CN206840117U - 一种新型自动化控制机械臂 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种新型自动化控制机械臂。其目的是为了提供一种操控方便、自动化程度高的机械臂。本实用新型包括体感控制器、上位机和机械臂，体感控制器的检测信号输出端与上位机的检测信号接收端电连接。机械臂又包括底座、旋转座、第一连接杆、夹件、夹爪和多个舵机，底座与旋转座之间设置有第一舵机，第一舵机的旋转轴与旋转座底端连接，旋转座顶端固定有第二舵机，第二舵机的旋转轴与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端与第三舵机的旋转轴连接，第三舵机固定在夹件底端，夹件顶端与第四舵机的旋转轴连接，第四舵机上固定有夹爪，夹爪上固定有第五舵机，第五舵机的旋转轴与夹爪的夹紧轴连接，各舵机的控制端与上位机的控制信号输出端电连接。

Description

一种新型自动化控制机械臂
技术领域
本实用新型涉及一种机械臂，特别是涉及一种新型自动化控制机械臂。
背景技术
随着科学技术的迅猛发展，机械智能产品越来越多的深入到人们的生产和生活当中，多种形式和用途的机器人或者机械手臂已经成为人们日常生活中不可或缺的一部分。但现有的机器人以及机械手臂多需要使用控制器进行手动控制，控制的智能度和灵活性都很低，一旦控制器丢失，就完全丧失了对机器人或者机械手臂的控制。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种操控方便、自动化程度高、灵活性强的新型自动化控制机械臂。
本实用新型一种新型自动化控制机械臂，其中，包括体感控制器、上位机和机械臂，体感控制器的检测信号输出端与上位机的检测信号接收端电连接，机械臂又包括底座、旋转座、第一连接杆、夹件、夹爪和多个舵机，底座顶端固定有第一舵机，底座上方设置有旋转座，第一舵机的旋转轴与旋转座底端连接，旋转座顶端固定有第二舵机，第二舵机的旋转轴与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端与第三舵机的旋转轴连接，第三舵机固定在夹件底端，夹件顶端与第四舵机的旋转轴连接，第四舵机的外壁与第五舵机的外壁连接，第五舵机的旋转轴与夹爪的旋转轴连接，夹爪上固定有第六舵机，第六舵机的旋转轴与夹爪的夹紧轴连接，第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机的控制端都与上位机的控制信号输出端电连接。
本实用新型一种新型自动化控制机械臂，其中所述体感控制器和机械臂都设置在工作平面顶端，上位机设置在工作平面下方。
本实用新型一种新型自动化控制机械臂，其中所述底座和旋转座都为沿水平方向设置的圆盘形结构，第一舵机固定在底座顶端的中间位置，第一舵机的旋转轴与旋转座底端的中间位置连接。
本实用新型一种新型自动化控制机械臂，其中所述体感控制器为Kinect2.0。
本实用新型一种新型自动化控制机械臂与现有技术不同之处在于：本实用新型通过体感控制器采集人体不同的动作信号，并将动作信号传输给上位机，不同的动作信号对应上位机内部不同的控制信号，上位机根据不同的动作信号对机械臂发出相应的控制信号，从而控制机械臂完成相应的抓取动作，对物品进行抓取，整个过程无需单独的控制装置，只需人体做出相应的动作即可，操控简单，自动化程度大大提高。机械臂设置有多个旋转点，各旋转点处分别通过舵机连接，保证了机械臂的灵活性，能够完成各角度的旋转和抓取，能够用于多种领域的产品的抓取工作，适于大范围推广使用。
下面结合附图对本实用新型一种新型自动化控制机械臂作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型一种新型自动化控制机械臂的结构示意图；
图2为本实用新型一种新型自动化控制机械臂中机械臂的结构图。
具体实施方式
如图1所示，为本实用新型一种新型自动化控制机械臂的结构示意图，包括体感控制器1、上位机2和机械臂3，体感控制器1和机械臂3都设置在工作平面顶端，上位机2设置在工作平面下方，体感控制器1的检测信号输出端与上位机2的检测信号接收端电连接，上位机2的控制信号输出端与机械臂3的控制端电连接，通过体感控制器1感应人体的动作信号，并将动作信号传输给上位机2，上位机2根据动作信号的不同控制机械臂3做出不同的动作，从而完成对物品的抓取。
如图2所示，为本实用新型一种新型自动化控制机械臂中机械臂的结构图，机械臂3又包括底座4、旋转座6、第一连接杆8、夹件10、夹爪12和多个舵机，圆盘形底座4沿水平方向放置，底座4顶端的中间位置固定有第一舵机5，底座4上方沿水平方向设置有圆盘形旋转座6，第一舵机5的旋转轴与旋转座6底端的中间位置连接。旋转座6顶端的中间位置固定有第二舵机7，第二舵机7的旋转轴与第一连接杆8的一端连接，第一连接杆8的另一端与第三舵机9的旋转轴连接，第三舵机9固定在夹件10底端，夹件10顶端与第四舵机11的旋转轴连接，第四舵机11的外壁与第五舵机13的外壁连接，第五舵机13的旋转轴与夹爪12的旋转轴连接，夹爪12上固定有第六舵机14，第六舵机14的旋转轴与夹爪12的夹紧轴连接。第一舵机5、第二舵机7、第三舵机9、第四舵机11、第五舵机13和第六舵机14的控制端都与上位机2的控制信号输出端电连接，第六舵机14用于控制夹爪12的开合，保证夹爪12能够夹紧物品；第五舵机13用于控制夹爪12沿自身的旋转轴进行旋转；第四舵机11用于控制夹爪12上下方向上转动；第三舵机9用于控制夹爪12在水平方向上的转动；第二舵机7用于控制夹件10和夹爪12整体的上下方向上的转动；第一舵机5用于控制旋转座6在水平方向上的转动，从而控制第一连接杆8、夹件10和夹爪12整体在水平方向上的转动。
本实用新型的一个实施例中所采用的体感控制器1为Kinect2.0(Kinect是2010年微软推出的基于体感交互的人机交互设备，Kinect2.0全称第二代Kinect for Window感应器)。
本实用新型一种新型自动化控制机械臂，通过体感控制器1采集人体不同的动作信号，并将动作信号传输给上位机2，不同的动作信号对应上位机2内部不同的控制信号，上位机2根据不同的动作信号对机械臂3发出相应的控制信号，从而控制机械臂3完成相应的抓取动作，对物品进行抓取，整个过程无需单独的控制装置，只需人体做出相应的动作即可，操控简单，自动化程度大大提高。机械臂3设置有多个旋转点，各旋转点处分别通过舵机连接，保证了机械臂3的灵活性，能够完成各角度的旋转和抓取，能够用于多种领域的产品的抓取工作，适于大范围推广使用。本实用新型操控方便、自动化程度高、灵活性强，与现有技术相比具有明显的优点。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种新型自动化控制机械臂，其特征在于：包括体感控制器(1)、上位机(2)和机械臂(3)，体感控制器(1)的检测信号输出端与上位机(2)的检测信号接收端电连接，机械臂(3)又包括底座(4)、旋转座(6)、第一连接杆(8)、夹件(10)、夹爪(12)和多个舵机，底座(4)顶端固定有第一舵机(5)，底座(4)上方设置有旋转座(6)，第一舵机(5)的旋转轴与旋转座(6)底端连接，旋转座(6)顶端固定有第二舵机(7)，第二舵机(7)的旋转轴与第一连接杆(8)的一端连接，第一连接杆(8)的另一端与第三舵机(9)的旋转轴连接，第三舵机(9)固定在夹件(10)底端，夹件(10)顶端与第四舵机(11)的旋转轴连接，第四舵机(11)的外壁与第五舵机(13)的外壁连接，第五舵机(13)的旋转轴与夹爪(12)的旋转轴连接，夹爪(12)上固定有第六舵机(14)，第六舵机(14)的旋转轴与夹爪(12)的夹紧轴连接，第一舵机(5)、第二舵机(7)、第三舵机(9)、第四舵机(11)和第五舵机(13)的控制端都与上位机(2)的控制信号输出端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型自动化控制机械臂，其特征在于：所述体感控制器(1)和机械臂(3)都设置在工作平面顶端，上位机(2)设置在工作平面下方。
3.根据权利要求1所述的一种新型自动化控制机械臂，其特征在于：所述底座(4)和旋转座(6)都为沿水平方向设置的圆盘形结构，第一舵机(5)固定在底座(4)顶端的中间位置，第一舵机(5)的旋转轴与旋转座(6)底端的中间位置连接。
4.根据权利要求1所述的一种新型自动化控制机械臂，其特征在于：所述体感控制器(1)为Kinect2.0。
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