CN206842547U - 一种自适应码垛抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自适应码垛抓手，包括横杆，横杆固定在码垛机上，所述横杆的顶端固定有齿条，横杆的外部套接有活动框架，活动框架的一侧侧壁上通过螺钉固定有第一电动机，第一电动机的输出轴连接有转轴，转轴位于活动框架的内部，转轴上固定有齿轮，齿轮与齿条相互啮合，活动框架的内壁与横杆的侧壁滑动连接，活动框架的底端内壁上固定有第二电动机，活动框架的底端侧壁上开有转动槽，转动槽的内部转动连接有连接块，第二电动机的输出轴连接有连接块，连接块的底端焊接有固定块。本实用新型能够带动抓取爪上下、左右运动以及转动，方便抓取物品，方便物品的堆放，抓取力度合适，不会造成抓取物损伤。

Description

一种自适应码垛抓手

技术领域

本实用新型涉及码垛机技术领域，尤其涉及一种自适应码垛抓手。

背景技术

目前，在传统包装机械加工流程中，产品前期的包装成型一直都是整条产品线的“生命保障”，大多数厂商往往投入大量的资源去研发新型的包装方式，提高包装效果，但却忽略了后期的包装产品的输送及安置，随着自动化程度的提高及市场的发展需要，新型自动化机器人箱子码垛应运而生，而作为整个自动化设备最核心部分的码垛抓手一直是包装机械行业研究的热题，现有的码垛抓手结构简单，运动不方便，而且在对一些箱体进行抓取时，由于抓取爪用力过大，导致箱体破损，为此我们提出一种自适应码垛抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自适应码垛抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自适应码垛抓手，包括横杆，横杆固定在码垛机上，所述横杆的顶端固定有齿条，横杆的外部套接有活动框架，活动框架的一侧侧壁上通过螺钉固定有第一电动机，第一电动机的输出轴连接有转轴，转轴位于活动框架的内部，转轴上固定有齿轮，齿轮与齿条相互啮合，活动框架的内壁与横杆的侧壁滑动连接，活动框架的底端内壁上固定有第二电动机，活动框架的底端侧壁上开有转动槽，转动槽的内部转动连接有连接块，第二电动机的输出轴连接有连接块，连接块的底端焊接有固定块，固定块的底端设有垂直设置的导向杆和第一气缸，导向杆位于第一气缸的一侧，导向杆靠近第一气缸的一侧侧壁上开有导向槽，第一气缸的活塞杆连接有抓取爪，抓取爪包括第二气缸、活动夹块和固定夹块，第一气缸的活塞杆底端焊接有固定夹块，固定夹块的侧壁与导向槽的侧壁滑动连接，固定夹块的一侧侧壁上开有第一凹槽，第一凹槽内滑动连接有活动夹块，第一凹槽的底端侧壁上固定有第二气缸，第二气缸的活动杆连接有活动夹块，活动夹块和固定夹块的竖截面均为L形，活动夹块和固定夹块对称设置，活动夹块和固定夹块相互靠近的两侧侧壁上均开有第二凹槽，第二凹槽内卡接有橡胶块，橡胶块与第二凹槽的连接处卡接有压力传感器。

优选的，所述活动夹块和固定夹块的底端侧壁上均设有均匀分布的抓杆，活动夹块上的抓杆和固定夹块上的抓杆位于同一平面内，且活动夹块上的抓杆和固定夹块上的抓杆交叉设置。

优选的，所述码垛机上设有控制器，控制器的输出端连接有电池阀、第一电动机和第二电动机，控制器的输入端连接有电源和压力传感器，电磁阀与第一气缸和第二气缸连接。

优选的，所述活动框架的两侧侧壁上均设有滑块，横杆的两侧侧壁上均开有第三凹槽，第三凹槽内设有滑轨，滑轨与滑块相配合。

优选的，所述转动槽和连接块的竖截面均为T形。

优选的，所述转轴的两端均与活动框架的侧壁转动连接，且转轴与活动框架的连接处设有轴承。

本实用新型的有益效果：通过横杆、齿条、活动框架、第一电动机、转轴和齿轮的设置，能够带动抓取爪左右运动，方便物品抓取和移动；通过第二电动机、连接块、固定块和活动框架的设置，能够带动物品和抓取爪转动，方便抓取物品以及物品的码放；通过第一气缸、导向杆和抓取爪的设置，能够带动物品和抓取爪上下运动；通过第二气缸、活动夹块、固定夹块、压力传感器、橡胶块和抓杆的设置，能够对物品进行抓取，不容易掉落，同时抓取力度合适，不会造成抓取物损伤，本装置能够带动抓取爪上下、左右运动以及转动，方便抓取物品，方便物品的堆放，抓取力度合适，不会造成抓取物损伤。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的局部结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的抓取爪的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的抓取爪的局部结构示意图。

图中：1横杆、2齿条、3第一电动机、4活动框架、5连接块、6固定块、7第一气缸、8抓取爪、81第二气缸、82活动夹块、83固定夹块、84压力传感器、85橡胶块、86抓杆、9导向杆、10导向槽、11转轴、12齿轮、13第二电动机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种自适应码垛抓手，包括横杆1，横杆1固定在码垛机上，横杆1的顶端固定有齿条2，横杆1的外部套接有活动框架4，活动框架4的一侧侧壁上通过螺钉固定有第一电动机3，第一电动机3的输出轴连接有转轴11，转轴11位于活动框架4的内部，转轴11上固定有齿轮12，齿轮12与齿条2相互啮合，活动框架4的内壁与横杆1的侧壁滑动连接，活动框架4的底端内壁上固定有第二电动机13，活动框架4的底端侧壁上开有转动槽，转动槽的内部转动连接有连接块5，第二电动机13的输出轴连接有连接块5，连接块5的底端焊接有固定块6，固定块6的底端设有垂直设置的导向杆9和第一气缸7，导向杆9位于第一气缸7的一侧，导向杆9靠近第一气缸7的一侧侧壁上开有导向槽10，第一气缸7的活塞杆连接有抓取爪8，抓取爪8包括第二气缸81、活动夹块82和固定夹块83，第一气缸7的活塞杆底端焊接有固定夹块83，固定夹块83的侧壁与导向槽10的侧壁滑动连接，固定夹块83的一侧侧壁上开有第一凹槽，第一凹槽内滑动连接有活动夹块82，第一凹槽的底端侧壁上固定有第二气缸81，第二气缸81的活动杆连接有活动夹块82，活动夹块82和固定夹块83的竖截面均为L形，活动夹块82和固定夹块83对称设置，活动夹块82和固定夹块83相互靠近的两侧侧壁上均开有第二凹槽，第二凹槽内卡接有橡胶块85，橡胶块85上开有防滑纹，橡胶块85与第二凹槽的连接处卡接有压力传感器84，活动夹块82和固定夹块83的底端侧壁上均设有均匀分布的抓杆86，活动夹块82上的抓杆86和固定夹块83上的抓杆86位于同一平面内，且活动夹块82上的抓杆86和固定夹块83上的抓杆86交叉设置，码垛机上设有DATA-7311通用控制器，控制器的输出端连接有电池阀、第一电动机3和第二电动机13，控制器的输入端连接有电源和压力传感器84，压力传感器84为BP800压力传感器，电磁阀与第一气缸7和第二气缸81连接，活动框架4的两侧侧壁上均设有滑块，横杆1的两侧侧壁上均开有第三凹槽，第三凹槽内设有滑轨，滑轨与滑块相配合，转动槽和连接块5的竖截面均为T形，转轴11的两端均与活动框架4的侧壁转动连接，且转轴11与活动框架4的连接处设有轴承。

工作原理：通过第一电动机3带动转轴11和齿轮12转动，齿轮12在齿条2上运动，活动框架4在第一电动机3的带动下左右运动，能够带动抓取爪8左右运动，方便物品抓取和移动；通过第二电动机13带动连接块5和固定块6转动，能够带动物品和抓取爪8转动，方便抓取物品以及物品的码放；通过第一气缸7带动抓取爪8在导向杆9上上下运动，能够带动物品和抓取爪8上下运动；第二气缸81带动活动夹块82在固定夹块83上运动，对物品进行夹持，物品对橡胶块85产生压力，橡胶块85对压力传感器84产生压力，压力传感器84将压力传递给控制器，控制器通过电磁阀控制第二气缸81的力度，抓取力度合适，同时不容易掉落，同时抓杆86的设置，防止对抓取物造成损伤。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自适应码垛抓手，包括横杆(1)，横杆(1)固定在码垛机上，其特征在于，所述横杆(1)的顶端固定有齿条(2)，横杆(1)的外部套接有活动框架(4)，活动框架(4)的一侧侧壁上通过螺钉固定有第一电动机(3)，第一电动机(3)的输出轴连接有转轴(11)，转轴(11)位于活动框架(4)的内部，转轴(11)上固定有齿轮(12)，齿轮(12)与齿条(2)相互啮合，活动框架(4)的内壁与横杆(1)的侧壁滑动连接，活动框架(4)的底端内壁上固定有第二电动机(13)，活动框架(4)的底端侧壁上开有转动槽，转动槽的内部转动连接有连接块(5)，第二电动机(13)的输出轴连接有连接块(5)，连接块(5)的底端焊接有固定块(6)，固定块(6)的底端设有垂直设置的导向杆(9)和第一气缸(7)，导向杆(9)位于第一气缸(7)的一侧，导向杆(9)靠近第一气缸(7)的一侧侧壁上开有导向槽(10)，第一气缸(7)的活塞杆连接有抓取爪(8)，抓取爪(8)包括第二气缸(81)、活动夹块(82)和固定夹块(83)，第一气缸(7)的活塞杆底端焊接有固定夹块(83)，固定夹块(83)的侧壁与导向槽(10)的侧壁滑动连接，固定夹块(83)的一侧侧壁上开有第一凹槽，第一凹槽内滑动连接有活动夹块(82)，第一凹槽的底端侧壁上固定有第二气缸(81)，第二气缸(81)的活动杆连接有活动夹块(82)，活动夹块(82)和固定夹块(83)的竖截面均为L形，活动夹块(82)和固定夹块(83)对称设置，活动夹块(82)和固定夹块(83)相互靠近的两侧侧壁上均开有第二凹槽，第二凹槽内卡接有橡胶块(85)，橡胶块(85)与第二凹槽的连接处卡接有压力传感器(84)。

2.根据权利要求1所述的一种自适应码垛抓手，其特征在于，所述活动夹块(82)和固定夹块(83)的底端侧壁上均设有均匀分布的抓杆(86)，活动夹块(82)上的抓杆(86)和固定夹块(83)上的抓杆(86)位于同一平面内，且活动夹块(82)上的抓杆(86)和固定夹块(83)上的抓杆(86)交叉设置。

3.根据权利要求1所述的一种自适应码垛抓手，其特征在于，所述码垛机上设有控制器，控制器的输出端连接有电池阀、第一电动机(3)和第二电动机(13)，控制器的输入端连接有电源和压力传感器(84)，电磁阀与第一气缸(7)和第二气缸(81)连接。

4.根据权利要求1所述的一种自适应码垛抓手，其特征在于，所述活动框架(4)的两侧侧壁上均设有滑块，横杆(1)的两侧侧壁上均开有第三凹槽，第三凹槽内设有滑轨，滑轨与滑块相配合。

5.根据权利要求1所述的一种自适应码垛抓手，其特征在于，所述转动槽和连接块(5)的竖截面均为T形。

6.根据权利要求1所述的一种自适应码垛抓手，其特征在于，所述转轴(11)的两端均与活动框架(4)的侧壁转动连接，且转轴(11)与活动框架(4)的连接处设有轴承。