CN206855447U - 一种ccd自动装料智能机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动生产技术领域，具体涉及一种CCD自动装料智能机械手，包括基座，所述基座上设有立柱，所述立柱内部设有升降柱，所述升降柱上端设有转动台上转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂的头部与第二机械臂铰接，所述第二机械臂的头部设有抓手，所述抓手包括夹持部、转动铰链和固定座，两所述夹持部通过转动铰链和固定座连接，所述固定座下端安装有CCD图像处理系统，所述CCD图像处理系统包括CCD照相机、图像处理模块和蓝牙模块，所述升降柱、第一机械臂、第二机械臂和抓手内部均设有信号接收器和信号处理器，所述蓝牙模块可与控制系统实现数据传输。本实用新型利用CCD图像与机械手配合，实现自动上下料，还可根据工业现场重新调整。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动生产技术领域，具体涉及一种CCD自动装料智能机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
随着生产力的发展，全面进入机械自动时代，由于人力资源成本的大幅度提升，生产，加工制造业对效率的追求越来越高，单纯的手工劳作已不能满足企业的需求。因此使用自动化生产设备代替重复的人为动作成为企业最佳选择。但是传统的自动化设备的开发周期长，不同的加工制造工艺需重新设计、动作单一不能适合复杂的应用环境。
常规的机械手无法识别产品的位置与摆放方向，产生空抓或错抓等现象。不同的产品需要调整不同的运动路径浪费时间与做无用功，对生产效应率直接影响生产效率。常规机械手一般根据既有程序的控制进行重复抓取落料动作，如果其中出现变动，物料的抓取或落料发生改变，而工作人员没有及时发现，纠错不及时，会造成错误的重复积累，增大工作人员的工作量，降低自动生产效率，影响到流水线上的下一工作环节。
发明内容
为解决上述存在的问题，本实用新型提供一种CCD自动装料智能机械手，能够根据物料图像自动抓取对应的物料。
本实用新型的技术方案为：
提供一种CCD自动落料智能机械手，包括基座，所述基座上设有立柱，所述立柱内部设有升降柱，所述升降柱上端设有转动台上，所述转动台上转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂的头部与第二机械臂铰接，所述第二机械臂的头部设有抓手，所述抓手包括夹持部、转动铰链和固定座，两所述夹持部通过转动铰链和固定座连接，所述固定座下端安装有CCD图像处理系统，所述CCD图像处理系统包括CCD照相机、图像识别模块和蓝牙模块，所述升降柱、第一机械臂、第二机械臂内部均设有信号接收器和信号处理器，所述蓝牙模块可与控制系统实现数据传输。
优选地，所述立柱和所述升降柱为圆柱形。
优选地，两所述夹持部底部设有滑块，所述转动铰链靠近两所述夹持部的一端内部设有滑轨。
优选地，两所述夹持部内部设有信号接收器和信号处理器。
优选地，所述升降柱底部设有弹簧。
优选地，所述升降柱与所述转动台的连接处设有缓冲橡胶。
本实用新型的有益效果：1、可实现自动上下料，节约劳动力成本，工作效率高。2、根据工业现场做出最优的选择，减少加工制造过程的时间提高效率。3、可根据客户实际工艺过程定制CCD视觉系统和机械手动作，设备研发过程时间大幅度缩。
附图说明
图1是本实用新型一种CCD自动装料智能机械手结构示意图。
图2是本实用新型实现自动控制原理图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
一种CCD自动落料智能机械手，包括基座1，所述基座1上设有立柱2，所述立柱2内部设有升降柱3，所述升降柱3上端设有转动台4，所述转动台4上转动连接有第一机械臂5，所述第一机械臂5的头部与第二机械臂6铰接，所述第二机械臂6的头部设有抓手，所述抓手包括夹持部9、转动铰链8和固定座7，两所述夹持部9通过转动铰链8和固定座7连接，所述固定座7下端安装有CCD图像处理系统100，所述CCD图像处理系统100包括CCD照相机101、图像识别模块102和蓝牙模块103，所述升降柱3、第一机械臂5、第二机械臂6内部均设有信号接收器300和信号处理器400，所述蓝牙模块103可与控制系统200实现数据传输。
所述立柱2和所述升降柱3为圆柱形。
两所述夹持部9底部设有滑块，所述转动铰链8靠近两所述夹持部9的一端内部设有滑轨。
两所述夹持部9内部设有信号接收器300和信号处理器400。
所述升降柱3底部设有弹簧。
所述升降柱3与所述转动台4的连接处设有缓冲橡胶。
CCD自动落料智能机械手工作时，CCD照相机101对物料进行拍照，将图像经过图像识别模块102识别并存储，再经过蓝牙模块103将图像传输到控制系统200上，工作人员只需根据物料图片结合工业现场，在控制系统200上设置CCD自动落料智能机械手的位移数据，控制系统200将设置好的位移数据传输到机械手各个部位的信号接收器300上，再由机械手各个部位上的信号处理器400将位移数据信号解码转换成相应机械部位的位移控制信号，再次抓取相同物料时只需经过图像识别模块102识别，将识别数据经过蓝牙模块103传输到控制系统200上，控制系统200就会自动调出位移数据。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种CCD自动落料智能机械手，其特征在于：包括基座，所述基座上设有立柱，所述立柱内部设有升降柱，所述升降柱上端设有转动台上，所述转动台上转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂的头部与第二机械臂铰接，所述第二机械臂的头部设有抓手，所述抓手包括夹持部、转动铰链和固定座，两所述夹持部通过转动铰链和固定座连接，所述固定座下端安装有CCD图像处理系统，所述CCD图像处理系统包括CCD照相机、图像识别模块和蓝牙模块，所述升降柱、第一机械臂、第二机械臂内部均设有信号接收器和信号处理器，所述蓝牙模块可与控制系统实现数据传输。
2.根据权利要求1所述的一种CCD自动落料智能机械手，其特征在于：所述立柱和所述升降柱为圆柱形。
3.根据权利要求1所述的一种CCD自动落料智能机械手，其特征在于：两所述夹持部底部设有滑块，所述转动铰链靠近两所述夹持部的一端内部设有滑轨。
4.根据权利要求3所述的一种CCD自动落料智能机械手，其特征在于：两所述夹持部内部设有信号接收器和信号处理器。
5.根据权利要求1所述的一种CCD自动落料智能机械手，其特征在于：所述升降柱底部设有弹簧。
6.根据权利要求1所述的一种CCD自动落料智能机械手，其特征在于：所述升降柱与所述转动台的连接处设有缓冲橡胶。
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