CN206855472U - 可旋转机械爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可旋转机械爪，包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和电缸，夹爪固定在电缸的伸缩杆上，电缸的缸体固定在一个固定座上，固定座的侧面设置有一个使夹爪前后翻转180°的第一旋转装置；第一旋转装置由第一电机和第一中空轴旋转台构成，第一电机与电缸平行设置，第一中空轴旋转台的输出轴位于侧面，并与固定座的侧面固连；CCD成像设备固定在夹爪的电缸固定座上，CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。本实用新型利用CCD成像设备进行吊袢的定位，使得机械爪能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货包。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是一种可旋转机械爪。
背景技术
软货包是以帆布等布料作为装载基体，基体内安装有可以打开的骨架。软货包上的吊袢是唯一可用的承载点，但是各型软货包的尺寸及重量多样，不同货包的吊袢间距也不同，因此机械爪要能够自动识别吊袢的位置。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货包的可旋转机械爪。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：
可旋转机械爪，包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和电缸，所述夹爪固定在所述电缸的伸缩杆上，所述电缸的缸体固定在一个固定座上，所述固定座的侧面设置有一个使夹爪前后翻转180°的第一旋转装置；所述第一旋转装置由第一电机和第一中空轴旋转台构成，所述第一电机与所述电缸平行设置，所述第一中空轴旋转台的输出轴位于侧面，并与所述固定座的侧面固连；所述CCD成像设备固定在所述夹爪的电缸固定座上，所述CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。
进一步的是，还包括第二旋转装置，所述第二旋转装置由第二电机和第二中空轴旋转台构成，所述第二电机与所述第一电机平行放置，所述第二中空轴旋转台的输出轴位于正面，所述第一中空轴旋转台的箱体与所述第二中空轴旋转台的输出轴通过一个L形连接座固连。
进一步的是，所述固定座上设置有两个导向套，所述夹爪的电缸固定座上设置有两根插在所述导向套中的导向杆。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：利用CCD成像设备进行吊袢的定位，使得机械爪能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货包。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实施例所公开的可旋转机械爪的立体图；
图2为本实施例所公开的可旋转机械爪旋转180°的状态示意图；
图3为本实施例所公开的可旋转机械爪翻转90°的状态示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参见图1和2所示的可旋转机械爪，包括一对可开合的夹爪1、一个CCD成像设备2和电缸3，夹爪固定在电缸的伸缩杆上，电缸的缸体固定在一个固定座4上，固定座的侧面设置有一个使夹爪前后翻转180°的第一旋转装置；第一旋转装置由第一电机5和第一中空轴旋转台6构成，第一电机与电缸平行设置，第一中空轴旋转台的输出轴位于侧面，并与固定座的侧面固连。上述机械爪在使用时要安装在设备的Y轴轨道上，由直线模组驱动，第一旋转装置驱动机械爪旋转180°实现双向抓取。CCD成像设备固定在夹爪的电缸固定座上，CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整，使得机械爪能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货包。
进一步的是，可旋转机械爪还包括第二旋转装置，第二旋转装置由第二电机7和第二中空轴旋转台8构成，第二电机与第一电机平行放置，第二中空轴旋转台的输出轴位于正面，第一中空轴旋转台的箱体与第二中空轴旋转台的输出轴通过一个L形连接座9固连。第二旋转装置驱动机械爪向上翻转90°（参见图3），这样既可以实现机械爪对货包的让位，又可以改变夹爪的抓取形态，以实现不同货包的抓取。
进一步的是，固定座上设置有两个导向套10，夹爪的电缸固定座上设置有两根插在导向套中的导向杆11，导向杆插在导向套中给夹爪进行导向，以保证夹爪的运行稳定性。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (3)
1.可旋转机械爪，其特征在于，包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和电缸，所述夹爪固定在所述电缸的伸缩杆上，所述电缸的缸体固定在一个固定座上，所述固定座的侧面设置有一个使夹爪前后翻转180°的第一旋转装置；所述第一旋转装置由第一电机和第一中空轴旋转台构成，所述第一电机与所述电缸平行设置，所述第一中空轴旋转台的输出轴位于侧面，并与所述固定座的侧面固连；所述CCD成像设备固定在所述夹爪的电缸固定座上，所述CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。
2.根据权利要求1所述的可旋转机械爪，其特征在于，还包括第二旋转装置，所述第二旋转装置由第二电机和第二中空轴旋转台构成，所述第二电机与所述第一电机平行放置，所述第二中空轴旋转台的输出轴位于正面，所述第一中空轴旋转台的箱体与所述第二中空轴旋转台的输出轴通过一个L形连接座固连。
3.根据权利要求1或2所述的可旋转机械爪，其特征在于，所述固定座上设置有两个导向套，所述夹爪的电缸固定座上设置有两根插在所述导向套中的导向杆。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720580795.7U CN206855472U (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 可旋转机械爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720580795.7U CN206855472U (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 可旋转机械爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206855472U true CN206855472U (zh) | 2018-01-09 |
Family
ID=60825365
Family Applications (1)
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| CN201720580795.7U Expired - Fee Related CN206855472U (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 可旋转机械爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206855472U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114906396A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-08-16 | 安徽工业大学 | 一种新型全自动双路产品入料机构 |
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2017
- 2017-05-24 CN CN201720580795.7U patent/CN206855472U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114906396A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-08-16 | 安徽工业大学 | 一种新型全自动双路产品入料机构 |
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Legal Events
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Granted publication date: 20180109 Termination date: 20210524 |