CN206720589U - 具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，所述抓斗的侧面安装有光电吊舱，所述光电吊舱内部设置有摄像头、激光标记装置以及测距装置；所述光电吊舱安装在所述抓斗侧壁面的容置凹槽内部，所述光电吊舱与所述抓斗之间设置有伸缩驱动机构。本实用新型的优点为：通过光电吊舱中的激光标记装置以及摄像头，吊车驾驶员可以准确观察到抓斗的精确水平位置，便于吊车驾驶员将抓斗对准需要抓取的位置，避免在调节抓斗位置的过程中引发碰撞事故；此外激光标记装置形成的激光标记还可以对现场工作人员起到警示作用，避免抓斗中装载的物体掉落砸伤工作人员。
Description
技术领域
本实用新型涉及垃圾处理技术领域，具体涉及一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗。
背景技术
生活垃圾焚烧发电行业都选用多瓣电动液压抓斗抓取生活垃圾投入炉焚烧，但因垃圾中水份含量较多，在堆放发酵期间会有大量的渗滤液产生，本身垃圾池底设计有渗滤液排放口，由于生活垃圾的构成复杂性，在堆浸垃圾中部分垃圾漂浮物将很快会堵塞渗滤液排放口导致渗滤液液面过高，因此需要使用半潜式的液压抓斗抓取垃圾池中的垃圾。
在抓取过程中，液压抓斗通过卷扬机悬吊在吊车的下方。在垃圾抓取过程中，液压抓斗以及吊车大多通过人工控制，因而液压抓斗的作业效率以及安全性与操作人员的技巧有很大的关系，但是现有技术中吊车的驾驶室通常存在观察死角，操作人员与液压抓斗有时有很大距离，操作人员也有可能由于夜班等原因疲劳或者走神；而这极容易发生液压抓斗与施工人员或的相撞的故障。此外，在液压抓斗抓取或释放垃圾的过程中，需要将抓斗对准目标，但是由于操作人员与抓斗的距离过大，在对准目标的过程中需要多次调节抓斗的位置，这会造成抓斗剧烈摆动，抓斗摆幅过大时容易引发碰撞事故。
发明内容
本实用新型的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，该半潜式抓斗通过安装摄像头，使得操作人员可以获取抓斗下方的实时图像，大大减小了抓斗发生碰撞的风险。
本实用新型目的实现由以下技术方案完成：
一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，所述抓斗的侧面安装有光电吊舱，所述光电吊舱内部设置有摄像头、激光标记装置以及测距装置；所述光电吊舱安装在所述抓斗侧壁面的容置凹槽内部，所述光电吊舱与所述抓斗之间设置有伸缩驱动机构。
所述光电吊舱为一底部开口的舱体，所述摄像头、所述激光标记装置以及所述测距装置均安装在所述舱体内；所述摄像头、所述激光标记装置以及所述测距装置指向所述开口方向设置；所述激光标记装置通过万向节悬吊在所述光电吊舱内部。
所述激光标记装置包括依次设置构成光路的激光器、透镜组以及遮光板；所述遮光板上开设有圆形或矩形的镂空区域。
所述抓斗包括机架、铰接在所述机架上的爪瓣以及连接在所述机架与所述爪瓣之间的液压油缸；所述容置凹槽设置在所述机架的侧壁面。
所述伸缩驱动机构包括液压驱动装置以及伸缩控制器；所述液压驱动装置一端连接所述光电吊舱，其另一端连接所述机架；所述伸缩控制器连接所述测距装置以及所述液压驱动装置，用于控制所述液压驱动装置的伸缩。
所述容置凹槽的开口处与所述光电吊舱的外表面之间设置有密封结构。
本实用新型的优点是，通过光电吊舱中的激光标记装置以及摄像头，吊车驾驶员可以准确观察到抓斗的精确水平位置，便于吊车驾驶员将抓斗对准需要抓取的位置，避免在调节抓斗位置的过程中引发碰撞事故；此外激光标记装置形成的激光标记还可以对现场工作人员起到警示作用，避免抓斗中装载的物体掉落砸伤工作人员。
附图说明
图1为本实用新型中吊车以及抓斗的侧视图；
图2为本实用新型具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗的侧视图；
图3为本实用新型具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗的另一侧视图；
图4为本实用新型图3中A处的局部放大图；
图5为本实用新型中光电吊舱容纳在容置凹槽时机架的局部剖视图；
图6为本实用新型中激光标记装置的结构示意图；
图7为本实用新型中的遮光板的一个正面视图；
图8为本实用新型中的遮光板的另一正面视图。
具体实施方式
以下结合附图通过实施例对本实用新型的特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：
如图1-8，图中标记1-20分别为：抓斗1、卷扬机2、吊车3、光电吊舱4、机架5、爪瓣6、液压油缸7、摄像头8、激光标记装置9、测距装置10、容置凹槽11、伸缩驱动机构12、液压驱动装置13、伸缩控制器14、密封结构15、激光器16、透镜组17、遮光板18、镂空区域19、万向节20。
实施例：如图1、2、3所示，本实施例具体涉及一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，抓斗1通过卷扬机2悬吊在吊车3的下方，在抓斗1的侧面安装有光电吊舱4，抓斗1包括机架5、铰接在机架5上的爪瓣6以及连接在机架5与爪瓣6之间的液压油缸7。
如图4所示，光电吊舱4内部设置有摄像头8、激光标记装置9以及测距装置10，光电吊舱4安装在抓斗1侧壁面的容置凹槽11内部；在本实施例中，容置凹槽11设置在机架5的侧壁面；光电吊舱4与抓斗1之间设置有伸缩驱动机构12；在本实施例中，伸缩驱动机构12包括液压驱动装置13以及伸缩控制器14；液压驱动装置13一端连接光电吊舱4，其另一端连接机架5；伸缩控制器14连接测距装置10以及液压驱动装置13，用于控制液压驱动装置13的伸缩；容置凹槽11的开口处与光电吊舱的外表面之间设置有密封结构15。
如图4、5所示，在抓斗1抓取水中的淤泥的过程中，为了避免水以及淤泥进入光电吊舱4内部导致设备损坏，当测距装置10检测到抓斗1与水面之间的距离过小时，伸缩控制器14控制液压驱动装置13收缩，液压驱动装置13将光电吊舱4拖入容置凹槽11内部，光电吊舱进入如图5所示的收纳状态；当抓斗1抓取完成、上升到足够的高度后，抓斗的驾驶人员可以在驾驶室中通过控制面板向伸缩控制器14发出展开指令，伸缩控制器14控制液压驱动装置13将光电吊舱4从容置凹槽11内推出，推出后光电吊舱4即可进入如图4所示的工作状态。
如图4所示，光电吊舱4内部设置有摄像头8、激光标记装置9以及测距装置10，光电吊舱4为一底部开口的舱体，光电吊舱4由钢板焊接制成，摄像头8、激光标记装置9以及测距装置10均安装在舱体内；摄像头8、激光标记装置9以及测距装置10指向光电吊舱4的开口方向设置。
如图4所示，在本实施例中，光电吊舱4的开口向下，摄像头8、激光标记装置9以及测距装置10均竖直向下设置；摄像头8用于获取抓斗1正下方的图像，测距装置10用于获取抓斗1与地面之间的距离；摄像头8获取的图像以及测距装置10获取距离数据通过有线或无线的方式传输至吊车驾驶室内的显示装置；显示装置用于显示抓斗1正下方的影像以及抓斗1的高度；在显示过程中可以在影像中添加分划图案，分划图案可以为十字形或矩形；通过影像中的分划图案，吊车3的驾驶员可以清楚的观察到抓斗1的水平位置，便于驾驶员在高空将抓斗对准需要抓取的位置，避免抓斗1在下降抓取过程中由于频繁微调水平位置造成晃动以及碰撞。
如图4、6、7、8所示，激光标记装置9用于向抓斗1的正下方投射圆形或矩形的激光标记；在本实施例中，激光标记装置9包括激光器16、透镜组17以及遮光板18；激光器16、透镜组17以及遮光板18依次设置，构成光路；由于光电吊舱4安装在抓斗1的侧边，为了使得激光器16发出的光线可以射向抓斗1的正下方，本实施例中透镜组17采用非球面镜，非球面镜使得激光器16发出的光线可以向抓斗1的下方偏转；激光器16发出的激光经过透镜组17后照射在遮光板18上；遮光板18上开设有供激光透过的镂空区域19，镂空区域19可以为图7所示的环形或图8所示的矩形；激光穿过镂空区域19后照射在抓斗1下方的地面，形成激光标记；激光标记的形状与镂空区域19的形状相同；抓斗1的操作人员可以根据激光标记得知抓斗1所处的准确位置，避免在抓取过程中频繁微调抓斗1的位置造成抓斗1剧烈摆动引发碰撞；此外激光标记还可以对现场工作人员起到警示作用，避免抓斗1中装载的物体掉落砸伤工作人员。
如图4所示，为了确保激光器16产生激光标记位于抓斗1的正下方，本实施例中激光器通过一个万向节20悬吊在光电吊舱4的内部；万向节20的顶端活动连接光电吊舱4的顶部壳体，万向节20的底端固定或活动连接激光器16的顶部；当抓斗1带动光电吊舱4摆动时，激光器16可以保持竖直向下的姿态，使得激光标记始终持续位于抓斗1的正下方。
本实施例的有益技术效果为：通过光电吊舱中的激光标记装置以及摄像头，吊车驾驶员可以准确观察到抓斗的精确水平位置，便于吊车驾驶员将抓斗对准需要抓取的位置，避免在调节抓斗位置的过程中引发碰撞事故；此外激光标记装置形成的激光标记还可以对现场工作人员起到警示作用，避免抓斗中装载的物体掉落砸伤工作人员。
Claims (6)
1.一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，其特征在于:所述抓斗的侧面安装有光电吊舱，所述光电吊舱内部设置有摄像头、激光标记装置以及测距装置；所述光电吊舱安装在所述抓斗侧壁面的容置凹槽内部，所述光电吊舱与所述抓斗之间设置有伸缩驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，其特征在于：所述光电吊舱为一底部开口的舱体，所述摄像头、所述激光标记装置以及所述测距装置均安装在所述舱体内；所述摄像头、所述激光标记装置以及所述测距装置指向所述开口方向设置；所述激光标记装置通过万向节悬吊在所述光电吊舱内部。
3.根据权利要求1所述的一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，其特征在于：所述激光标记装置包括依次设置构成光路的激光器、透镜组以及遮光板；所述遮光板上开设有圆形或矩形的镂空区域。
4.根据权利要求1所述的一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，其特征在于：所述抓斗包括机架、铰接在所述机架上的爪瓣以及连接在所述机架与所述爪瓣之间的液压油缸；所述容置凹槽设置在所述机架的侧壁面。
5.根据权利要求4所述的一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，其特征在于：所述伸缩驱动机构包括液压驱动装置以及伸缩控制器；所述液压驱动装置一端连接所述光电吊舱，其另一端连接所述机架；所述伸缩控制器连接所述测距装置以及所述液压驱动装置，用于控制所述液压驱动装置的伸缩。
6.根据权利要求4所述的一种具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗，其特征在于：所述容置凹槽的开口处与所述光电吊舱的外表面之间设置有密封结构。
Priority Applications (1)
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| CN201720413589.7U CN206720589U (zh) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN206720589U true CN206720589U (zh) | 2017-12-08 |
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| CN201720413589.7U Active CN206720589U (zh) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 具有伸缩式光电吊舱的半潜式抓斗 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108002053A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-08 | 上海昂丰装备科技有限公司 | 一种大跨度搬运与堆垛机器人及其工作方法 |
| CN108689300A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-10-23 | 北京起重运输机械设计研究院有限公司 | 瓣式抓斗落料检测与保护装置及安装方法 |
| CN109883323A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-06-14 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种田间作物表型参数的测量装置及方法 |
| CN111347182A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-06-30 | 深圳市大德激光技术有限公司 | 一种摆动头防撞保护装置 |
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2017
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