CN206717905U - 一种医用服务机器人的头部摆动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种医用服务机器人的头部摆动机构，包括机器人头部，机器人头部的底部设有通孔，通孔的直径略大于机器人颈部的直径；机器人头部内设有电机安装座、驱动电机、从动齿轮以及轮轴；机器人头部的通孔空套在机器人颈部上，安装有从动齿轮的轮轴两端穿过机器人颈部并与机器人头部固定连接；驱动电机通过电机安装座固定安装于机器人头部中，驱动电机的输出端通过主动齿轮与从动齿轮啮合，通过驱动电机驱动从动齿轮往复摆动，从而带动机器人头部在机器人颈部上方往复摆动。本实用新型通过驱动电机驱动进而带动机器人头部在机器人颈部上方往复摆动，在提供服务时配合头部摆动动作，使医用服务机器人更加形象生动，提高了人机交互性。

Description

一种医用服务机器人的头部摆动机构

技术领域

本实用新型涉及一种医用服务机器人的头部摆动机构。

背景技术

在本申请人另案申请的专利中，分别提出了《一种医用服务机器人的平面旋转机构》、《一种医用服务机器人的纵向升降机构》上述专利分别从原地转体、纵向升降两方面为医用服务机器人提供了行之有效的技术方案。

上述两项技术方案是从功能角度出发，解决医用机器人应用当中的实际需求，除此之外，因医用服务机器人工作于医疗服务机构、医生、患者之间，其人机友好交互也是应当考虑的问题，一个生动、形象的医用服务机器人，能够为服务对象带来更加友善、贴心的服务。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出了一种医用服务机器人的头部摆动机构，以在提供服务时配合头部摆动动作，提高人机交互性，为了达到上述目的本实用新型采用如下技术方案：

一种医用服务机器人的头部摆动机构，包括机器人头部，所述机器人头部的底部设有通孔，所述通孔的直径略大于机器人颈部的直径，以使所述机器人头部具有相对机器人颈部摆动的活动空间；所述机器人头部内设有电机安装座、驱动电机、从动齿轮以及轮轴；所述机器人头部的通孔空套在所述机器人颈部上，安装有从动齿轮的轮轴两端分别穿过所述机器人颈部并与所述机器人头部固定连接；所述驱动电机通过所述电机安装座固定安装于所述机器人头部中，且所述驱动电机的输出端通过主动齿轮与所述从动齿轮啮合，以通过驱动电机驱动从动齿轮往复摆动，从而带动所述机器人头部在所述机器人颈部上方往复摆动。

优选的，所述机器人头部包括上壳体、下壳体，所述通孔设于所述下壳体的底部，所述下壳体的内壁还设有成对设置的定位连接柱，所述定位连接柱的相对面上设有插槽；所述上壳体的内壁设有插板，以通过插板、插槽将所述上壳体、下壳体连接。

优选的，所述电机安装座包括环形支架及座体，所述环形支架沿所述通孔边缘设置并通过螺栓固定于所述机器人头部的内壁，所述座体固定在所述环形支架上以用于安装所述驱动电机。

优选的，所述轮轴与所述机器人头部连接的位置设有卡口，所述机器人头部相应的位置设有卡槽，以通过所述卡口、卡槽将所述机器人头部从所述轮轴的轴转方向上固定。

优选的，还包括控制单元，所述控制单元与所述驱动电机电连接，以通过所述控制单元控制所述驱动电机转动。

优选的，所述驱动电机的输出轴或所述轮轴设有角度编码器，所述角度编码器与所述控制单元电连接，以对所述机器人头部的摆动角度进行控制。

本实用新型提供的医用服务机器人的头部摆动机构通过驱动电机驱动进而带动机器人头部在机器人颈部上方往复摆动，在提供服务时配合头部摆动动作，使医用服务机器人更加形象生动，提高了人机交互性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：

图1是本实用新型实施例装配示意图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

实施例：

如图1所示，一种医用服务机器人的头部摆动机构，包括机器人头部1，本实施例中所述的机器人头部1主要是指机器人头部的壳体，所述机器人头部1的底部设有通孔，所述通孔的直径略大于机器人颈部2的直径，以使所述机器人头部1具有相对机器人颈部2摆动的活动空间；所述机器人头部1内设有电机安装座3、驱动电机4、从动齿轮5以及轮轴6；所述机器人头部1的通孔空套在所述机器人颈部2上，安装有从动齿轮5的轮轴6两端分别穿过所述机器人颈部2并与机器人颈部2外侧的所述机器人头部1固定连接；所述驱动电机4通过所述电机安装座3固定安装于所述机器人头部1中，且所述驱动电机4的输出端通过主动齿轮41与所述从动齿轮5啮合，以通过驱动电机4驱动从动齿轮5往复摆动，从而带动所述机器人头部1在所述机器人颈部2上方往复摆动。

本实施例方案中，所述机器人头部1包括上壳体、下壳体11，上壳体在图1中消隐处理，以展现机器人头部1内部结构，其中所述通孔设于所述下壳体11的底部，所述下壳体11的内壁还设有成对设置的定位连接柱12，所述定位连接柱12的相对面上设有插槽；所述上壳体的内壁设有插板(未标示)，所述插板插入插槽，以通过插板、插槽将所述上壳体、下壳体11连接。

本实施例方案中，所述电机安装座3包括环形支架31及座体32，所述环形支架31沿所述通孔边缘设置并通过螺栓固定于所述机器人头部1的内壁，所述座体32固定在所述环形支架31上以用于安装所述驱动电机4。

本实施例方案中，所述轮轴6与所述机器人头部1连接的位置设有卡口61，所述机器人头部1相应的位置设有卡槽13，以通过所述卡口61、卡槽13将所述机器人头部1从所述轮轴6的轴转方向上固定。

作为上述实施例方案的改进，还包括控制单元(未标示)，所述控制单元与所述驱动电机4电连接，以通过所述控制单元控制所述驱动电机4转动。

作为上述实施例方案的改进，所述驱动电机4的输出轴或所述轮轴6设有角度编码器(未标示)，所述角度编码器与所述控制单元电连接，以对所述机器人头部1的摆动角度进行控制。

以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (6)

1.一种医用服务机器人的头部摆动机构，包括机器人头部，其特征在于：

所述机器人头部的底部设有通孔，所述通孔的直径略大于机器人颈部的直径，以使所述机器人头部具有相对机器人颈部摆动的活动空间；

所述机器人头部内设有电机安装座、驱动电机、从动齿轮以及轮轴；

所述机器人头部的通孔空套在所述机器人颈部上，安装有从动齿轮的轮轴两端分别穿过所述机器人颈部并与所述机器人头部固定连接；

所述驱动电机通过所述电机安装座固定安装于所述机器人头部中，且所述驱动电机的输出端通过主动齿轮与所述从动齿轮啮合，以通过驱动电机驱动从动齿轮往复摆动，从而带动所述机器人头部在所述机器人颈部上方往复摆动。

2.如权利要求1所述的医用服务机器人的头部摆动机构，其特征在于：

所述机器人头部包括上壳体、下壳体，所述通孔设于所述下壳体的底部，所述下壳体的内壁还设有成对设置的定位连接柱，所述定位连接柱的相对面上设有插槽；所述上壳体的内壁设有插板，以通过插板、插槽将所述上壳体、下壳体连接。

3.如权利要求1所述的医用服务机器人的头部摆动机构，其特征在于：

所述电机安装座包括环形支架及座体，所述环形支架沿所述通孔边缘设置并通过螺栓固定于所述机器人头部的内壁，所述座体固定在所述环形支架上以用于安装所述驱动电机。

4.如权利要求1所述的医用服务机器人的头部摆动机构，其特征在于：

所述轮轴与所述机器人头部连接的位置设有卡口，所述机器人头部相应的位置设有卡槽，以通过所述卡口、卡槽将所述机器人头部从所述轮轴的轴转方向上固定。

5.如权利要求1所述的医用服务机器人的头部摆动机构，其特征在于：

还包括控制单元，所述控制单元与所述驱动电机电连接，以通过所述控制单元控制所述驱动电机转动。

6.如权利要求5所述的医用服务机器人的头部摆动机构，其特征在于：

所述驱动电机的输出轴或所述轮轴设有角度编码器，所述角度编码器与所述控制单元电连接，以对所述机器人头部的摆动角度进行控制。