CN206614537U - 一种机械臂上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械臂上下料装置。这种装置包括机械手和送料组件，机械手包括两个平行的X轴直线模组、一个Y轴直线模组以及设在Y轴直线模组的滑块上的Z轴直线模组，Z轴直线模组带动多个真空吸头竖直往复运动，Y轴直线模组的一端设在送料组件的正上方；送料组件的上部空间为上料空间，送料组件的下部空间为下料空间。本实用新型通过在送料组件的上部空间上料、下部空间下料，在送料组件的上方设置Y轴直线模组，将送料组件和机械手实现连接，充分利用高度空间进行上下料，减少了平面空间的占用，方便提高空间利用率，同时上下料都是用同一机械手，减少了能耗，降低了成本，满足了用户需求。

Description

一种机械臂上下料装置

技术领域

本实用新型涉及玻璃加工设备，尤其涉及一种机械臂上下料装置。

背景技术

手机屏幕玻璃在做成最终成品之前需经过多个步骤的加工，如AG/AF喷涂工艺、磨边抛光工艺、印刷工艺等等。为提高加工效率，这些加工步骤自动化率极高，自动上料、自动加工，最后自动下料传送到下一个工位上。在一般的玻璃加工自动化设备中，上料与下料的设备是利用传送条/带实现的，为了实现上料与下料相互之间互不干涉影响，上料的传送条/带和下料的传送条/带通常都是在水平方向上并排设置，并且通过两个独立的机械手分别进行上料和下料。这样的结构占用平面空间大，并且能耗成本高，不能满足生产商需求，有待改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于为克服现有技术的缺陷，而提供一种机械臂上下料装置，以减少占用空间和降低成本。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械臂上下料装置，其包括机械手和送料组件，机械手包括两个平行的X轴直线模组、一个Y轴直线模组以及设在Y轴直线模组的滑块上的Z轴直线模组，Z轴直线模组带动多个真空吸头竖直往复运动，X轴直线模组驱动Y轴直线模组沿着X轴直线模组直线往复运动，Y轴直线模组驱动Z轴直线模组沿着Y轴直线模组直线往复运动；Y轴直线模组的一端设在送料组件的正上方；送料组件包括第一竖板、第二竖板以及活动板，第一竖板、第二竖板和活动板均相互平行、均竖直于水平面并且三者处于同一水平面上，第一竖板与第二竖板之间相对位置固定，活动板设在第一竖板与第二竖板之间并且活动板可沿着第一竖板与第二竖板之间的最短连线方向往复移动；活动板与第一竖板的上部空间为上料空间，活动板与第一竖板的下部空间为下料空间。

进一步地，Y轴直线模组固定在两个X轴直线模组的滑块上，且Y轴直线模组垂直于两个X轴直线模组；两个X轴直线模组通过一个同步轴同步运转。

进一步地，Z轴直线模组的输出端固定有一个平板，平板的四个角上设有四个真空吸头。

进一步地，第一竖板朝向活动板的一面从上往下依次设有相互平行的、均为水平传送的外侧上料条和外侧下料条，活动板朝向第一竖板的一面从上往下依次设有相互平行的、均为水平传送的内侧上料条和内侧下料条，外侧上料条和内侧上料条在同一高度上并且两者组合用于上料直线传送；外侧下料条和内侧下料条在同一高度上并且两者组合用于下料直线传送。

进一步地，第一竖板下方固定有一上料电机，第一竖板、第二竖板和活动板穿过有一上料驱动辊，上料电机用皮带驱动上料驱动辊，上料驱动辊带动外侧上料条和内侧上料条同步同向移动。

进一步地，内侧上料条分成同一水平面上的独立的三段，内侧上料条的每段的两头均有一转筒带动，内侧上料条其中一对相邻转筒的同轴另一侧均设有从动轮，上料驱动辊设有驱动轮，驱动轮与相邻两个从动轮啮合，内侧上料条另外一对相邻转筒的同轴另一侧也均设有从动轮并且通过一中间轮传动。

进一步地，外侧上料条分成与内侧上料条三段一一对应的独立的三段；外侧上料条的每段的两头均有一转筒带动，内侧上料条的其中一个转筒贯穿一个同步转动的传动辊，传动辊穿过外侧上料条对应的转筒并同步转动，外侧上料条的相邻转筒均通过一中间轮实现同向同步转动。

进一步地，第一竖板下方固定有一下料电机，第一竖板、第二竖板和活动板穿过有一下料驱动辊，下料电机通过皮带驱动下料驱动辊，外侧下料条的两端、内侧下料条的两端均通过一转筒带动，下料驱动辊分别贯穿并驱动外侧下料条的一个转筒和内侧下料条的一个转筒。

进一步地，第一竖板下方固定有一用于驱动活动板移动的活动电机，活动板上固定有一个丝杠螺母，丝杠螺母相配有一丝杠，丝杠设在第一竖板与第二竖板之间并且分别垂直于第一竖板和第二竖板，活动电机通过皮带驱动丝杠。

进一步地，第一竖板与第二竖板之间通过两条平行的连接柱相互固定，连接柱分别垂直于第一竖板和第二竖板，连接柱一头固定于第一竖板，另一头固定于第二竖板。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：

本实用新型通过在送料组件的上部空间上料、下部空间下料，在送料组件的上方设置Y轴直线模组，将送料组件和机械手实现连接，充分利用高度空间进行上下料，减少了平面空间的占用，方便提高空间利用率，同时上下料都是用同一机械手，减少了能耗，降低了成本，满足了用户需求。

附图说明

图1为本实用新型机械手的立体图；

图2为本实用新型送料组件的立体图；

图3为本实用新型送料组件的立体图(底部视角)。

具体实施方式

为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案作进一步介绍和说明。

本实用新型实施例的具体结构如图1、2、3所示。

本实施例机械臂上下料装置包括机械手50和送料组件100。如图1所示，机械手50包括两个平行的X轴直线模组51、一个Y轴直线模组52以及设在Y轴直线模组52的滑块521上的Z轴直线模组53。X轴直线模组51和Y轴直线模组52可以是皮带式传动也可以是丝杠式传动，而Z轴直线模组53可以是齿轮齿条式传动。Z轴直线模组53带动多个真空吸头55竖直往复运动，X轴直线模组51驱动Y轴直线模组52沿着X轴直线模组51直线往复运动，Y轴直线模组52驱动Z轴直线模组53沿着Y轴直线模组52直线往复运动。Y轴直线模组52的一端设在送料组件100的正上方。Y轴直线模组52固定在两个X轴直线模组51的滑块11上，且Y轴直线模组52垂直于两个X轴直线模组51。两个X轴直线模组51通过一个同步轴56同步运转。Z轴直线模组53的输出端固定有一个平板54，平板54的四个角上设有四个真空吸头55。

送料组件100结构如图2、3所示，本实施例中送料组件100包括第一竖板11、第二竖板12以及活动板13。第一竖板11、第二竖板12和活动板13均相互平行、均竖直于水平面并且三者处于同一水平面上。活动板13与第一竖板11的上部空间为上料空间，活动板13与第一竖板11的下部空间为下料空间。

如图2、3所示，第一竖板11与第二竖板12之间相对位置固定。在本实施例中，第一竖板11与第二竖板12之间通过两条平行的连接柱14相互固定。连接柱14分别垂直于第一竖板11和第二竖板12。连接柱14一头固定于第一竖板11，另一头固定于第二竖板12，连接柱14的中间部位贯穿活动板13。

活动板13设在第一竖板11与第二竖板12之间并且活动板13可沿着第一竖板11与第二竖板12之间的最短连线方向往复移动。第一竖板11与第二竖板12之间设有用于限定活动板13移动路线的滑柱15。滑柱15至少有相互平行的两条。滑柱15一头固定在第一竖板11上，另一头固定在第二竖板12上。滑柱15穿过活动板13并且活动板13与滑柱15滑动连接。本实施例中，滑柱15有四条。第一竖板11下方固定有用于驱动活动板13移动的活动电机41。活动板13上固定有一个丝杠螺母44，丝杠螺母44相配有一丝杠43，丝杠43设在第一竖板11与第二竖板12之间并且分别垂直于第一竖板11和第二竖板12。活动电机41通过皮带42驱动丝杠43，丝杠43带动丝杠螺母44和活动板13沿着丝杠43直线移动，以调整活动板13与第一竖板11之间的间隔距离。

第一竖板11朝向活动板13的一面从上往下依次设有相互平行的、均为水平传送的外侧上料条21和外侧下料条31。活动板13朝向第一竖板11的一面从上往下依次设有相互平行的、均为水平传送的内侧上料条22和内侧下料条32。外侧上料条21和内侧上料条22在同一高度上并且两者组合用于上料直线传送。外侧下料条31和内侧下料条32在同一高度上并且两者组合用于下料直线传送。

第一竖板11下方固定有上料电机24。第一竖板11、第二竖板12和活动板13穿过有上料驱动辊26，上料电机24用皮带25驱动上料驱动辊26，上料驱动辊26带动外侧上料条21和内侧上料条22同步同向移动。

具体地，内侧上料条22分成同一水平面上的独立的三段，中间段最长，两侧的两段长度相同。内侧上料条22的每段的两头均有一转筒23带动，内侧上料条22其中一对相邻转筒23的同轴另一侧均设有从动轮28。上料驱动辊26设有驱动轮27，驱动轮27与相邻两个从动轮28啮合，内侧上料条22另外一对相邻转筒23的同轴另一侧也均设有从动轮(未示出)并且通过一中间轮(未示出)传动。

具体地，外侧上料条21分成与内侧上料条22三段一一对应的独立的三段。外侧上料条21的每段的两头均有一转筒23带动，外侧上料条21的相邻转筒均通过一中间轮(未示出)实现同向同步转动。内侧上料条22的其中一个转筒23贯穿一个同步转动的传动辊29，传动辊29穿过外侧上料条21对应的转筒23并同步转动。

第一竖板11下方固定有下料电机34。第一竖板11、第二竖板12和活动板13穿过有下料驱动辊36。下料电机34通过皮带35驱动下料驱动辊36。外侧下料条31的两端、内侧下料条32的两端均通过一转筒33带动。下料驱动辊36分别贯穿并驱动外侧下料条31的一个转筒33和内侧下料条32的一个转筒33。

在上料的时候，活动板13所处的位置使得内侧上料条22和外侧上料条21的间距可以承载待加工的工件，待加工工件放在内侧上料条22与外侧上料条21上。

而在下料的时候需将活动板13朝第二竖板12移动，使得内侧上料条22与外侧上料条21之间间距大于工件宽度，然后机械手50将加工后的工件下放到外侧下料条31和外侧上料条21之间的空间停止，将活动板13朝第一竖板11移动并恢复到上料时的位置，机械手50再将加工后的工件下放到外侧下料条31和内侧下料条32上，启动下料电机34运送加工后的工件至下一工位。这样的过程便可避免外侧上料条21、内侧上料条22对下料过程的干涉阻碍，保证下料动作不受干扰。

以上陈述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。

Claims (10)

1.一种机械臂上下料装置，其特征在于，其包括机械手和送料组件，所述机械手包括两个平行的X轴直线模组、一个Y轴直线模组以及设在Y轴直线模组的滑块上的Z轴直线模组，所述Z轴直线模组带动多个真空吸头竖直往复运动，所述X轴直线模组驱动Y轴直线模组沿着X轴直线模组直线往复运动，所述Y轴直线模组驱动Z轴直线模组沿着Y轴直线模组直线往复运动；所述Y轴直线模组的一端设在送料组件的正上方；所述送料组件包括第一竖板、第二竖板以及活动板，所述第一竖板、第二竖板和活动板均相互平行、均竖直于水平面并且三者处于同一水平面上，所述第一竖板与第二竖板之间相对位置固定，所述活动板设在第一竖板与第二竖板之间并且活动板可沿着第一竖板与第二竖板之间的最短连线方向往复移动；所述活动板与第一竖板的上部空间为上料空间，所述活动板与第一竖板的下部空间为下料空间。

2.如权利要求1所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述Y轴直线模组固定在两个X轴直线模组的滑块上，且Y轴直线模组垂直于两个X轴直线模组；两个所述X轴直线模组通过一个同步轴同步运转。

3.如权利要求1所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述Z轴直线模组的输出端固定有一个平板，平板的四个角上设有四个所述真空吸头。

4.如权利要求1-3任一所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述第一竖板朝向活动板的一面从上往下依次设有相互平行的、均为水平传送的外侧上料条和外侧下料条，所述活动板朝向第一竖板的一面从上往下依次设有相互平行的、均为水平传送的内侧上料条和内侧下料条，所述外侧上料条和内侧上料条在同一高度上并且两者组合用于上料直线传送；所述外侧下料条和内侧下料条在同一高度上并且两者组合用于下料直线传送。

5.如权利要求4所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述第一竖板下方固定有一上料电机，所述第一竖板、第二竖板和活动板穿过有一上料驱动辊，所述上料电机用皮带驱动所述上料驱动辊，所述上料驱动辊带动外侧上料条和内侧上料条同步同向移动。

6.如权利要求5所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述内侧上料条分成同一水平面上的独立的三段，所述内侧上料条的每段的两头均有一转筒带动，内侧上料条其中一对相邻转筒的同轴另一侧均设有从动轮，上料驱动辊设有驱动轮，驱动轮与相邻两个从动轮啮合，内侧上料条另外一对相邻转筒的同轴另一侧也均设有从动轮并且通过一中间轮传动。

7.如权利要求6所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述外侧上料条分成与内侧上料条三段一一对应的独立的三段；所述外侧上料条的每段的两头均有一转筒带动，所述内侧上料条的其中一个转筒贯穿一个同步转动的传动辊，所述传动辊穿过外侧上料条对应的转筒并同步转动，外侧上料条的相邻转筒均通过一中间轮实现同向同步转动。

8.如权利要求4所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述第一竖板下方固定有一下料电机，所述第一竖板、第二竖板和活动板穿过有一下料驱动辊，所述下料电机通过皮带驱动下料驱动辊，所述外侧下料条的两端、内侧下料条的两端均通过一转筒带动，所述下料驱动辊分别贯穿并驱动外侧下料条的一个转筒和内侧下料条的一个转筒。

9.如权利要求4所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述第一竖板下方固定有一用于驱动活动板移动的活动电机，所述活动板上固定有一个丝杠螺母，所述丝杠螺母相配有一丝杠，所述丝杠设在第一竖板与第二竖板之间并且分别垂直于第一竖板和第二竖板，所述活动电机通过皮带驱动所述丝杠。

10.如权利要求4所述的机械臂上下料装置，其特征在于，所述第一竖板与第二竖板之间通过两条平行的连接柱相互固定，所述连接柱分别垂直于第一竖板和第二竖板，所述连接柱一头固定于第一竖板，另一头固定于第二竖板。