CN206899229U - 一种伸缩式机器人 - Google Patents
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Abstract
一种伸缩式机器人，包括固定的基座和抓取物品的机械手，另有可伸缩的伸缩装置；伸缩装置沿伸缩方向的两端分别为固定端和移动端，固定端固定安装于基座上，移动端上安装机械手。该伸缩式机器人通过伸缩装置的设置即可实现抓取机械手的移动，伸缩装置可以是通过气缸或油缸驱动移动平台，也可以是丝杠驱动的平板，同样可以是类似的现有技术，该种结构的机器人既简单、易于制作和维护而又成本低廉，且其工作过程稳定、快速，同时，该机器人可以方便地安装于不同场地，若场地相对有限时，只需固定安装上基座即可使用，其使用要求低，可有效扩大机器人的使用范围，通过该机器人的使用可以提高自动化程度，有效降低人工强度和提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化抓取机器人，特别是涉及一种可伸缩移动地抓取物品的机器人。
背景技术
在现代化生产设备中，物品的输送主要依靠输送线进行，而抓取、码放等工作则通过机器人完成。机器人一般固定安装在输送线上或旁边的固定位置，机器人的抓手可升降或平移地伸入输送线内将物品抓取至相应工位。而为了满足特定生产线的要求，某些机器人则会设置为可移动式，具体为将机器人安装于直线导轨上或安装于可移动的小车上。若将机器人安装于导轨上，首先需要在地面或设备上安装固定的导轨，但这需要较大的场地面积或设备体积，其使用限制大，适用范围小，难以满足不同情况下的使用要求，特别是某些不适宜改造以安装导轨的设备，更加无法使用；若安装于移动小车上，则需要多种仪器和辅助设备的配套才可保证机器人正常工作，同时其结构极为复杂，且工作稳定性和工作精度也难以有效保证。
发明内容
本实用新型旨在提供一种结构简单且适用范围极广的伸缩式机器人，以提高机器人的使用范围，降低生产成本并提高生产效率。
本实用新型所述的伸缩式机器人，包括固定的基座和抓取物品的机械手，另有可伸缩的伸缩装置；伸缩装置沿伸缩方向的两端分别为固定端和移动端，固定端固定安装于基座上，移动端上安装机械手。
本实用新型所述的伸缩式机器人，伸缩装置的伸缩方向为固定端与移动端之间的连线，而固定端固定地安装于基座上，当需要机械手抓取物品或放置物品时，伸缩装置伸出至所需的长度，机械手即可动作并抓取物品或将物品放置于指定位置。该伸缩式机器人通过伸缩装置的设置即可实现抓取机械手的移动，伸缩装置可以是通过气缸或油缸驱动移动平台，也可以是丝杠驱动的平板，同样可以是类似的现有技术，该种结构的机器人既简单、易于制作和维护而又成本低廉，且其工作过程稳定、快速，同时，该机器人可以方便地安装于不同场地，若场地相对有限时，只需固定安装上基座即可使用，其使用要求低，可有效扩大机器人的使用范围，通过该机器人的使用可以提高自动化程度，有效降低人工强度和提高生产效率。
附图说明
图1、2分别是伸缩式机器人的收缩状态和伸展状态的结构示意图。
图3是伸缩式机器人的伸缩状态对比示意图。
具体实施方式
一种伸缩式机器人，包括固定的基座1和抓取物品的机械手2，另有可伸缩的伸缩装置3；伸缩装置沿伸缩方向的两端分别为固定端和移动端，固定端固定安装于基座上，移动端上安装机械手。伸缩装置可以是通过气缸或油缸驱动移动平台，也可以是丝杠驱动的平板，同样可以是类似的现有技术，该种结构的机器人既简单、易于制作和维护而又成本低廉，且其工作过程稳定、快速，同时，该机器人可以方便地安装于不同场地，若场地相对有限时，只需固定安装上基座即可使用，其使用要求低，可有效扩大机器人的使用范围，通过该机器人的使用可以提高自动化程度，有效降低人工强度和提高生产效率。
所述的伸缩式机器人，基座1为距离地面一定高度的高台，伸缩装置的固定端安装于高台上，其余部分凸出于高台之外。在现有的产品输送中，如装车工作或产品于不同生产线之间的移动，因无论是装载物品的货车、生产线还是生产现场的设备或摆设都具有一定的高度，为了提高物品输送的便利性，将基座设置为高台形式，使得伸缩装置和机械手都离开地面一定距离，从而机械手可以更加方便地抓取或放置物品。
基座1上装有可转动的旋转座和驱动旋转座转动的旋转电机（未图示），伸缩装置3的固定端固定安装于旋转座上。伸缩装置及其上的机械手安装于旋转座上，旋转电机驱动旋转座时即可带动机械手绕旋转座的轴线转动，通过旋转座的轴向转动和伸缩装置的直线移动，可以提高机械手的移动范围，使机器人可以满足不同的工作情况要求，提高机器人的适用范围。
伸缩装置3的移动端上固定安装有横移导轨，横移导轨的方向与伸缩装置的伸缩方向相互垂直，机械手2可移动地安装于横移导轨上。在该种结构中，伸缩装置可带动机械手和横移导轨伸缩移动，而横移导轨又可以带动机械手另行沿垂直于伸缩装置的方向移动，从而使得机械手可以在整个平面范围内移动，进一步提高机器人的适用范围；而若伸缩装置同时设置横移导轨和旋转座，则可以提高机械手的移动准确性，从而提高机器人的工作精度。同样地，也可以在伸缩装置3的移动端上安装同样可伸缩的伸缩机构，伸缩机构的固定端固定安装于伸缩装置的移动端上，而机械手则安装于伸缩机构的移动端上。
伸缩装置3包括若干个可伸缩的伸缩器，第一个伸缩器的固定端固定安装于基座上，移动端则与第二个伸缩器的固定端相互连接，其它伸缩器的固定端依次连接于前一伸缩器的移动端上。多个伸缩器的结构可以形成多级形式的伸缩运动，一来可以减小占地面积，二来也有利于提高伸缩装置的移动长度，从而更好地满足工作所需。
所述的伸缩式机器人，有检测空间位置的视觉检测装置，视觉检测装置安装于机械手2上并随其运动，视觉检测装置检测货车内物料的码放情况，接着将检测信号发送至控制系统，控制系统根据码放情况计算下一物料的码放位置，然后控制系统控制机械手的移动行程并将其上抓取的物料放至计算出的码放位置。视觉检测装置可以对系统设定的工作过程进行检测与定位，也可以对整个工作过程进行检测与定位，通过该装置的作用，可以清晰了解物料的抓取过程，有效地进行控制，使得抓取更加准确。
Claims (7)
1.一种伸缩式机器人，包括固定的基座（1）和抓取物品的机械手（2），其特征在于：有可伸缩的伸缩装置（3）；伸缩装置沿伸缩方向的两端分别为固定端和移动端，固定端固定安装于基座上，移动端上安装机械手。
2.根据权利要求1所述的伸缩式机器人，其特征在于：基座（1）为距离地面一定高度的高台，伸缩装置的固定端安装于高台上，其余部分凸出于高台之外。
3.根据权利要求1或2所述的伸缩式机器人，其特征在于：基座（1）上装有可转动的旋转座和驱动旋转座转动的旋转电机，伸缩装置（3）的固定端固定安装于旋转座上。
4.根据权利要求1所述的伸缩式机器人，其特征在于：伸缩装置（3）的移动端上固定安装有横移导轨，横移导轨的方向与伸缩装置的伸缩方向相互垂直，机械手（2）可移动地安装于横移导轨上。
5.根据权利要求1所述的伸缩式机器人，其特征在于：伸缩装置（3）的移动端上安装同样可伸缩的伸缩机构，伸缩机构的固定端固定安装于伸缩装置的移动端上，机械手则安装于伸缩机构的移动端上。
6.根据权利要求1、4或5所述的伸缩式机器人，其特征在于：伸缩装置（3）包括若干个可伸缩的伸缩器，第一个伸缩器的固定端固定安装于基座上，移动端则与第二个伸缩器的固定端相互连接，其它伸缩器的固定端依次连接于前一伸缩器的移动端上。
7.根据权利要求1所述的伸缩式机器人，其特征在于：有检测空间位置的视觉检测装置，视觉检测装置安装于机械手（2）上并随其运动，视觉检测装置检测货车内物料的码放情况，接着将检测信号发送至控制系统，控制系统根据码放情况计算下一物料的码放位置，然后控制系统控制伸缩装置的移动和机械手的抓放工作。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201720711748.1U CN206899229U (zh) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | 一种伸缩式机器人 |
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Publications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108412176A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-08-17 | 浙江百施通网络科技有限公司 | 地面施工机器人 |
| CN109775345A (zh) * | 2018-12-09 | 2019-05-21 | 西安航天精密机电研究所 | 一种弹丸搬运取放特种机器人 |
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2017
- 2017-06-19 CN CN201720711748.1U patent/CN206899229U/zh active Active
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| CN109775345A (zh) * | 2018-12-09 | 2019-05-21 | 西安航天精密机电研究所 | 一种弹丸搬运取放特种机器人 |
| CN109775345B (zh) * | 2018-12-09 | 2021-01-12 | 西安航天精密机电研究所 | 一种弹丸搬运取放特种机器人 |
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