壳(601)底部表面设在对接架(7)侧方末端上且相互垂直，所述驱动器(602)底部表面与外壳(601)内侧表面采用间隙方式配合且相互平行，所述控制杆(603)底部末端设在外壳(601)侧方中央，所述控制杆(603)顶部末端设有联动杆(604)，所述安装架(605)顶部中央与联动杆(604)采用间隙方式配合，所述调节器(606)四周边沿设在外壳(601)表面右侧，所述外壳(601)侧面中央设有销轴(607)，销轴(607)为圆柱体，所述联动器主体(608)侧方表面与驱动器(602)侧方采用过盈配合。
2.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述对接架(7)底部末端通过支撑杆(5)两侧与机械手爪主体(3)采用过盈方式配合。
3.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述摆动杆(2)侧方末端设在齿轮(4)边沿上。
4.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述支撑杆(5)两侧末端设在机械手爪主体(3)内侧表面上。
5.根据权利要求1所述的一种联动式机械手爪，其特征在于：所述齿轮(4)的个数为两个。
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|---|---|---|---|---|
| CN109719643A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-05-07 | 襄阳风神物流有限公司 | 一种自动充气机充气夹持固定装置 |
| CN110038971A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-07-23 | 江苏中海重型机床有限公司 | 一种钢管校直机用钢管夹持装置 |
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