CN206754312U - 一种新型关节减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型关节减速机，包括左侧固定壳体、空心丝杠、连接轴、左端活动支座、第一角接触球轴承、第一深沟球轴承、圆柱壳体、第二角接触球轴承、右侧活动支座、第三角接触球轴承、轴承压盖、滚珠丝杠、进给螺母、移动螺母、第一齿轮、第二齿轮、右端固定壳体、调整镶条、滚珠框，该装置结构简单，滚珠丝杠副可预压预紧，消除了传动间隙，理论空回差可以接近0，从源头上避免了机器人工作时刚性不足引起的抖动问题，同时，滚珠丝杠副螺旋滚道的加工可以经济的实现微米级加工精度，传动精度高，且传动效率高，制造成本低。

Description

一种新型关节减速机

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，尤其涉及一种新型关节减速机。

背景技术

机器人传动多采用RV减速机，传统的RV减速机的核心零件是摆线轮、针齿壳、行星架、偏心轴，都属于薄壁、异形零件，国内的生产条件很难达到微米级的加工精度，很难进行大批量生产，同时，传统的RV减速机为了保证无运动死区，必须预留很小的啮合间隙，导致空回差只能控制在1弧分以内，既降低了定位精度，又降低了RV减速机的刚性。鉴于上述缺陷，实有必要设计一种新型关节减速机。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种新型关节减速机，来解决传统RV减速机加工困难且空回差大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种新型关节减速机，包括左侧固定壳体、空心丝杠、连接轴、左端活动支座、第一角接触球轴承、第一深沟球轴承、圆柱壳体、第二角接触球轴承、右侧活动支座、第三角接触球轴承、轴承压盖、滚珠丝杠、进给螺母、移动螺母、第一齿轮、第二齿轮、右端固定壳体、调整镶条、滚珠框，所述的空心丝杠贯穿左侧固定壳体，所述的空心丝杠与左侧固定壳体螺纹相连，所述的连接轴贯穿空心丝杠，所述的连接轴与空心丝杠转动相连，所述的空心丝杠贯穿左端活动支座，所述的左端活动支座与空心丝杠间隙相连，所述的第一角接触球轴承位于左端活动支座外侧且位于左侧固定壳体内侧，所述的第一角接触球轴承与左端活动支座紧配相连且与左侧固定壳体紧配相连，所述的第一深沟球轴承位于左端活动支座内侧，所述的第一深沟球轴承与左端活动支座紧配相连，所述的圆柱壳体位于左侧固定壳体右侧，所述的圆柱壳体与左侧固定壳体螺纹相连，所述的第二角接触球轴承位于圆柱壳体内部右侧，所述的第二角接触球轴承与圆柱壳体紧配相连，所述的右侧活动支座位于第二角接触球轴承内侧且位于左端活动支座右侧，所述的右侧活动支座与第二角接触球轴承紧配相连且与左端活动支座螺纹相连，所述的右侧活动支座还设有第三角接触球轴承，所述的第三角接触球轴承与右侧活动支座紧配相连，所述的轴承压盖位于第三角接触球轴承左侧且位于右侧活动支座左侧，所述的轴承压盖与第三角接触球轴承活动相连且与右侧活动支座螺纹相连，所述的滚珠丝杠贯穿第一深沟球轴承且贯穿第三角接触球轴承，所述的滚珠丝杠与第一深沟球轴承紧配相连且与第三角接触球轴承紧配相连，所述的滚珠丝杠贯穿进给螺母，所述的滚珠丝杠与进给螺母滚动相连，所述的移动螺母位于进给螺母左侧且位于空心丝杠外侧，所述的移动螺母与进给螺母螺纹相连且与空心丝杠滚动相连，所述的左端活动支座贯穿移动螺母，所述的所述的第一齿轮位于连接轴右侧且位于右侧活动支座右侧，所述的第一齿轮与连接轴键相连且与右侧活动支座活动相连，所述的第二齿轮位于滚珠丝杠右侧且位于第一齿轮外侧，所述的第二齿轮与滚珠丝杠键相连且与第一齿轮啮合相连，所述的右端固定壳体位于圆柱壳体右侧，所述的右端固定壳体与圆柱壳体螺纹相连，所述的调整镶条位于左端活动支座内侧，所述的调整镶条与左端活动支座间隙相连，所述的滚珠框位于调整镶条与移动螺母之间，所述的滚珠框与调整镶条间隙相连且与移动螺母间隙相连，调整镶条用于消除间隙，提高传动精度。

本实用新型进一步的改进如下：

进一步的，所述的滚珠丝杠数量为2件，对称布置于左端活动支座。

进一步的，所述的连接轴还设有第二深沟球轴承，所述的第二深沟球轴承位于连接轴右侧且位于空心丝杠内侧，所述的第二深沟球轴承与连接轴紧配相连且与空心丝杠紧配相连。

进一步的，所述的连接轴还设有第一弹性挡圈，所述的第一弹性挡圈位于第一齿轮右侧且位于连接轴外侧，所述的第一弹性挡圈与第一齿轮活动相连且与连接轴间隙相连。

进一步的，所述的左端活动支座还设有2件沿左端活动支座对称布置的导向板，所述的导向板贯穿移动螺母，所述的导向板与左端活动支座一体相连且与移动螺母活动相连。

进一步的，所述的导向板与右侧活动支座螺纹相连。

进一步的，所述的右侧活动支座还设有密封端盖，所述的密封端盖位于右侧活动支座右侧，所述的密封端盖与右侧活动支座螺纹相连。

进一步的，所述的滚珠丝杠还设有第二弹性挡圈，所述的第二弹性挡圈位于第二齿轮右侧且位于连接滚珠丝杠外侧，所述的第二弹性挡圈与第二齿轮活动相连且与滚珠丝杠间隙相连。

进一步的，所述的移动螺母还设有导向槽，所述的导向槽贯穿的移动螺母。

进一步的，所述的导向板贯穿导向槽，滚珠框用于将导向板与导向槽之间的滑动摩擦转变成滚动摩擦，提高效率级降低磨损。

与现有技术相比，该新型关节减速机，工作时，将电机安装在左侧固定壳体上，并将电机与连接轴固定，电机带动连接轴转动，从而带动第一齿轮转动，使得第二齿轮转动，由于第一齿轮和第二齿轮齿数不同，从而完成第一级减速，滚珠丝杠随第二齿轮转动，使得进给螺母带动移动螺母沿左端活动支座横向移动，由于移动螺母与空心丝杠构成传动副，根据逆传动的原理，空心丝杠在轴向固定后，只能实现旋转运动，由于空心丝杠与滚珠丝杠导程不同，因此，形成第二级减速，同时，空心丝杠与左侧固定壳体固连，无法旋转，根据反作用力原理，当移动螺母发生平移运动时，将带动左端活动支座和右侧活动支座之间的零件整体旋转，从而现减速、增大力矩的功能。该装置结构简单，滚珠丝杠副可预压预紧，消除了传动间隙，理论空回差可以接近0，从源头上避免了机器人工作时刚性不足引起的抖动问题，同时，滚珠丝杠副螺旋滚道的加工可以经济的实现微米级加工精度，传动精度高，且传动效率高，制造成本低。

附图说明

图1示出本实用新型结构示意图

图2示出本实用新型移动剖视图

图3示出本实用新型左端活动支座三维视图

图4示出本实用新型移动螺母三维视图

左侧固定壳体 1 空心丝杠 2

连接轴 3 左端活动支座 4

第一角接触球轴承 5 第一深沟球轴承 6

圆柱壳体 7 第二角接触球轴承 8

右侧活动支座 9 第三角接触球轴承 10

轴承压盖 11 滚珠丝杠 12

进给螺母 13 移动螺母 14

第一齿轮 15 第二齿轮 16

右端固定壳体 17 调整镶条 18

滚珠框 19 第二深沟球轴承 301

第一弹性挡圈 302 导向板 401

第二弹性挡圈 1201 导向槽 1401

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4所示，一种新型关节减速机，其包括左侧固定壳体1、空心丝杠2、连接轴3、左端活动支座4、第一角接触球轴承5、第一深沟球轴承6、圆柱壳体7、第二角接触球轴承8、右侧活动支座9、第三角接触球轴承10、轴承压盖11、滚珠丝杠12、进给螺母13、移动螺母14、第一齿轮15、第二齿轮16、右端固定壳体17、调整镶条18、滚珠框19，所述的空心丝杠2贯穿左侧固定壳体1，所述的空心丝杠2与左侧固定壳体1螺纹相连，所述的连接轴3贯穿空心丝杠2，所述的连接轴3与空心丝杠2转动相连，所述的空心丝杠2贯穿左端活动支座4，所述的左端活动支座4与空心丝杠2间隙相连，所述的第一角接触球轴承5位于左端活动支座4外侧且位于左侧固定壳体1内侧，所述的第一角接触球轴承5与左端活动支座4紧配相连且与左侧固定壳体1紧配相连，所述的第一深沟球轴承6位于左端活动支座4内侧，所述的第一深沟球轴承6与左端活动支座4紧配相连，所述的圆柱壳体7位于左侧固定壳体1右侧，所述的圆柱壳体7与左侧固定壳体1螺纹相连，所述的第二角接触球轴承8位于圆柱壳体7内部右侧，所述的第二角接触球轴承8与圆柱壳体7紧配相连，所述的右侧活动支座9位于第二角接触球轴承8内侧且位于左端活动支座4右侧，所述的右侧活动支座9与第二角接触球轴承8紧配相连且与左端活动支座4螺纹相连，所述的右侧活动支座9还设有第三角接触球轴承10，所述的第三角接触球轴承10与右侧活动支座9紧配相连，所述的轴承压盖11位于第三角接触球轴承10左侧且位于右侧活动支座9左侧，所述的轴承压盖11与第三角接触球轴承10活动相连且与右侧活动支座9螺纹相连，所述的滚珠丝杠12贯穿第一深沟球轴承6且贯穿第三角接触球轴承10，所述的滚珠丝杠12与第一深沟球轴承6紧配相连且与第三角接触球轴承10紧配相连，所述的滚珠丝杠12贯穿进给螺母13，所述的滚珠丝杠12与进给螺母13滚动相连，所述的移动螺母14位于进给螺母13左侧且位于空心丝杠2外侧，所述的移动螺母14与进给螺母13螺纹相连且与空心丝杠2滚动相连，所述的左端活动支座4贯穿移动螺母14，所述的所述的第一齿轮15位于连接轴3右侧且位于右侧活动支座9右侧，所述的第一齿轮15与连接轴3键相连且与右侧活动支座9活动相连，所述的第二齿轮16位于滚珠丝杠12右侧且位于第一齿轮15外侧，所述的第二齿轮16与滚珠丝杠12键相连且与第一齿轮15啮合相连，所述的右端固定壳体17位于圆柱壳体7右侧，所述的右端固定壳体17与圆柱壳体7螺纹相连，所述的调整镶条18位于左端活动支座4内侧，所述的调整镶条18与左端活动支座4间隙相连，所述的滚珠框19位于调整镶条18与移动螺母14之间，所述的滚珠框19与调整镶条18间隙相连且与移动螺母14间隙相连，调整镶条18用于消除间隙，提高传动精度，所述的滚珠丝杠12数量为2件，对称布置于左端活动支座4，所述的连接轴3还设有第二深沟球轴承301，所述的第二深沟球轴承301位于连接轴3右侧且位于空心丝杠2内侧，所述的第二深沟球轴承301与连接轴3紧配相连且与空心丝杠2紧配相连，所述的连接轴3还设有第一弹性挡圈302，所述的第一弹性挡圈302位于第一齿轮15右侧且位于连接轴3外侧，所述的第一弹性挡圈302与第一齿轮15活动相连且与连接轴3间隙相连，所述的左端活动支座4还设有2件沿左端活动支座4对称布置的导向板401，所述的导向板401贯穿移动螺母14，所述的导向板401与左端活动支座4一体相连且与移动螺母14活动相连，所述的导向板401与右侧活动支座9螺纹相连，所述的右侧活动支座9还设有密封端盖901，所述的密封端盖901位于右侧活动支座9右侧，所述的密封端盖901与右侧活动支座9螺纹相连，所述的滚珠丝杠12还设有第二弹性挡圈1201，所述的第二弹性挡圈1201位于第二齿轮16右侧且位于连接滚珠丝杠12外侧，所述的第二弹性挡圈1201与第二齿轮16活动相连且与滚珠丝杠12间隙相连，所述的移动螺母14还设有导向槽1401，所述的导向槽1401贯穿的移动螺母14，所述的导向板401贯穿导向槽1401，滚珠框19用于将导向板401与导向槽1401之间的滑动摩擦转变成滚动摩擦，提高效率级降低磨损，该新型关节减速机，工作时，将电机安装在左侧固定壳体1上，并将电机与连接轴3固定，电机带动连接轴3转动，从而带动第一齿轮15转动，使得第二齿轮16转动，由于第一齿轮15和第二齿轮16齿数不同，从而完成第一级减速，滚珠丝杠12随第二齿轮16转动，使得进给螺母13带动移动螺母14沿左端活动支座4横向移动，由于移动螺母14与空心丝杠2构成传动副，根据逆传动的原理，空心丝杠2在轴向固定后，只能实现旋转运动，由于空心丝杠2与滚珠丝杠12导程不同，因此，形成第二级减速，同时，空心丝杠2与左侧固定壳体1固连，无法旋转，根据反作用力原理，当移动螺母14发生平移运动时，将带动左端活动支座4和右侧活动支座9之间的零件整体旋转，从而现减速、增大力矩的功能。该装置结构简单，滚珠丝杠副可预压预紧，消除了传动间隙，理论空回差可以接近0，从源头上避免了机器人工作时刚性不足引起的抖动问题，同时，滚珠丝杠副螺旋滚道的加工可以经济的实现微米级加工精度，传动精度高，且传动效率高，制造成本低。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所做出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新型关节减速机，其特征在于包括左侧固定壳体、空心丝杠、连接轴、左端活动支座、第一角接触球轴承、第一深沟球轴承、圆柱壳体、第二角接触球轴承、右侧活动支座、第三角接触球轴承、轴承压盖、滚珠丝杠、进给螺母、移动螺母、第一齿轮、第二齿轮、右端固定壳体、调整镶条、滚珠框，所述的空心丝杠贯穿左侧固定壳体，所述的空心丝杠与左侧固定壳体螺纹相连，所述的连接轴贯穿空心丝杠，所述的连接轴与空心丝杠转动相连，所述的空心丝杠贯穿左端活动支座，所述的左端活动支座与空心丝杠间隙相连，所述的第一角接触球轴承位于左端活动支座外侧且位于左侧固定壳体内侧，所述的第一角接触球轴承与左端活动支座紧配相连且与左侧固定壳体紧配相连，所述的第一深沟球轴承位于左端活动支座内侧，所述的第一深沟球轴承与左端活动支座紧配相连，所述的圆柱壳体位于左侧固定壳体右侧，所述的圆柱壳体与左侧固定壳体螺纹相连，所述的第二角接触球轴承位于圆柱壳体内部右侧，所述的第二角接触球轴承与圆柱壳体紧配相连，所述的右侧活动支座位于第二角接触球轴承内侧且位于左端活动支座右侧，所述的右侧活动支座与第二角接触球轴承紧配相连且与左端活动支座螺纹相连，所述的右侧活动支座还设有第三角接触球轴承，所述的第三角接触球轴承与右侧活动支座紧配相连，所述的轴承压盖位于第三角接触球轴承左侧且位于右侧活动支座左侧，所述的轴承压盖与第三角接触球轴承活动相连且与右侧活动支座螺纹相连，所述的滚珠丝杠贯穿第一深沟球轴承且贯穿第三角接触球轴承，所述的滚珠丝杠与第一深沟球轴承紧配相连且与第三角接触球轴承紧配相连，所述的滚珠丝杠贯穿进给螺母，所述的滚珠丝杠与进给螺母滚动相连，所述的移动螺母位于进给螺母左侧且位于空心丝杠外侧，所述的移动螺母与进给螺母螺纹相连且与空心丝杠滚动相连，所述的左端活动支座贯穿移动螺母，所述的所述的第一齿轮位于连接轴右侧且位于右侧活动支座右侧，所述的第一齿轮与连接轴键相连且与右侧活动支座活动相连，所述的第二齿轮位于滚珠丝杠右侧且位于第一齿轮外侧，所述的第二齿轮与滚珠丝杠键相连且与第一齿轮啮合相连，所述的右端固定壳体位于圆柱壳体右侧，所述的右端固定壳体与圆柱壳体螺纹相连，所述的调整镶条位于左端活动支座内侧，所述的调整镶条与左端活动支座间隙相连，所述的滚珠框位于调整镶条与移动螺母之间，所述的滚珠框与调整镶条间隙相连且与移动螺母间隙相连。

2.如权利要求1所述的新型关节减速机，其特征在于所述的滚珠丝杠数量为2件，对称布置于左端活动支座。

3.如权利要求1所述的新型关节减速机，其特征在于所述的连接轴还设有第二深沟球轴承，所述的第二深沟球轴承位于连接轴右侧且位于空心丝杠内侧，所述的第二深沟球轴承与连接轴紧配相连且与空心丝杠紧配相连。

4.如权利要求1所述的新型关节减速机，其特征在于所述的连接轴还设有第一弹性挡圈，所述的第一弹性挡圈位于第一齿轮右侧且位于连接轴外侧，所述的第一弹性挡圈与第一齿轮活动相连且与连接轴间隙相连。

5.如权利要求1所述的新型关节减速机，其特征在于所述的左端活动支座还设有2件沿左端活动支座对称布置的导向板，所述的导向板贯穿移动螺母，所述的导向板与左端活动支座一体相连且与移动螺母活动相连。

6.如权利要求5所述的新型关节减速机，其特征在于所述的导向板与右侧活动支座螺纹相连。

7.如权利要求1所述的新型关节减速机，其特征在于所述的右侧活动支座还设有密封端盖，所述的密封端盖位于右侧活动支座右侧，所述的密封端盖与右侧活动支座螺纹相连。

8.如权利要求1所述的新型关节减速机，其特征在于所述的滚珠丝杠还设有第二弹性挡圈，所述的第二弹性挡圈位于第二齿轮右侧且位于连接滚珠丝杠外侧，所述的第二弹性挡圈与第二齿轮活动相连且与滚珠丝杠间隙相连。

9.如权利要求5所述的新型关节减速机，其特征在于所述的移动螺母还设有导向槽，所述的导向槽贯穿的移动螺母。

10.如权利要求5或9所述的新型关节减速机，其特征在于所述的导向板贯穿导向槽。