CN206716541U - Gis腔体可视化内部异物清理装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种GIS腔体可视化内部异物清理装置。其特点是：包括长方体外壳(2)，该外壳(2)的中部凹陷呈圆弧状，在该外壳(2)底部的前端安装有从动轮而在该外壳(2)底部的后端安装有两个驱动轮，该两个驱动轮通过转动机构与外壳(2)内的行走驱动电机传动连接，在该外壳(2)底部的中间开有吸尘孔，该吸尘孔与外壳(2)内的吸尘机构连通，在该吸尘孔两侧分别安装有清洁毛刷(4)，该清洁毛刷(4)通过传动机构与外壳(2)内的清洁驱动电机传动连接。通过本实用新型GIS腔体内部可视化及内部异物清理装置的应用，可有效提高GIS检修维护的效率，消除了因人力维护检视不彻底而留下的安全隐患。

Description

GIS腔体可视化内部异物清理装置

技术领域

本实用新型涉及一种GIS腔体可视化内部异物清理装置。

背景技术

我国对GIS电气设备的认识始于20世纪60年代,70年代初，引进第一组气体绝缘变电站(GIS)。此后相继投入使用了不同电压等级设备,到改革开放的80年代,引进和研制成功了大量的GIS电气设备,促进了GIS电气设备在我国的迅速发展。随着经济发展，我国城市数量增加，市区面积扩大，电力负荷随之猛增，高压供电进入城市中心成为了必然趋势。在市区进行电力建设必然遭遇地皮珍贵，环境保护等一系列问题。因此在人口密集区建设变电站势必向小型化发展，气体绝缘变电站(GIS)因此得到大力推广。随之而来的是GIS设备的运行与维护等一些列问题，由于GIS结构紧凑，且腔体内主要以SF6气体为主，从而使其在维护与检修过程中困难重重。

通常GIS变电站的维护管理主要为日常管理与运行中的维护。日常管理的内容主要有注意观察油压、打压次数和拐臂连杆等，巡视SF6断路器机构以及外露部件是否有异常等。但对机构内部的巡检及异物清理依靠人工是无法实现的。随着科技发展，逐渐出现了以X射线数字成像技术来实现GIS的检测，与此同时，各式的管道机器人，服务型吸尘机器人等层出不穷。然而多数设备仅适合于普通结构性场所，对GIS腔体内的巡检及异物的清理却无法实现。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种GIS腔体可视化内部异物清理装置，不仅能够实现GIS的腔内检视，还能完成对GIS腔体的清扫，提高了GIS的维护保养效率，降低了GIS运营成本。

一种GIS腔体可视化内部异物清理装置，其特别之处在于：包括长方体外壳，该外壳的中部凹陷呈圆弧状，在该外壳底部的前端安装有从动轮而在该外壳底部的后端安装有两个驱动轮，该两个驱动轮通过转动机构与外壳内的行走驱动电机传动连接，在该外壳底部的中间开有吸尘孔，该吸尘孔与外壳内的吸尘机构连通，在该吸尘孔两侧分别安装有清洁毛刷，该清洁毛刷通过传动机构与外壳内的清洁驱动电机传动连接；在该外壳上还安装有三轴机械臂，在该三轴机械臂顶端分别安装有照明机构和摄像头。

其中在外壳内安装有控制器，该控制器分别与所述的行走驱动电机控制电路、清洁驱动电机控制电路、吸尘机构控制电路、三轴机械臂控制电路、照明机构和摄像头连接。

其中控制器还与充电电池连接，从而供电。

其中控制器还通过无线方式与人机交互界面连接从而通信。

本实用新型的有益效果是：1)通过本实用新型GIS腔体内部可视化及内部异物清理装置的应用，可有效提高GIS检修维护的效率，消除了因人力维护检视不彻底而留下的安全隐患，减小了人力的投入，降低了GIS设备因故障引起的停机时间，提高GIS的运行效率。2)本实用新型GIS可视化及内部异物清理装置匹配的升降机械臂和二维云台实现腔内多角度监控检视，伸缩性的毛刷和大吸力吸尘模组实现了大范围异物清理。提高了检视清理装置的灵活性，扩大了其工作范围。

附图说明

附图1为本实用新型的使用状态示意图；

附图2为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型提供了一种GIS腔体可视化内部异物清理装置，包括长方体外壳2，该外壳2的中部凹陷呈圆弧状，在该外壳2底部的前端中间安装有一个或多个从动轮而在该外壳2底部的后端两侧安装有两个驱动轮，该两个驱动轮通过传动机构例如转动轴与外壳2内的行走驱动电机输出轴传动连接，在该外壳2底部的中间开有吸尘孔(口)，该吸尘孔与外壳2内的吸尘机构(器)连通，在该吸尘孔两侧分别安装有清洁毛刷4，该清洁毛刷4通过传动机构例如传动轴与外壳2内的清洁驱动电机输出轴传动连接；在该外壳2上还安装有三轴机械臂3，在该三轴机械臂3顶端分别安装有照明机构和摄像头5，该三轴机械臂3可以在三维方向上运动从而在照明条件下清晰拍摄GIS腔体内部任意区域。

其中在外壳2内安装有控制器，例如单片机或PLC，该控制器分别与所述的行走驱动电机控制电路、清洁驱动电机控制电路、吸尘机构控制电路、三轴机械臂3控制电路、照明机构(控制电路)和摄像头(5)连接。控制器、行走驱动电机、清洁驱动电机、吸尘机构、三轴机械臂、照明机构、摄像头还与充电电池连接，从而供电。另外控制器还通过无线方式与人机交互界面1连接从而通信。人机交互界面1可以采用触摸屏或者平板电脑，通过WIFI与控制器连接，再通过控制器驱动外壳2行走，清洁毛刷4旋转清洁作业，吸尘作业，操纵三轴机械臂3移动到合适位置，打开照明即可通过摄像头5拍摄并将影像回传至人机交互界面1。

实施例1：

本实用新型的GIS腔体可视化内部异物清理装置主要由驱动机构、清扫机构、检视机械臂机构、电源系统、控制系统、控制模块以及人机交互界面1等组成。

所述的驱动机构主要为轮式行进机构，悬挂于装置底盘，保证装置自由移动，最大限度协助操作人员完成检视任务。所述的清扫机构由清扫毛刷和吸尘机构组成，清扫毛刷主要完成异物的清扫聚拢，吸尘机构则完成对异物的清洁收集。所述的检视机械臂机构主要为一个搭载二维照明云台的三轴机械臂3来实现GIS腔内的多角度无死角检视任务。所述的电源系统包括可充电电池组和电量检测模块等，并未整个控制模块供电。

所述的控制系统主要由处理器模块、视频模块、运动控制模块、电源系统组成，所述的视频模块输出端和处理器模块输入端连接，所述的运动控制模块、机械臂运动控制模块均与处理器输出端连接。所述的人机交互界面1，可实现画面传输，反馈GIS腔体内的实际工况，并显示GIS腔体可视化内部异物清理装置在GIS腔体中所处位置，显示电量使用情况，控制GIS腔体可视化内部异物清理装置自动回位。

本实用新型的GIS腔体可视化内部异物清理装置的人机交互界面1是搭载在一个匹配8英寸液晶显示屏的平板PC上。通过无线WIFI通讯，实现清理装置的人机交互。GIS腔体可视化内部异物清理装置的移动载体为轮式驱动机构，其设计采用自适应悬挂系统，可自适应GIS腔体内管道弧面，最大化传输驱动力，以保证可视化清理装置在GIS腔体内有效移动，最大限度配合操作者完成各种检视、清理工作任务。

本实用新型的GIS腔体可视化内部异物清理装置的主体即机身，其亦是可视化清理装置的底盘，来搭载驱动机构。机械臂搭载视频监控模块实现视频监控在GIS腔体内不同位置的监控，视屏监控模块配备二维云台，可实现全方位多角度监控，同时配备LED照明装置，实现准确监控系统的 准确检视。电源系统等均安装在该该GIS腔体可视化内部异物清理装置的机身内，其中清扫装置包含两组清扫毛刷和一组大吸力吸尘模组，可实现GIS腔体内多方位灰尘等异物清理和收集作用。

Claims (4)

1.一种GIS腔体可视化内部异物清理装置，其特征在于：包括长方体外壳(2)，该外壳(2)的中部凹陷呈圆弧状，在该外壳(2)底部的前端安装有从动轮而在该外壳(2)底部的后端安装有两个驱动轮，该两个驱动轮通过转动机构与外壳(2)内的行走驱动电机传动连接，在该外壳(2)底部的中间开有吸尘孔，该吸尘孔与外壳(2)内的吸尘机构连通，在该吸尘孔两侧分别安装有清洁毛刷(4)，该清洁毛刷(4)通过传动机构与外壳(2)内的清洁驱动电机传动连接；在该外壳(2)上还安装有三轴机械臂(3)，在该三轴机械臂(3)顶端分别安装有照明机构和摄像头(5)。

2.如权利要求1所述的GIS腔体可视化内部异物清理装置，其特征在于：其中在外壳(2)内安装有控制器，该控制器分别与所述的行走驱动电机控制电路、清洁驱动电机控制电路、吸尘机构控制电路、三轴机械臂(3)控制电路、照明机构和摄像头(5)连接。

3.如权利要求2所述的GIS腔体可视化内部异物清理装置，其特征在于：其中控制器还与充电电池连接，从而供电。

4.如权利要求2所述的GIS腔体可视化内部异物清理装置，其特征在于：其中控制器还通过无线方式与人机交互界面(1)连接从而通信。