CN206855247U - 一种可变角度的内涨夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可变角度的内涨夹持装置，包括机械手臂末端、止角装置、旋转接头、角度变换装置和内涨夹紧装置；所述止角装置固定在所述机械手臂末端并与所述旋转接头上设置的旋转接头套连接；所述旋转接头其上设置的旋转接头旋转轴固定在所述机械手臂末端；所述角度变换装置通过角度变换装置连接板固定在所述旋转接头上设置的旋转轴上；所述内涨夹紧装置固定在所述角度变换装置上设置的角度变换转换座上。本实用新型提供的可变角度的内涨夹持装置整体体积小可安装于机械手臂末端，且自动化程度高，可以变换角度并将工件加紧，相比人工效率更高，此外该抓手夹持力强，且夹持面积小，减少了打磨抛光或其它工作中机械手受干扰的几率。

Description

一种可变角度的内涨夹持装置

技术领域

本实用新型涉及一种靠撑杆涨开工件内部结构的夹持机构。特别是本发明涉及一种可变角度的内涨夹持装置。

背景技术

机械手作为智能加工设备具有较高的自由度，并且以机械手作为载体，仅需更换机械手的工作端，就能进一步拓展机械手的功能，提高机械手的用途；在机械手的使用中，将机械手用于夹持工件并配合磨光抛光装置、检测尺寸公差、以及加工异形工件是较广泛的做法，并且就此工艺衍生了一系列的夹持装置。例如高尔夫球头等复杂曲面零件的加工已经普遍开始采用数控加工，并且高尔夫球头体积小，弧面较多，需要使用体积较小的夹具，而现有的高尔夫球头夹持方式一般停留在专机配套简单夹具；此外，也有部分半自动化生产；而此类设备和方式无法与全自动化的机器人抓料、夹持和加工一体化的方式相适应，因此，夹持装置直接影响到了工件的上下料速度和产品的重复定位精度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的是提供一种可变角度的内涨夹持装置。

本实用新型采用的技术方案是：

一种可变角度的内涨夹持装置，包括机械手臂末端、止角装置、旋转接头、角度变换装置和内涨夹紧装置；所述止角装置固定在所述机械手臂末端并与所述旋转接头上设置的旋转接头套连接；所述旋转接头其上设置的旋转接头旋转轴固定在所述机械手臂末端；所述角度变换装置通过角度变换装置连接板固定在所述旋转接头上设置的旋转轴上；所述内涨夹紧装置固定在所述角度变换装置上设置的角度变换转换座上。

进一步地，所述止角装置包括旋转接头止角连接板一、旋转接头止角连接板二以及旋转接头止角连接板三；所述旋转接头止角连接板一和旋转接头止角连接板三分别固定在旋转接头止角连接板二的上下两端，所述旋转接头止角连接板一固定在所述机械手臂末端；所述旋转接头止角连接板二固定在所述旋转接头上设置的旋转接头套上。

进一步地，所述旋转接头包括旋转接头旋转轴、旋转接头套、轴承、O形胶圈以及微型接头，所述旋转接头旋转轴、轴承以及O型胶圈依次同心安装于所述旋转接头套内部。

进一步地，所述角度变换装置包括角度变换装置连接板、角度变换转换座、角度变换气缸连接板、角度变换气缸、角度变换转换连接件、角度变换转换块、转向夹持轴、转向轴套、自润滑轴承、角度变换装置固定螺杆、滚针推力轴承、夹持垫圈以及防松螺母；所述角度变换装置连接板固定在所述旋转接头旋转轴上；所述角度变换转换座固定在所述角度变换装置连接板上；所述角度变换气缸连接板固定在所述角度变换转换座上；所述角度变换气缸固定在所述角度变换气缸连接板上；所述角度变换转换连接件安装在角度变换气缸活塞杆上，其与所述角度变换转换块之间依次通过所述转向夹持轴、转向轴套以及自润滑轴承轴连接；所述角度变换连接块与所述角度变换装置固定螺杆、滚针推力轴承、夹持垫圈以及防松螺母同心加持连接。

进一步地，所述内涨夹持装置包括内涨气缸固定板、内涨气缸、内涨夹具、内涨夹具气缸传动杆以及内涨夹具芯；所述内涨气缸固定板上端与角度变换转换块连接；所述内涨气缸固定在内涨气缸固定板的下端，所述内涨夹具固定在所述内涨气缸固定板的前端并与内涨气缸上活塞杆同心连接；所述内涨夹具气缸传动杆固定在所述内涨气缸上的活塞杆上；所述内涨夹具芯安装在所述夹具气缸传动杆上。

进一步地，所述旋转接头旋转轴外设有环形气流凹槽，其底部设有第一安装孔，该第一安装孔用于固定所述机械手臂末端和所述角度变换装置连接板；所述旋转接头套内设有环形凹槽，该环形凹槽内安装O型胶圈，所述旋转接头的臂上设有第二安装孔，该第二安装孔用于止角装置安装。

进一步地，所述角度变换装置连接板上设置有第一凹台，该第一凹台用于安装定位销；

所述角度变换转换连接件上设有直槽；

所述角度变换转换块上开设U型凹槽，所述U型凹槽两壁为平面，所述角度变换转换连接件与所述U型凹槽两内壁相配合并安装在所述角度变换转换座上设置的工作轴上；

所述角度变换转换座径向截面为U型，所述角度变换转换座背向所述角度变换装置连接板一端开设第三安装孔，所述角度变换转换块安装在所述角度转换座的工作轴上，所述角度转换座内侧的两侧臂为平面，所述角度变换转换座与所述角度变换转换块两臂外侧相配合；

所述角度变换转换螺杆设有第二凹台，该第二凹台用于安装夹持垫圈，所述角度转换螺杆两侧用防松螺母拧紧。

进一步地，所述内涨夹具芯末端设有锥面；

所述内涨夹具的壁端设有缝隙和螺孔，所述缝隙用于所述内涨夹具芯拉紧膨胀，所述螺孔用安装螺钉防止所述内涨气缸传动杆转动；

所述内涨夹持气缸传动杆设有直槽。

本实用新型提供的内拉式夹持装置整体体积小可安装于机械手臂末端，且自动化程度高，可以变换角度并将工件加紧，相比人工效率更高，此外该抓手夹持力强，且夹持面积小，减少了打磨抛光或其它工作中机械手受干扰的几率。

附图说明

图1是可变角度的内涨夹持装置各部件爆炸示意图；

图2是可变角度的内涨夹持装置各零件爆炸示意图；

图3是可变角度的内涨夹持装置整体结构示意图；

图4是可变角度的内涨夹持装置垂直状态示意图；

图5是可变角度的内涨夹持装置共线状态示意图；

图6是可变角度的内涨夹持装置工件放开状态示意图；

图7是图6 P1处的放大图；

图8是可变角度的内涨夹持装置工件夹紧状态示意图；

图9是图8 P2处的放大图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

参照图1至图5，本实用新型公开了一种可变角度的内涨夹持装置，包括机械手臂末端1、止角装置B、旋转接头C、角度变换装置D和内涨夹紧装置E；所述止角装置B固定在所述机械手臂末端1并与所述旋转接头C上设置的旋转接头套11连接；所述旋转接头C其上设置的旋转接头旋转轴14固定在所述机械手臂末端1；所述角度变换装置D通过角度变换装置连接板44固定在所述旋转接头C上设置的旋转轴14上；所述内涨夹紧装置E固定在所述角度变换装置D上设置的角度变换转换座40上。

所述止角装置B包括旋转接头止角连接板一2、旋转接头止角连接板二6以及旋转接头止角连接板三7；所述旋转接头止角连接板一2和旋转接头止角连接板三7分别固定在旋转接头止角连接板二6的上下两端，所述旋转接头止角连接板一2固定在所述机械手臂末端1；所述旋转接头止角连接板二6固定在所述旋转接头C上设置的旋转接头套11上。

所述旋转接头C包括旋转接头旋转轴14、旋转接头套11、轴承13、O形胶圈12以及微型接头10，所述旋转接头旋转轴14、轴承13以及O型胶圈12依次同心安装于所述旋转接头套11内部；所述旋转接头旋转轴14外设有环形气流凹槽，其底部设有第一安装孔，该第一安装孔用于固定所述机械手臂末端1和所述角度变换装置连接板44；所述旋转接头套11内设有环形凹槽，该环形凹槽内安装O型胶圈12，所述旋转接头12的臂上设有第二安装孔，该第二安装孔用于止角装置B安装。

所述角度变换装置D包括角度变换装置连接板44、角度变换转换座40、角度变换气缸连接板18、角度变换气缸17、角度变换转换连接件41、角度变换转换块38、转向夹持轴23、转向轴套22、自润滑轴承20、角度变换装置固定螺杆26、滚针推力轴承37、夹持垫圈25以及防松螺母24；所述角度变换装置连接板44固定在所述旋转接头旋转轴14上；所述角度变换转换座40固定在所述角度变换装置连接板44上；所述角度变换气缸连接板18固定在所述角度变换转换座40上；所述角度变换气缸17固定在所述角度变换气缸连接板18上；所述角度变换转换连接件41安装在角度变换气缸活塞杆17上，其与所述角度变换转换块38之间依次通过所述转向夹持轴23、转向轴套22以及自润滑轴承轴20连接；所述角度变换连接块38与所述角度变换装置固定螺杆26、滚针推力轴承37、夹持垫圈25以及防松螺母24同心加持连接; 所述角度变换装置连接板44上设置有第一凹台，该第一凹台用于安装定位销16；所述角度变换转换连接件41上设有直槽；所述角度变换转换块38上开设U型凹槽，所述U型凹槽两壁为平面，所述角度变换转换连接件41与所述U型凹槽两内壁相配合并安装在所述角度变换转换座40上设置的工作轴上；所述角度变换转换座40径向截面为U型，所述角度变换转换座40背向所述角度变换装置连接板44一端开设第三安装孔，所述角度变换转换块38安装在所述角度转换座40的工作轴上，所述角度转换座40内侧的两侧臂为平面，所述角度变换转换座40与所述角度变换转换块38两臂外侧相配合；所述角度变换转换螺杆26设有第二凹台，该第二凹台用于安装夹持垫圈25，所述角度转换螺杆26两侧用防松螺母24拧紧。

所述内涨夹持装置E包括内涨气缸固定板29、内涨气缸27、内涨夹具31、内涨夹具气缸传动杆28以及内涨夹具芯32；所述内涨气缸固定板29上端与角度变换转换块38连接；所述内涨气缸27固定在内涨气缸固定板29的下端，所述内涨夹具31固定在所述内涨气缸固定板29的前端并与内涨气缸27上活塞杆同心连接；所述内涨夹具气缸传动杆28固定在所述内涨气缸27上的活塞杆上；所述内涨夹具芯32安装在所述夹具气缸传动杆28上;所述内涨夹具芯32末端设有锥面；所述内涨夹具31的壁端设有缝隙和螺孔，所述缝隙用于所述内涨夹具芯31拉紧膨胀，所述螺孔用安装螺钉防止所述内涨气缸27传动杆转动；所述内涨夹持气缸传动杆28设有直槽，所述内涨夹具芯32上安装被加工工件33。

其工作时，内涨气缸27动作，内涨夹具气缸传动杆28带动内涨夹具31动作，参照图8和图9，内涨夹具芯32回拉，此时被加工工件33处于加紧状态，当内涨气缸27退回，内涨夹具气缸传动杆28带动内涨夹具31动作，参照图6和图7，内涨夹具芯32向前驱动，此时被加工工件33处于放开状态。

以上对本实用新型实施例所公开的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体实施例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (8)

1.一种可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，包括机械手臂末端、止角装置、旋转接头、角度变换装置和内涨夹紧装置；所述止角装置固定在所述机械手臂末端并与所述旋转接头上设置的旋转接头套连接；所述旋转接头其上设置的旋转接头旋转轴固定在所述机械手臂末端；所述角度变换装置通过角度变换装置连接板固定在所述旋转接头上设置的旋转轴上；所述内涨夹紧装置固定在所述角度变换装置上设置的角度变换转换座上。

2.根据权利要求1所述的可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，所述止角装置包括旋转接头止角连接板一、旋转接头止角连接板二以及旋转接头止角连接板三；所述旋转接头止角连接板一和旋转接头止角连接板三分别固定在旋转接头止角连接板二的上下两端，所述旋转接头止角连接板一固定在所述机械手臂末端；所述旋转接头止角连接板二固定在所述旋转接头上设置的旋转接头套上。

3.根据权利要求1或2所述的可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，所述旋转接头包括旋转接头旋转轴、旋转接头套、轴承、O形胶圈以及微型接头，所述旋转接头旋转轴、轴承以及O型胶圈依次同心安装于所述旋转接头套内部。

4.根据权利要求1所述的可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，所述角度变换装置包括角度变换装置连接板、角度变换转换座、角度变换气缸连接板、角度变换气缸、角度变换转换连接件、角度变换转换块、转向夹持轴、转向轴套、自润滑轴承、角度变换装置固定螺杆、滚针推力轴承、夹持垫圈以及防松螺母；所述角度变换装置连接板固定在所述旋转接头旋转轴上；所述角度变换转换座固定在所述角度变换装置连接板上；所述角度变换气缸连接板固定在所述角度变换转换座上；所述角度变换气缸固定在所述角度变换气缸连接板上；所述角度变换转换连接件安装在角度变换气缸活塞杆上，其与所述角度变换转换块之间依次通过所述转向夹持轴、转向轴套以及自润滑轴承轴连接；所述角度变换连接块与所述角度变换装置固定螺杆、滚针推力轴承、夹持垫圈以及防松螺母同心加持连接。

5.根据权利要求1所述的可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，所述内涨夹持装置包括内涨气缸固定板、内涨气缸、内涨夹具、内涨夹具气缸传动杆以及内涨夹具芯；所述内涨气缸固定板上端与角度变换转换块连接；所述内涨气缸固定在内涨气缸固定板的下端，所述内涨夹具固定在所述内涨气缸固定板的前端并与内涨气缸上活塞杆同心连接；所述内涨夹具气缸传动杆固定在所述内涨气缸上的活塞杆上；所述内涨夹具芯安装在所述夹具气缸传动杆上。

6.根据权利要求3所述的可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，所述旋转接头旋转轴外设有环形气流凹槽，其底部设有第一安装孔，该第一安装孔用于固定所述机械手臂末端和所述角度变换装置连接板；所述旋转接头套内设有环形凹槽，该环形凹槽内安装O型胶圈，所述旋转接头的臂上设有第二安装孔，该第二安装孔用于止角装置安装。

7.根据权利要求4所述的可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，所述角度变换装置连接板上设置有第一凹台，该第一凹台用于安装定位销；

所述角度变换转换连接件上设有直槽；

所述角度变换转换块上开设U型凹槽，所述U型凹槽两壁为平面，所述角度变换转换连接件与所述U型凹槽两内壁相配合并安装在所述角度变换转换座上设置的工作轴上；

所述角度变换转换座径向截面为U型，所述角度变换转换座背向所述角度变换装置连接板一端开设第三安装孔，所述角度变换转换块安装在所述角度转换座的工作轴上，所述角度转换座内侧的两侧臂为平面，所述角度变换转换座与所述角度变换转换块两臂外侧相配合；

所述角度变换转换螺杆设有第二凹台，该第二凹台用于安装夹持垫圈，所述角度转换螺杆两侧用防松螺母拧紧。

8.根据权利要求5所述的可变角度的内涨夹持装置，其特征在于，所述内涨夹具芯末端设有锥面；

所述内涨夹具的壁端设有缝隙和螺孔，所述缝隙用于所述内涨夹具芯拉紧膨胀，所述螺孔用安装螺钉防止所述内涨气缸传动杆转动；

所述内涨夹持气缸传动杆设有直槽。