CN206653394U - 一种可调节的机器人机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可调节的机器人机械手，包括机器人体，所述机器人体的内部分别固定连接有第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承的内圈分别固定连接有蜗杆和肩臂膀，肩臂膀的一端固定连接有蜗轮，蜗轮和蜗杆啮合，肩臂膀的另一端固定连接有机械手臂，机械手臂的内部开设有伸缩孔。该可调节的机器人机械手，达到了对肩臂膀进行圆周方向的调节，蜗轮和蜗杆啮合，能够使得肩臂膀调节更稳固，达到了对液压缸体长度进行调节的效果，能够使左机械手和右机械手夹取时稳固有力，能够有效避免活塞出现与液压缸体两端内壁重合而导致进油管和出油管无法供油的问题，从而有效的解决了机械手手臂长度调节有限和夹取力不足的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种可调节的机器人机械手。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
目前机器人机械手手臂长度大多数都是固定的，而且大多数长度伸缩调节有限，采用气动去进行夹取，夹取力有限且不稳定，对进行重物夹取受限，所以需要一种可调节的机器人机械手。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可调节的机器人机械手，解决了机械手手臂长度调节有限和夹取力不足的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种可调节的机器人机械手，包括机器人体，所述机器人体的内部分别固定连接有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承的内圈分别固定连接有蜗杆和肩臂膀，所述肩臂膀的一端固定连接有蜗轮，所述蜗轮和蜗杆啮合，所述肩臂膀的另一端固定连接有机械手臂，所述机械手臂的内部开设有伸缩孔，所述机械手臂的内部固定连接有连接块，所述连接块的表面固定安装有电机，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆延伸至伸缩孔的内部。
所述伸缩孔的内壁滑动连接有液压缸体，所述液压缸体的内部开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内壁与螺纹杆的表面螺纹连接，所述液压缸体的两端分别固定连通有进油管和出油管，所述液压缸体的内部开设有液压腔，所述液压腔的内壁滑动连接有活塞，所述活塞的表面固定连接有柱塞管，所述柱塞管的底部贯穿并延伸至液压缸体的外部，所述柱塞管的底部分别固定连接有左机械手和右机械手。
优选的，所述机械手臂的表面开设有滑槽，所述伸缩孔的内壁与滑槽的内壁连通，所述滑槽的长度等于伸缩孔深度。
优选的，所述进油管和出油管的一端均延伸至滑槽的外部，所述进油管和出油管位于同一直线上。
优选的，所述活塞的上表面和下表面均呈圆弧形状。
优选的，所述伸缩孔和液压缸体均呈非圆形状，所述伸缩孔的深度为液压缸体长度的五分之四。
优选的，所述左机械手和右机械手的内壁均固定连接有防滑皮垫，所述左机械手和右机械手的厚度均等于防滑皮垫的厚度。
(三)有益效果
本实用新型提供了一种可调节的机器人机械手，具备以下有益效果：
(1)、该可调节的机器人机械手，通过设置蜗轮和蜗杆啮合，达到了对肩臂膀进行圆周方向的调节，蜗轮和蜗杆啮合，能够使得肩臂膀调节更稳固，通过设置螺纹孔的内壁与螺纹杆的表面螺纹连接，达到了对液压缸体长度进行调节的效果。
(2)、该可调节的机器人机械手，通过液压缸体，能够使左机械手和右机械手夹取时稳固有力，通过设置滑槽，能够有效避免进油管和出油管出现折断损坏的问题，通过设置伸缩孔和液压缸体均呈非圆形状，能够有效避免活塞出现与液压缸体两端内壁重合而导致进油管和出油管无法供油的问题，通过设置防滑皮垫，能够有效降低左机械手和右机械手夹取时出现打滑的可能性，从而有效的解决了机械手手臂长度调节有限和夹取力不足的问题。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型液压缸体结构剖视图。
图中：1机器人体、2第一轴承、3第二轴承、4蜗杆、5肩臂膀、6蜗轮、7机械手臂、8伸缩孔、9连接块、10电机、11螺纹杆、12液压缸体、13螺纹孔、14进油管、15出油管、16液压腔、17活塞、18柱塞管、19左机械手、20右机械手、21滑槽、22防滑皮垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种可调节的机器人机械手，包括机器人体1，机器人体1的内部分别固定连接有第一轴承2和第二轴承3，第一轴承2和第二轴承3的内圈分别固定连接有蜗杆4和肩臂膀5，肩臂膀5的一端固定连接有蜗轮6，蜗轮6和蜗杆4啮合，通过设置蜗轮6和蜗杆4啮合，达到了对肩臂膀5进行圆周方向的调节，蜗轮6和蜗杆4啮合，能够使得肩臂膀5调节更稳固，肩臂膀5的另一端固定连接有机械手臂7，机械手臂7的表面开设有滑槽21，伸缩孔8的内壁与滑槽21的内壁连通，滑槽21的长度等于伸缩孔8深度，通过设置滑槽21，能够有效避免进油管14和出油管15出现折断损坏的问题，机械手臂7的内部开设有伸缩孔8，机械手臂7的内部固定连接有连接块9，连接块9的表面固定安装有电机10，电机10的输出轴通过联轴器固定连接有螺纹杆11，螺纹杆11延伸至伸缩孔8的内部，伸缩孔8和液压缸体12均呈非圆形状，通过设置伸缩孔8和液压缸体12均呈非圆形状，能够有效避免活塞17出现与液压缸体12两端内壁重合而导致进油管14和出油管15无法供油的问题，伸缩孔8的深度为液压缸体12长度的五分之四。
伸缩孔8的内壁滑动连接有液压缸体12，通过液压缸体12，能够使左机械手19和右机械手20夹取时稳固有力，液压缸体12的内部开设有螺纹孔13，螺纹孔13的内壁与螺纹杆11的表面螺纹连接，通过设置螺纹孔13的内壁与螺纹杆11的表面螺纹连接，达到了对液压缸体12长度进行调节的效果，液压缸体12的两端分别固定连通有进油管14和出油管15，进油管14和出油管15的一端均延伸至滑槽21的外部，进油管14和出油管15位于同一直线上，液压缸体12的内部开设有液压腔16，液压腔16的内壁滑动连接有活塞17，活塞17的上表面和下表面均呈圆弧形状，活塞17的表面固定连接有柱塞管18，柱塞管18的底部贯穿并延伸至液压缸体12的外部，柱塞管18的底部分别固定连接有左机械手19和右机械手20，左机械手19和右机械手20的内壁均固定连接有防滑皮垫22，左机械手19和右机械手20的厚度均等于防滑皮垫22的厚度，通过设置防滑皮垫22，能够有效降低左机械手19和右机械手20夹取时出现打滑的可能性，从而有效的解决了机械手手臂长度调节有限和夹取力不足的问题。
综上所述，该可调节的机器人机械手，通过设置蜗轮6和蜗杆4啮合，达到了对肩臂膀5进行圆周方向的调节，蜗轮6和蜗杆4啮合，能够使得肩臂膀5调节更稳固，通过设置螺纹孔13的内壁与螺纹杆11的表面螺纹连接，达到了对液压缸体12长度进行调节的效果，通过液压缸体12，能够使左机械手19和右机械手20夹取时稳固有力，通过设置滑槽21，能够有效避免进油管14和出油管15出现折断损坏的问题，通过设置伸缩孔8和液压缸体12均呈非圆形状，能够有效避免活塞17出现与液压缸体12两端内壁重合而导致进油管14和出油管15无法供油的问题，通过设置防滑皮垫22，能够有效降低左机械手19和右机械手20夹取时出现打滑的可能性，从而有效的解决了机械手手臂长度调节有限和夹取力不足的问题。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种可调节的机器人机械手，包括机器人体(1)，其特征在于：所述机器人体(1)的内部分别固定连接有第一轴承(2)和第二轴承(3)，所述第一轴承(2)和第二轴承(3)的内圈分别固定连接有蜗杆(4)和肩臂膀(5)，所述肩臂膀(5)的一端固定连接有蜗轮(6)，所述蜗轮(6)和蜗杆(4)啮合，所述肩臂膀(5)的另一端固定连接有机械手臂(7)，所述机械手臂(7)的内部开设有伸缩孔(8)，所述机械手臂(7)的内部固定连接有连接块(9)，所述连接块(9)的表面固定安装有电机(10)，所述电机(10)的输出轴通过联轴器固定连接有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)延伸至伸缩孔(8)的内部；
所述伸缩孔(8)的内壁滑动连接有液压缸体(12)，所述液压缸体(12)的内部开设有螺纹孔(13)，所述螺纹孔(13)的内壁与螺纹杆(11)的表面螺纹连接，所述液压缸体(12)的两端分别固定连通有进油管(14)和出油管(15)，所述液压缸体(12)的内部开设有液压腔(16)，所述液压腔(16)的内壁滑动连接有活塞(17)，所述活塞(17)的表面固定连接有柱塞管(18)，所述柱塞管(18)的底部贯穿并延伸至液压缸体(12)的外部，所述柱塞管(18)的底部分别固定连接有左机械手(19)和右机械手(20)。
2.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述机械手臂(7)的表面开设有滑槽(21)，所述伸缩孔(8)的内壁与滑槽(21)的内壁连通，所述滑槽(21)的长度等于伸缩孔(8)深度。
3.根据权利要求1或2所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述进油管(14)和出油管(15)的一端均延伸至滑槽(21)的外部，所述进油管(14)和出油管(15)位于同一直线上。
4.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述活塞(17)的上表面和下表面均呈圆弧形状。
5.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述伸缩孔(8)和液压缸体(12)均呈非圆形状，所述伸缩孔(8)的深度为液压缸体(12)长度的五分之四。
6.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述左机械手(19)和右机械手(20)的内壁均固定连接有防滑皮垫(22)，所述左机械手(19)和右机械手(20)的厚度均等于防滑皮垫(22)的厚度。
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| CN110329789A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-15 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种自动调节式工业机器人 |
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