CN206764775U - 工件夹取及模腔冷却机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了工件夹取及模腔冷却机器人包括一个横向导轨和若干个底基座、横向导轨上架设有两个纵向导轨，每个纵向导轨的前端头设置有一个竖向导轨，纵向导轨和竖向导轨由各自的电机独立驱动，其中一个纵向导轨的下端头设置有用于抓取工件的夹取手，另一个纵向导轨的下端头设置有可通过喷射空气或水溶液来冷却模腔的喷雾头；其优点在于：设置有夹取组件和喷雾头，可以在抓取工件的同时对模腔进行冷却，这样减轻了操作工的劳动，并且节省抓取工件和模腔冷却的时间，提升了生产效率；夹取组件和喷雾头由各自的电机驱动，可以进行独立操作，节省了时间。

Description

工件夹取及模腔冷却机器人

技术领域

本实用新型涉及一种用于工业领域中的机器人，具体是工件夹取及模腔冷却机器人。

背景技术

铝铸件是工业中重要的零件种类，其生产时间中包括了保压时间、夹取时间和冷却时间，都关系到生产效率和生产成本；保压时间关系到产品的密度或定型，不能变动，但是，夹取时间和冷却时间是可以缩短的，如何在这方面做功课是附助工业机器人的主要课题。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术不足，提供了可以节省夹取时间和模腔冷却时间的工件夹取及模腔冷却机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：工件夹取及模腔冷却机器人，包括一个横向导轨和若干个底基座、所述横向导轨上架设有两个可前后位移的纵向导轨，每个所述纵向导轨的前端头设置有一个可上下位移的竖向导轨，所述纵向导轨和所述竖向导轨由各自的电机独立驱动，其中一个所述纵向导轨的下端头设置有用于抓取工件的夹取手，另一个所述纵向导轨的下端头设置有可通过喷射空气或水溶液来冷却模腔的喷雾头；所述夹取手包括气动组件、转向组件和夹取组件，所述气动组件和所述转向组件配合能使得所述夹取组件发生转动。

所述夹取组件包括上顶气缸、下顶气缸、上顶板、中间夹板、下夹板和左、右两个导柱，所述上顶气缸与所述下顶气缸背靠背设置，左、右两个所述导柱依次串联所述上顶板、所述中间夹板和所述下夹板并分置在两侧，所述上顶气缸带动所述上顶板、所述导柱和所述下夹板向一个方向运动，所述下顶气缸带动所述中间夹板向另一个方向运动，所述下夹板的内侧面和所述中间夹板的内侧面上各安装有一对带锯齿的三角斜夹块。

所述夹取组件上还设置有直角连接板，所述直角连接板的一个折弯面固定在所述下顶气缸上，位于下顶气缸与中间夹板之间；另一个折弯面上安装有气转安装板，所述气转安装板的侧边外凸形成L形板，所述气转安装板上安装有转向组件，所述L形板与气动组件相连。

所述转向组件包括T形板和转动座，所述T形板的水平部设置在所述竖向导轨的下端，所述转动座包括平板基部、套筒部和转向板部，所述平板基部固定在气转安装板上，所述套筒部内置有转轴并采用滚针轴承配合，所述转轴安装在所述T形板的竖直部上，所述转向板部上安装有所述气动组件并受其驱动，使得所述夹取组件绕着所述转轴转动。

所述气动组件包括气管块、气管一、气管二、阀体、转向气缸和气缸座，所需的气体依次通过所述气管块、所述气管一、所述阀体、所述气管二进入所述转向气缸， T形板的水平部固定在阀体上，所述转向气缸朝下设置，上端通过所述气缸座固定在竖向导轨上；下端的伸缩杆通过转动销与转向板部相连；所述气管块设置在所述L形板的外端头上。

所述横向导轨包括一个横向槽板，所述横向槽板两侧设置有横向轨道条，中间设置有横向斜齿条，两端设置有限位板；所述横向轨道条上设置有横向滑块，两个所述横向滑块之间架设有一个三板围成的横向电机座，所述电机座上设置有横向电机和纵向电机，所述横向电机倒立设置并与所述横向斜齿条相配合，所述纵向电机横向设置。

所述纵向导轨包括纵向铝异型材与纵向齿条，所述纵向齿条与所述纵向电机配合，所述纵向齿条与所述纵向电机采用斜齿配合；所述纵向铝异型材的前端头安装有竖向电机和竖向电机座。

所述竖向导轨包括竖向铝异型材、竖向轨道条、竖向齿条和平衡缸，所述纵向转道条与所述平衡缸分置在所述竖向铝异型材的两侧，所述平衡缸的下端头通过平衡缸底座固定在所述竖向铝异型材上；所述竖向齿条与所述竖向电机配合，所述竖向电机座呈框形，把竖向铝异型材、竖向轨道条、竖向齿条和平衡缸均框在里面，并在内侧设置有与竖向轨道条配合的纵向滑块；所述平衡缸与所述转向气缸均安装在竖向铝异型材的内侧，所述气缸座固定在固定在竖向铝异型材上。

所述阀体或者所述T形板的水平部上安装有防撞装置，所述防撞装置面向所述直角连接板。

本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：设置有夹取组件和喷雾头，可以在抓取工件的同时对模腔进行冷却，这样减轻了操作工的劳动，并且节省了抓取工件和模腔冷却的时间，提升了生产效率；夹取组件和喷雾头由各自的电机驱动，可以进行独立操作，节省了时间。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图一。

图2为本实用新型实施例的结构示意图二。

图3为本实用新型实施例的结构示意图三。

图4为本实用新型实施例的结构示意图四。

图5为本实用新型实施例的结构示意图五。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：如图1-5所示，标注如下：横向导轨a 、底基座b 、纵向导轨c 、竖向导轨d 、夹取手e 、喷雾头f 、气动组件g、转向组件h、夹取组件i 、横向电机j 、纵向电机k 、竖向电机m 、横向槽板a1 、横向轨道条a2 、 横向斜齿条a3 、限位板a4 、横向滑块a5 、 横向电机座 a6 、纵向铝异型材c1 、纵向齿条c2 、 竖向电机座c3 、纵向轨导条c4、竖向铝异型材d1、竖向轨道条d2、竖向齿条d3 、平衡缸d4 、平衡缸底座d5 、 纵向滑块d6 、直角连接板e1、气管块g1、气管一g2、气管二g3、阀体g4、转向气缸g5 、气缸座g6 、转动销g7 、气转安装板g8、T形板h1 、水平部h11、竖直部h12、转动座h2 、平板基部h21、套筒部h22、转向板部h23、转轴h3、注油头h4、上顶气缸i1、下顶气缸i2、上顶板i3、中间夹板i4、下夹板i5、导柱i6、三角斜夹块i7。

工件夹取及模腔冷却机器人，包括一个横向导轨a和两个底基座b、横向导轨上架设有两个可前后位移的纵向导轨c，每个纵向导轨的前端头设置有一个可上下位移的竖向导轨d，纵向导轨和竖向导轨由各自的电机独立驱动，其中一个纵向导轨的下端头设置有用于抓取工件的夹取手e，另一个纵向导轨的下端头设置有可通过喷射空气或水溶液来冷却模腔的喷雾头f，从而实现减少抓取工件或冷却模腔时间的目的，提高生产效率。

横向导轨包括一个横向槽板a1，横向槽板两侧设置有横向轨道条a2，中间设置有横向斜齿条a3，两端设置有限位板a4；横向轨道条上设置有横向滑块a5，两个横向滑块之间架设有一个三块板围成的横向电机座a6，电机座上设置有横向电机j和纵向电机k，横向电机倒立设置并与横向斜齿条相配合，纵向电机横向设置。

纵向导轨包括纵向铝异型材c1与纵向齿条c2，纵向齿条与纵向电机采用斜齿配合，还可以在纵向齿条的下方设置有纵向轨导条c4；纵向铝异型材的前端头安装有竖向电机m和竖向电机座c3。

竖向导轨包括竖向铝异型材d1、竖向轨道条d2、竖向齿条d3和平衡缸d4，纵向转道条与平衡缸分置在竖向铝异型材的两侧，平衡缸的下端头通过平衡缸底座d5固定在竖向铝异型材上；竖向齿条与竖向电机配合，竖向电机座三面围起开口朝外，把竖向铝异型材、竖向轨道条、竖向齿条和平衡缸均框在里面，并在内侧设置有与竖向轨道条配合的纵向滑块d6。

夹取手包括气动组件g、转向组件h和夹取组件i，气动组件和转向组件配合能使得夹取组件发生转动；夹取组件上还设置有直角连接板e1，直角连接板的一个折弯面（图中标为e11）固定在下顶气缸上，位于下顶气缸与中间夹板之间；另一个折弯面（图中标为e12）的上安装有转向组件，另一个折弯面的侧边外侧安装有用于架设气动组件的气转安装板g8，从而实现气动组件g、转向组件h和夹取组件i的同步转动。

气动组件包括气管块g1、气管一g2、气管二g3、阀体g4、转向气缸g5和气缸座g6，所需的气体依次通过气管块、气管一、阀体、气管二进入转向气缸，阀体安装在竖向铝异型材的下端头，转向气缸朝下设置，上端通过气缸座固定在竖向铝异型材上，下端的伸缩杆通过转动销g7与转向板部相连；气管块设置在L形板，并采用轴承配合，所以气动组件只发生上下位移，不随转向组件发生转动。

转向组件包括T形板h1和转动座h2，T形板的水平部h11安装在阀体上，转动座包括平板基部h21、套筒部h22和转向板部h23，平板基部h21、套筒部h22和转向板部h23可以是一个铸件，套筒部上还可以设置有注油头h4，也可以是由三个独立的部件组合而成，转向板部垂直于平板基部且垂直于套筒部，平板基部固定在直角连接板的另一个折弯面上，套筒部内置有转轴h3并采用滚针轴承（图中未标出）配合，转轴安装在T形板的竖直部h12上，转向板部上安装有气动组件并受其驱动，使得夹取组件绕着转轴转动。

夹取组件包括上顶气缸i1、下顶气缸i2、上顶板i3、中间夹板i4、下夹板i5和左、右两个导柱i6，上顶气缸与下顶气缸背靠背设置，左、右两个导柱依次串联上顶板、中间夹板和下夹板并分置在两侧，上顶气缸带动上顶板、导柱和下夹板向一个方向运动，下顶气缸带动中间夹板向另一个方向运动，下夹板的内侧面和中间夹板的内侧面上各安装有一对带锯齿的三角斜夹块i7，通过两两相对运动夹持工件。

作为优选方案：转动销与转轴的连线与导柱呈45度夹角，正好是90度定型；作为优选方案：阀体或者T形板的水平部上安装有防撞装置，可以是调节螺栓，防撞装置面向直角连接板。

Claims (10)

1.工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：包括一个横向导轨(a)和若干个底基座(b)、所述横向导轨上架设有两个可前后位移的纵向导轨(c)，每个所述纵向导轨的前端头设置有一个可上下位移的竖向导轨(d)，所述纵向导轨和所述竖向导轨由各自的电机独立驱动，其中一个所述纵向导轨的下端头设置有用于抓取工件的夹取手(e)，另一个所述纵向导轨的下端头设置有可通过喷射空气或水溶液来冷却模腔的喷雾头(f)；所述夹取手包括气动组件(g)、转向组件(h)和夹取组件(i)，所述气动组件和所述转向组件配合能使得所述夹取组件发生转动；所述夹取组件包括上顶气缸(i1)、下顶气缸(i2)、上顶板(i3)、中间夹板(i4)、下夹板(i5)和左、右两个导柱(i6)，所述上顶气缸与所述下顶气缸背靠背设置，左、右两个所述导柱依次串联所述上顶板、所述中间夹板和所述下夹板并分置在两侧，所述上顶气缸带动所述上顶板、所述导柱和所述下夹板向一个方向运动，所述下顶气缸带动所述中间夹板向另一个方向运动，所述下夹板的内侧面和所述中间夹板的内侧面上各安装有一对带锯齿的三角斜夹块(i7)。

2.如权利要求1所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述夹取组件上还设置有直角连接板(e1)，所述直角连接板的一个折弯面固定在所述下顶气缸上，位于下顶气缸与中间夹板之间；另一个折弯面上安装有气转安装板（g8)，所述气转安装板的侧边外凸形成L形板，所述气转安装板上安装有转向组件，所述L形板与气动组件相连。

3.如权利要求2所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述转向组件包括T形板(h1)和转动座(h2)，所述T形板的水平部(h11)设置在所述竖向导轨的下端，所述转动座包括平板基部(h21)、套筒部(h22)和转向板部(h23)，所述平板基部固定在气转安装板上，所述套筒部内置有转轴(h3)并采用滚针轴承配合，所述转轴安装在所述T形板的竖直部(h12)上，所述转向板部上安装有所述气动组件并受其驱动，使得所述夹取组件绕着所述转轴转动。

4.如权利要求3所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述气动组件包括气管块(g1)、气管一(g2)、气管二(g3)、阀体(g4)、转向气缸(g5)和气缸座(g6)，所需的气体依次通过所述气管块、所述气管一、所述阀体、所述气管二进入所述转向气缸，阀体安装在竖向导轨的下端，T形板的水平部固定在阀体上，所述转向气缸朝下设置，上端通过所述气缸座固定在竖向导轨上；下端的伸缩杆通过转动销(g7)与转向板部相连；所述气管块设置在所述L形板的外端头上。

5.如权利要求4所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述转动销与所述转轴的连线与所述导柱呈45度夹角。

6.如权利要求1所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述横向导轨包括一个横向槽板(a1)，所述横向槽板两侧设置有横向轨道条(a2)，中间设置有横向斜齿条(a3)，两端设置有限位板(a4)；所述横向轨道条上设置有横向滑块(a5)，两个所述横向滑块之间架设有一个由三块板围成的横向电机座(a6)，所述电机座上设置有横向电机(j)和纵向电机(k)，所述横向电机倒立设置并与所述横向斜齿条相配合，所述纵向电机横向设置。

7.如权利要求6所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述纵向导轨包括纵向铝异型材(c1)与纵向齿条(c2)，所述纵向齿条与所述纵向电机配合，所述纵向齿条与所述纵向电机采用斜齿配合；所述纵向铝异型材的前端头安装有竖向电机(m)和竖向电机座(c3)。

8.如权利要求7所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述竖向导轨包括竖向铝异型材(d1)、竖向轨道条(d2)、竖向齿条(d3)和平衡缸(d4)，所述纵向转道条与所述平衡缸分置在所述竖向铝异型材的两侧，所述平衡缸的下端头通过平衡缸底座(d5)固定在所述竖向铝异型材上；所述竖向齿条与所述竖向电机配合，所述竖向电机座三面围起开口朝外，把竖向铝异型材、竖向轨道条、竖向齿条和平衡缸均框在里面，并在内侧设置有与竖向轨道条配合的纵向滑块(d6)。

9.如权利要求8所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述平衡缸与所述转向气缸均安装在竖向铝异型材的内侧，所述气缸座固定在固定在竖向铝异型材上。

10.如权利要求4所述的工件夹取及模腔冷却机器人，其特征在于：所述阀体或者所述T形板的水平部上安装有防撞装置，所述防撞装置面向所述直角连接板。