CN206576046U - 一种自动清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动清洗机器人，其包括机架、行走模块、清洗模块。行走模块用于支撑机架以及带动机器人直线行走；清洗模块包括设于机架上的卷线机构、两个悬臂、两个摆动机构、水管以及连通水管的两个喷头，卷线机构用于卷绕水管，两个悬臂分别位于机器人行走方向的两侧且各自设有摆动机构以及喷头，摆动机构用于带动喷头于设定角度内摆动。本实用新型提供的自动清洗机器人不仅解决了现有技术中需要人工对养殖舍内进行清洗或消毒作业的问题，还通过对养殖舍内过道两侧同时清洗或消毒的方式，有效提高了作业效率。

Description

一种自动清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及清洗技术领域，具体来说，涉及一种自动清洗机器人。

背景技术

现有许多大型化畜牧业养殖场内，为保持养殖舍内的清洁卫生，一般需要定期进行清洗或消毒作业，以保证牲畜健康成长。

但是，现有技术中对养殖舍内的清洗或消毒作业仍采用人工的方式，手持喷枪对待清理区域进行喷洒清水或消毒液，比较费力，人工成本较高，且不能保证作业效率。而且当喷洒消毒液时，由于操作者需要现场喷洒，极易吸入雾化了的消毒液，从而影响身体健康。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种自动清洗机器人，不仅解决了现有技术中需要人工对养殖舍内进行清洗或消毒作业的问题，还通过对养殖舍内过道两侧同时清洗或消毒的方式，有效提高了作业效率。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种自动清洗机器人，其包括机架、行走模块、清洗模块。所述行走模块用于支撑所述机架以及带动所述机器人直线行走；所述清洗模块包括设于所述机架上的卷线机构、两个悬臂、两个摆动机构、水管以及连通所述水管的两个喷头，所述卷线机构用于卷绕所述水管，两个所述悬臂分别位于所述机器人行走方向的两侧且各自设有所述摆动机构以及所述喷头，所述摆动机构用于带动所述喷头于设定角度内摆动。

进一步的，所述机器人还包括第一星形把手，两个所述悬臂保持共线并通过所述第一星形把手固定插装于所述机架，所述悬臂的长度方向与所述机器人的行走方向垂直。

进一步的，所述机器人还包括第二星形把手、第一连接管、第二连接管、导向滑轮，所述机架上呈相对位置关系的两侧分别设有所述第一连接管，所述第一连接管的两端分别通过所述第二星形把手固定插装有所述第二连接管，所述第二连接管上转动连接有导向滑轮，当所述导向滑轮碰撞到障碍物时，所述导向滑轮用于改变所述机器人的行走方向。

进一步的，所述第二连接管上设有多个等间距间隔布置的安装孔，所述安装孔用于插装所述第二星形把手。

进一步的，所述摆动机构包括电动伸缩装置、齿轮、齿轮轴。所述齿轮固定连接有所述喷头，用于带动所述喷头摆动，所述齿轮轴设于所述悬臂上并转动连接于所述齿轮，所述电动伸缩装置的伸缩部上设有所述齿轮相啮合的齿条。

进一步的，所述卷线机构为电动卷扬机。

进一步的，所述行走模块为四轮或三轮的电动行走小车。

进一步的，所述机器人还包括用于控制所述卷线机构、行走模块以及电动伸缩装置工作状态的触摸屏。

进一步的，所述机器人还包括壳体，所述壳体包括顶盖以及位于所述卷线机构、触摸屏四周的遮盖板。

与现有技术相比，本实用新型的优点及有益效果是：本实用新型提供的自动清洗机器人通过设置行走模块实现了直线行走，有效保证沿养殖舍过道长度方向的移动；在清洗模块中，卷线机构可利用较长水管的有序存取，位于所述机器人行走方向的两侧的悬臂以及悬臂上的喷头有效保证所述机器人行走方向的两侧同时进行清洗或消毒，从而提高作用效率，而摆动机构的设置则能有效增大清洗或消毒范围，防止清洗或消毒的死角产生，例如，当机器人行走在养殖舍过道上时，位于过道两侧的各个小型的牲畜圈将会得到较好的清洗或消毒，使用上述机器人清洗或消毒养殖舍，可避免人工对养殖舍内进行清洗或消毒作业，有效减少人工劳动量。

结合附图阅读本实用新型实施方式的详细描述后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例自动清洗机器人的立体示意图；

图2是本实用新型具体实施例自动清洗机器人另一视角的立体示意图；

图3是本实用新型具体实施例自动清洗机器人装配有壳体后的立体示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“一”、“二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，另外，术语“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于所述机器人前进方向时所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图3所示，本实施例中提供了一种自动清洗机器人，主要用来对养殖舍内进行清洗或消毒作业，以减少人工劳动量，其包括机架11、行走模块、清洗模块。行走模块用于支撑机架11以及带动机器人直线行走，行走模块的设计可参考现有技术。特别的，本实施例清洗模块包括卷线机构21、两个悬臂22、两个摆动机构23、水管以及连通水管的两个喷头24，该清洗模块上的部件均设置机架11上，以便于在行走模块的带动下进行直线行走，从而增大清洗或消毒范围，提高自动化程度。由于一般的大型养殖厂内的养殖舍待清洗或消毒范围较大，为了能够有序的存放或拿取水管，特别采用卷线机构21卷绕水管，使得水管在非工作状态能够较好的存放，而不像现有技术中许多养殖场将水管随处丢放。两个悬臂22分别位于机器人行走方向的两侧且各自设有摆动机构23以及喷头24。摆动机构23用于带动喷头24于设定角度内摆动，可参照现有成熟的技术方案，例如，机器人在养殖舍内的过道上前进时，由于悬臂22位于机器人行走方向的两侧，两个喷头24可同时清洗或消毒过道两侧排列建造的牲畜圈。

本实用新型中机架11的外形结构并不唯一，机架11与悬臂22之间的连接方案也有多种，例如，为了简化安装过程，采用卡装结构将悬臂22卡装在机架11；为了提高安装可靠性，将悬臂22螺栓连接在机架11上或者焊接在机架11上；当然为了方便存放也可使悬臂22转动连接于机架11，在工作状态时，在机架11与悬臂22之间挂接支撑杆，形成可靠且稳固的三角形结构，在非工作状态时，取下支撑杆，使得悬臂22在重力作用下自然下垂，以节省存放空间。对此，本实施例中机器人还包括第一星形把手31，并利用第一星形把手31实现悬臂22与机架11的稳固插装，具体可在机架11上形成第一插槽以及与第一插槽垂直贯通的通孔，在悬臂22上形成有第二插槽，安装时，先将悬臂22的一部分插装在第一插槽内，并使得第二插槽与通孔相对，之后将第一星形把手31穿过通孔并插入第二插槽内，来实现悬臂22与机架11之间的稳固插装，为方便实现上述插装，本实施例中机架11和悬臂22均可采用方管制成。为了保证机器人行走方向的两侧同时进行喷洒，本实施例两个悬臂22保持共线，即位于同一直线上，且悬臂22的长度方向与机器人的行走方向垂直，以提高清喷头24的喷洒效率，当然为了提高喷洒范围以及方便悬臂22的拿取，本实施例中悬臂22采用两根方管插装而成。

具体的，机器人还包括第二星形把手41、第一连接管42、第二连接管43、导向滑轮44。在机架11上呈相对位置关系的两侧分别设有第一连接管42，为便于表述、方便理解，本实施例以机器人前进方向为机架11的前侧，与机架11的前侧相对的一侧为机架11的后侧，本实施例中机架11上卷线机构21所在的一侧为机架11的后侧，以机器人前进方向的左右两侧为机架11的左、右两侧，则第一连接管42可分别设置机架11的左、右两侧，或者机架11的前、后两侧。本实施例中具体将第一连接管42固定连接在机架11的前、后两侧。在第一连接管42的两端分别通过第二星形把手41固定插装有第二连接管43，具体的插装方案可参照上述机架11与悬臂22之间的插装方案，并在第二连接管43上转动连接有导向滑轮44，因此总共至少需要4个导向滑轮44，具体的本实施例在每个第二连接管43上均设有2个竖直方向平行的导向滑轮44，导向滑轮44需能够自由转动，当机器人因受外部环境而偏离路线时，机器人持续行走直到导向滑轮44碰撞到障碍物时，导向滑轮44与障碍物之间发生滚动摩擦，该摩擦力将有助于改变机器人的行走方向。

为了提高导向滑轮44的适配性，本实施例在在第二连接管43上设有多个等间距间隔布置的安装孔，该安装孔用于插装第二星形把手41，由于多个安装孔的设置，使得位于机架11左、右两侧的导向滑轮44之间的距离可调节，因而可以适应养殖舍内不同宽度的过道。

对于本实用新型的摆动机构23，即可采用电机来实现，也可采用钟表中钟摆的摆动原理来实现，或者参考现有技术中的其他成熟方案，具体的，本实施例中摆动机构23包括电动伸缩装置231、齿轮232、齿轮轴233，参考图2、图3。喷头24固定连接在齿轮232上，例如，采用插装连接或螺栓连接或焊接连接，以便在齿轮232往复转动的同时实现喷头24的往复摆动，以获得较大的喷洒范围，齿轮轴233设置在悬臂22上并转动连接于齿轮232，又或者齿轮轴233与齿轮232过盈配合，齿轮轴233通过轴承转动连接于悬臂22，总之，只要保证齿轮232只可转动无法平移即可。另外，电动伸缩装置231的伸缩部上设有齿轮232相啮合的齿条，伸缩部具体为电动伸缩装置231上可往复移动的部件，电动伸缩装置231有多种选择，例如，电动推杆、电缸、气动滑台，具体的，由于电缸易于PLC等控制系统连接，且具有噪音低、节能、维护简单、运行平稳、配置灵活等优点，本实施例中电动伸缩装置231具体为电缸，伸缩部位电缸中的伸缩杆。

对于本实用新型的卷线机构21，即可采用手动卷绕的收线盘，也可以采用电动卷扬机，本实施例为了提高作业效率具体采用电动卷扬机作为卷线机构21，并进一步采用了设有往复丝杠的电动卷扬机，以方便均匀卷绕水管。

对于本实用新型的行走模块，即可以采用手工推动的小车，也可采用四轮的电动行走小车，而手工推动小车需要操作者一直推动，在喷洒消毒液时，极易影响身体健康，因此本实施例行走模块采用电动行走小车，在本实用新型的其他实施例中也可采用三轮的电动行走小车作为行走模块。

此外，为了进一步提高机器人的自动化程度，本实施例中机器人还包括用于控制卷线机构21、行走模块以及电动伸缩装置231工作状态的触摸屏51，相关电路的连接方案为现有技术，此处不作详述。

为了保护卷线机构21、触摸屏免于尘垢污染，防止其被水淋到，本实施例机器人还包括壳体，参考图3所示，进一步，壳体又包括顶盖61以及位于卷线机构21、触摸屏四周的遮盖板62，遮盖板62和顶盖61共同起到遮蔽的作用。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种自动清洗机器人，其特征在于，包括：

机架，

行走模块，用于支撑所述机架以及带动所述机器人直线行走，

清洗模块，包括设于所述机架上的卷线机构、两个悬臂、两个摆动机构、水管以及连通所述水管的两个喷头，所述卷线机构用于卷绕所述水管，两个所述悬臂分别位于所述机器人行走方向的两侧且各自设有所述摆动机构以及所述喷头，所述摆动机构用于带动所述喷头于设定角度内摆动。

2.根据权利要求1所述的自动清洗机器人，其特征在于，还包括第一星形把手，两个所述悬臂保持共线并通过所述第一星形把手固定插装于所述机架，所述悬臂的长度方向与所述机器人的行走方向垂直。

3.根据权利要求1所述的自动清洗机器人，其特征在于，还包括第二星形把手、第一连接管、第二连接管、导向滑轮，所述机架上呈相对位置关系的两侧分别设有所述第一连接管，所述第一连接管的两端分别通过所述第二星形把手固定插装有所述第二连接管，所述第二连接管上转动连接有导向滑轮，当所述导向滑轮碰撞到障碍物时，所述导向滑轮用于改变所述机器人的行走方向。

4.根据权利要求3所述的自动清洗机器人，其特征在于，所述第二连接管上设有多个等间距间隔布置的安装孔，所述安装孔用于插装所述第二星形把手。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动清洗机器人，其特征在于，所述摆动机构包括电动伸缩装置、齿轮、齿轮轴，

所述齿轮固定连接有所述喷头，用于带动所述喷头摆动，

所述齿轮轴设于所述悬臂上并转动连接于所述齿轮，

所述电动伸缩装置的伸缩部上设有所述齿轮相啮合的齿条。

6.根据权利要求5所述的自动清洗机器人，其特征在于，所述卷线机构为电动卷扬机。

7.根据权利要求6所述的自动清洗机器人，其特征在于，所述行走模块为四轮或三轮的电动行走小车。

8.根据权利要求7所述的自动清洗机器人，其特征在于，还包括用于控制所述卷线机构、行走模块以及电动伸缩装置工作状态的触摸屏。

9.根据权利要求8所述的自动清洗机器人，其特征在于，还包括壳体，所述壳体包括顶盖以及位于所述卷线机构、触摸屏四周的遮盖板。