CN206643929U - 一种多关节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多关节机械手，其结构包括第二关节机械手臂、第三关节机械手臂、转换头、感应传感器、转换接头、转换关节枢纽、固定螺栓口、底座、电力驱动装置、第一调速电机、第一关节机械手臂、第二调速电机、旋转控制器，转换头与第三关节机械手臂连接，转换接头通过转换头与第三关节机械手臂连接，第二关节机械手臂通过旋转控制器与第一关节机械手臂活动连接，第一关节机械手臂上设有第二调速电机。本实用新型的有益效果，设有转换关节枢纽，转换关节枢纽与电力驱动装置、第一调速电机连接，可以使机械手能够实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度快。

Description

一种多关节机械手

技术领域

本实用新型是一种多关节机械手，属于机械手领域。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术公开了申请号为：CN201220750342.1的一种数控三截机械手臂，其包括数控三截机械手臂本体，该数控三截机械手臂本体包括第一截机械手臂、第二截机械手臂、第三截机械手臂及设置在每截机械手臂臂部上的导轨，每截机械手臂通过导轨连接；该数控三截机械手臂还包括倍速机构，该倍速机构包括皮带传动装置，所述数控三截机械手臂的各个臂部通过倍速机构连接，但是现有技术的机械手不能实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度不高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种多关节机械手，以解决的机械手不能实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度不高。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种多关节机械手，其结构包括第二关节机械手臂、第三关节机械手臂、转换头、感应传感器、转换接头、转换关节枢纽、固定螺栓口、底座、电力驱动装置、第一调速电机、第一关节机械手臂、第二调速电机、旋转控制器，所述的转换头与第三关节机械手臂连接，所述的转换接头通过转换头与第三关节机械手臂连接，所述的第二关节机械手臂通过旋转控制器与第一关节机械手臂活动连接，所述的第一关节机械手臂上设有第二调速电机，所述的第一关节机械手臂通过第一调速电机与转换关节枢纽相连接，所述的底座上设有转换关节枢纽、固定螺栓口与电力驱动装置，所述的转换关节枢纽由上固定器、活动牵引杆、活动卡座、下固定器组成，所述的活动卡座上设有下固定器，所述的上固定器与活动牵引杆相连接。

进一步地，所述的第二关节机械手臂下方设有第三关节机械手臂。

进一步地，所述的转换头上设有感应传感器。

进一步地，所述的转换头下方转换接头。

进一步地，所述的旋转控制器上设有第二关节机械手臂。

进一步地，所述的第二关节机械手臂、第三关节机械手臂与第一关节机械手臂是由金属合金材料构成。

进一步地，所述的底座是由不锈钢板材料构成。

本实用新型的有益效果，设有转换关节枢纽，转换关节枢纽与电力驱动装置、第一调速电机连接，可以使机械手能够实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度快。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的与优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种多关节机械手的结构示意图；

图2为本实用新型转换关节枢纽的内部结构示意图。

图中：第二关节机械手臂-1、第三关节机械手臂-2、转换头-3、感应传感器-4、转换接头-5、转换关节枢纽-6、固定螺栓口-7、底座-8、电力驱动装置-9、第一调速电机-10、第一关节机械手臂-11、第二调速电机-12、旋转控制器-13、上固定器-61、活动牵引杆-62、活动卡座-63、下固定器-64。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种技术方案：一种多关节机械手，其结构包括第二关节机械手臂1、第三关节机械手臂2、转换头3、感应传感器4、转换接头5、转换关节枢纽6、固定螺栓口7、底座8、电力驱动装置9、第一调速电机10、第一关节机械手臂11、第二调速电机12、旋转控制器13，所述的转换头3与第三关节机械手臂2连接，所述的转换接头5通过转换头3与第三关节机械手臂2连接，所述的第二关节机械手臂1通过旋转控制器13与第一关节机械手臂11活动连接，所述的第一关节机械手臂11上设有第二调速电机12，所述的第一关节机械手臂11通过第一调速电机10与转换关节枢纽6相连接，所述的底座8上设有转换关节枢纽6、固定螺栓口7与电力驱动装置9，所述的转换关节枢纽6由上固定器61、活动牵引杆62、活动卡座63、下固定器64组成，所述的活动卡座63上设有下固定器64，所述的上固定器61与活动牵引杆62相连接，所述的第二关节机械手臂1下方设有第三关节机械手臂2，所述的转换头3上设有感应传感器4，所述的转换头3下方转换接头5，所述的旋转控制器13上设有第二关节机械手臂1，所述的第二关节机械手臂1、第三关节机械手臂2与第一关节机械手臂11是由金属合金材料构成，所述的底座8是由不锈钢板材料构成。

本专利所说的感应传感器4是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节，传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。

如甲使用者使用本实用，可以利用电力驱动装置9进行电力启动，再通过感应传感器4和转换头3装上合适的部件，最利用第二关节机械手臂1、第三关节机械手臂2、第一关节机械手臂11、第一调速电机10、第二调速电机12和转换关节枢纽6，再结合上固定器61、活动牵引杆62、活动卡座63与下固定器64的配合使用，就能机械手胜任更加高端的加工环节。

本实用新型的第二关节机械手臂1、第三关节机械手臂2、转换头3、感应传感器4、转换接头5、转换关节枢纽6、固定螺栓口7、底座8、电力驱动装置9、第一调速电机10、第一关节机械手臂11、第二调速电机12、旋转控制器13、上固定器61、活动牵引杆62、活动卡座63、下固定器64，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是现有技术的机械手不能实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度不高，本实用新型通过上述部件的互相组合，设有转换关节枢纽，转换关节枢纽与电力驱动装置、第一调速电机连接，可以使机械手能够实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度快，具体如下所述：

所述的转换关节枢纽6由上固定器61、活动牵引杆62、活动卡座63、下固定器64组成，所述的活动卡座63上设有下固定器64，所述的上固定器61与活动牵引杆62相连接。

以上显示与描述了本实用新型的基本原理与主要特征与本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义与范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种多关节机械手，其特征在于：其结构包括第二关节机械手臂(1)、第三关节机械手臂(2)、转换头(3)、感应传感器(4)、转换接头(5)、转换关节枢纽(6)、固定螺栓口(7)、底座(8)、电力驱动装置(9)、第一调速电机(10)、第一关节机械手臂(11)、第二调速电机(12)、旋转控制器(13)，所述的转换头(3)与第三关节机械手臂(2)连接，所述的转换接头(5)通过转换头(3)与第三关节机械手臂(2)连接，所述的第二关节机械手臂(1)通过旋转控制器(13)与第一关节机械手臂(11)活动连接，所述的第一关节机械手臂(11)上设有第二调速电机(12)，所述的第一关节机械手臂(11)通过第一调速电机(10)与转换关节枢纽(6)相连接，所述的底座(8)上设有转换关节枢纽(6)、固定螺栓口(7)与电力驱动装置(9)，所述的转换关节枢纽(6)由上固定器(61)、活动牵引杆(62)、活动卡座(63)、下固定器(64)组成，所述的活动卡座(63)上设有下固定器(64)，所述的上固定器(61)与活动牵引杆(62)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述的第二关节机械手臂(1)下方设有第三关节机械手臂(2)。

3.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述的转换头(3)上设有感应传感器(4)。

4.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述的转换头(3)下方转换接头(5)。

5.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述的旋转控制器(13)上设有第二关节机械手臂(1)。