CN206519962U - 一种适用于铁磁性机械手的手套 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及到一种适用于铁磁性机械手的手套，包括手套本体，手套本体包括支撑杆和铰接在支撑杆上的弧形平板，弧形平板向上延伸有五块长板，之间形成第一容纳腔、第二容纳腔、第三容纳腔、第四容纳腔，弧形平板背离第一长板的面上设置有多个空腔，长板上设置有与空腔连通的第一通孔，第一通孔上设置有另一端与气泵连通的第一输气管，长板上设置有第一薄形汝磁铁层；将机械手的食指、中指、无名指和小拇指分别伸入进第一容纳腔、第二容纳腔、第三容纳腔和第四容纳腔；汝磁铁将手套本体吸附在机械手上；将输气管的一端连接在第一通孔上，第一输气管的另一端连接在气泵上，气泵通过第一输气管开始吸气，弧形平板和箱体之间形成负压，从而将箱体吸附在弧形平板表面。

Description

一种适用于铁磁性机械手的手套

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种适用于铁磁性机械手的手套。

背景技术

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

当机械手在抓取一箱体时，如图1所示，当机械手与箱体之间的摩擦力大于等于箱体的重力时，才可将箱体成功的抓起；但是对于一些表面光滑且质量较大的箱体，如由铁、镍、钴等这些过渡期金属制成的箱体，这些金属表面光滑，摩擦系数较小，所以在机械手抓取时，与箱体之间的摩擦力也较小；同时这些过渡期金属的密度都较大，所以制成的箱体质量也较大，在机械手抓取箱体的过程中，可能会因为机械手与箱体之间的摩擦力小于箱体的重力，致使箱体从机械手上的脱落伤人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种方便机械手抓取表面光滑且质量较大的箱体的一种适用于铁磁性机械手的手套。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于铁磁性机械手的手套，包括手套本体，所述手套本体包括支撑杆和铰接在支撑杆上的弧形平板，所述弧形平板向上延伸有第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板，所述第一长板和第二长板之间形成第一容纳腔，所述第二长板和第三长板之间形成第二容纳腔，所述第三长板和第四长板之间形成第三容纳腔，所述第四长板和第五长板之间形成第四容纳腔，所述弧形平板背离第一长板的面上设置有多个空腔，所述第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板上设置有与空腔连通的第一通孔，所述第一通孔上通过第一输气管与气泵连通，所述第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板上设置有第一薄形汝磁铁层。

通过采用上述技术方案，机械手与人手形状相同，同样具有无根手指，将机械手的食指、中指、无名指和小拇指分别伸入进第一容纳腔、第二容纳腔、第三容纳腔和第四容纳腔，汝磁铁是现今人类已知的磁性最强的物质，将第一薄形汝磁铁层设置在第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板，由于机械手通常都是用铁性材料制成的，所以可利用汝磁铁将手套本体吸附在机械手上；设置第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板上的第一通孔与设置在弧形平板上的空腔相连通，将输气管的一端连接在第一通孔上，第一输气管的另一端连接在气泵上，打开气泵，气泵通过第一输气管开始吸气，在此过程中，弧形平板和箱体之间形成负压，从而将箱体吸附在弧形平板表面；可同时使用两个带有这种适用于铁磁性机械手的手套的机械手对光滑且质量大的箱体进行抓取。

作为优选，所述弧形平板背离第一长板的面上贴附有第二汝磁铁层。

通过采用上述技术方案，在弧形平板背面同样设置有汝磁铁，即第二汝磁铁层；当需要搬运的箱体是铁磁性材料时，设置在弧形平板上的第二汝磁铁层与箱体之间磁力吸附，箱体和第二汝磁铁层之间的磁力、弧形平板与箱体之间的真空负压力共同克服箱体的重力做功，可将箱体抓的更为牢靠，避免箱体从机械手上脱落。

作为优选，所述弧形平板上避开第一容纳腔、第二容纳腔、第三容纳腔和第四容纳腔的位置处设置有第二通孔。

通过采用上述技术方案，当箱体过沉且表面过于光滑时，可在箱体上穿设柔性连接件或者利用柔性连接件将箱体打包，而后将柔性连接件系在一根长的杆体上；在箱体的运输过程中，将这根系有柔性连接件的长的杆体卡在第二通孔处，再移动机械手即可。

作为优选，所述第一薄形汝磁铁层表面设置有第一气囊，所述第一气囊上设置有能与气泵连通向内输气的开口。

通过采用上述技术方案，因为汝磁铁磁性极强，所以当利用汝磁铁将这种适用于铁磁性机械手的手套吸附在机械手上后，难以将适用于铁磁性机械手的手套取下，即便强行用力掰开，也可能将机械手损坏；在汝磁铁表面贴附第一气囊，第一气囊并不影响机械手与适用于铁磁性机械手的手套之间的吸附，当需要将适用于铁磁性机械手的手套取下时，将气泵与第一气囊上的开口连通，李立勇气泵向内充气，增大第一薄形汝磁铁层与机械手之间的距离，是两者之间不在有磁力作用，从而将机械手与适用于铁磁性机械手的手套分开。

作为优选，所述开口上设置有能向外拉出的弹力环。

通过采用上述技术方案，由于第一薄形汝磁铁的磁力较大，所以在利用气泵向第一气囊中充气时，将第一气囊与气泵连通的输气管会产生向开口外崩出的运动趋势；在开口上设置有弹力环，弹力环是由弹性材料制成的，拉伸压力环，将压力环撑开后向内放入输气管，可避免因第一薄形汝磁铁层的磁力过大而导致输气管向外崩出。

作为优选，所述弧形平板远离与支撑杆铰接的端部上对应第一容纳腔、第二容纳腔、第三容纳腔和第四容纳腔的位置处依次设置有第一豁口、第二豁口、第三豁口和第四豁口。

通过采用上述技术方案，当箱体吸附在弧形平板上，移动运输时，可操纵机械手，使机械手上的手指弯曲，拖住箱体的底部，进一步的避免箱体脱落，机械手上的食指、中指、无名指和小拇指可依次从第一豁口、第二豁口、第三豁口和第四豁口中伸出。

作为优选，所述第二汝磁铁层表面设置有第二气囊，所述第二气囊上设置有与第二气囊内部连通的第二输气管。

通过采用上述技术方案，当箱体与第二薄形汝磁铁层之间紧密的吸附后，利用气泵向第二气囊中充气，增大箱体和第二薄形汝磁铁之间的距离，使第一薄形汝磁铁层与箱体之间不在具有磁力作用，将箱体取下。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：机械手与人手形状相同，同样具有无根手指，将机械手的食指、中指、无名指和小拇指分别伸入进第一容纳腔、第二容纳腔、第三容纳腔和第四容纳腔，汝磁铁是现今人类已知的磁性最强的物质，将第一薄形汝磁铁层设置在第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板，由于机械手通常都是用铁性材料制成的，所以可利用汝磁铁将手套本体吸附在机械手上；设置第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板上的第一通孔与设置在弧形平板上的空腔相连通，将输气管的一端连接在第一通孔上，第一输气管的另一端连接在气泵上，打开气泵，气泵通过第一输气管开始吸气，在此过程中，弧形平板和箱体之间形成负压，从而将箱体吸附在弧形平板表面；可同时使用两个带有这种适用于铁磁性机械手的手套的机械手对光滑且质量大的箱体进行抓取。

附图说明

图1是背景问题中的示意图；

图2是实施例中一种适用于铁磁性机械手的手套示意图，用于体现设置在弧形平板上第一长板、第二长板、第三长板、第四长板和第五长板；

图3是实施例中一种适用于铁磁性机械手的手套背部示意图，用于体现设置在弧形平板上的空腔；

图4是实施例中部分结构示意图，用于体现设置在第一薄形汝磁铁上第一气囊；

图5是图4中A部分的结构放大示意图，用于体现设置在第一气囊上的开口和弹力环；

图6是实施例中部分结构示意图，用于体现设置在第二汝磁铁层上的第二气囊。

图中，1、手套本体；11、支撑杆；12、弧形平板；121、第一长板；122、第二长板；123、第三长板；124、第四长板；125、第五长板；126、第一薄形汝磁铁层；127、第一气囊；128、开口；129、弹力环；21、第一容纳腔；22、第二容纳腔；23、第三容纳腔；24、第四容纳腔；31、空腔；32、第一通孔；33、第一输气管；4、第二汝磁铁层；41、第二气囊；42、第二输气管；51、第二通孔；61、第一豁口；62、第二豁口；63、第三豁口；64、第四豁口。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例：如图2所示，一种适用于铁磁性机械手的手套，包括手套本体1，手套本体1包括一根细圆柱形的支撑杆11和套设在支撑杆11上并可绕支撑杆11转动的一块弧形平板12，弧形长板12的一面均匀的焊接有截面形状均为半圆形的第一长板121、第二长板122、第三长板123、第四长板124和第五长板125，在第一长板121和第二长板122之间形成恰好能容纳机械手一根手指的第一容纳腔21、第二长板122和第三长板123之间形成与第一容纳腔21形状相同的第二容纳腔22，第三长板123和第四长板124之间形成与第二容纳腔22形状相同的第三容纳腔23，第四长板124和第五长板125之间形成与第三容纳腔23形状相同的第四容纳腔24；如图2和图3所示，在弧形平板12的背面均匀的向内凹陷形成多个空腔31，在第一长板121、第二长板122、第三长板123、第四长板124和第五长板125上设置有第一通孔32，第一通孔32在手套本体1内延伸至与空腔31连通；使用时，将第一输气管把第一通孔32与气泵连通，利用气泵抽气，使弧形平板12接触的箱体之间形成负压。

如图2和图4所示，在第一长板121侧壁、第二长板122侧壁、第三长板123侧壁、第四长板124侧壁和第五长板125的侧壁上设置有第一薄形汝磁铁层126，可采用强力胶粘粘；如图4和图5所示，在第一薄形汝磁铁层126上粘粘有第一气囊127，第一气囊127可采用柔性橡胶材料制成，如聚酰胺；在第一气囊127上设置有一个开口128；使用时，可利用输气管将开口128与气泵连通向第一气囊127中充气，使第一气囊127膨胀从而增大第一薄形汝磁铁层126和和机械手之间的距离，使得机械手远离第一薄形汝磁铁层126的磁力范围，将手套本体1从机械手上卸下；在开口128内设置有一个弹力环129，弹力连环129采用弹性材料制成，如TPE（Thermoplastic Elastomer），这是一种具有高弹性、高强度、高回弹性的材料，是一种保持弹性最好的塑胶；使用时将弹力环129从开口128中拽出后套设在于气泵连通的输气管上，避免输气管在向内充气的过程中脱落。

如图3和图6所示，在弧形平板12远离第一长板121的背面上同样贴附有一层第二汝磁铁层4，在第二汝磁铁层4表面粘附有第二气囊41，在第二气囊41上插设有一根第二输气管42，第二输气管42用于与气泵连通。

如图2所示，在弧形平板12避开第一容纳腔21、第二容纳腔22、第三容纳腔23、第四容纳腔24的位置处设置有两个大小相同的第二通孔51，第二通孔51贯穿弧形平板12设置。

如图2所示，在弧形平板12远离支撑杆11的一端分别对应第一容纳腔21、第二容纳腔22、第三容纳腔23和第四容纳腔24的位置处设置有第一豁口61、第二豁口62、第三豁口63和第四豁口64，第一豁口61、第二豁口62、第三豁口63和第四豁口64截面形状为半圆形。

使用方法：利用第一薄形汝磁铁层126将手套本体贴附在机械手上，而后操纵机械手移动至待移动箱体上表壁，也可利用两只相同的机械手共同配合，分别放置在箱体侧壁上，利用第一输气管将第一通孔32与气泵连通，打来气泵向外抽气，使得手套本体1与待移动箱体之间产生负压，箱体在负压力的作用下向上吸气；当使用两只机械手互相配合时，可将机械手移动在箱体侧壁，在负压作用下将箱体吸附起来后，操纵机械手弯曲，机械手上的食指。中指、无名指和小拇指分别从第一豁口61、第二豁口62、第三豁口63、第四豁口64处伸出拖住箱体底部；若箱体形状不规则或者表面粗糙，弧形平板12与箱体之间无法贴附形成负压，可利用柔性连接件，如钢丝绳等将箱体打包，而后将柔性连接件挂设在第二通孔51处；运输完毕，需要将手套本体1从机械手上取下时，将与气泵连通的输气管套设在弹力环129上，向第一气囊127内充气，随着第一气囊127的鼓胀，机械手离开第一薄形汝磁铁层126的磁力范围，即可将手套本体1从机械手上取下。

Claims (7)

1.一种适用于铁磁性机械手的手套，包括手套本体（1），其特征在于：所述手套本体（1）包括支撑杆（11）和铰接在支撑杆（11）上的弧形平板（12），所述弧形平板（12）向上延伸有第一长板（121）、第二长板（122）、第三长板（123）、第四长板（124）和第五长板（125），所述第一长板（121）和第二长板（122）之间形成第一容纳腔（21），所述第二长板（122）和第三长板（123）之间形成第二容纳腔（22），所述第三长板（123）和第四长板（124）之间形成第三容纳腔（23），所述第四长板（124）和第五长板（125）之间形成第四容纳腔（24），所述弧形平板（12）背离第一长板（121）的面上设置有多个空腔（31），所述第一长板（121）、第二长板（122）、第三长板（123）、第四长板（124）和第五长板（125）上设置有与空腔（31）连通的第一通孔（32），所述第一通孔（32）上通过第一输气管与气泵连通，所述第一长板（121）、第二长板（122）、第三长板（123）、第四长板（124）和第五长板（125）上设置有第一薄形汝磁铁层（126）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于铁磁性机械手的手套，其特征在于：所述弧形平板（12）背离第一长板（121）的面上贴附有第二汝磁铁层（4）。

3.根据权利要求2所述的一种适用于铁磁性机械手的手套，其特征在于：所述弧形平板（12）上避开第一容纳腔（21）、第二容纳腔（22）、第三容纳腔（23）和第四容纳腔（24）的位置处设置有第二通孔（51）。

4.根据权利要求3所述的一种适用于铁磁性机械手的手套，其特征在于：所述第一薄形汝磁铁层（126）表面设置有第一气囊（127），所述第一气囊（127）上设置有能与气泵连通向内输气的开口（128）。

5.根据权利要求4所述的一种适用于铁磁性机械手的手套，其特征在于：所述开口（128）上设置有能向外拉出的弹力环（129）。

6.根据权利要求5所述的一种适用于铁磁性机械手的手套，其特征在于：所述弧形平板（12）远离与支撑杆（11）铰接的端部上对应第一容纳腔（21）、第二容纳腔（22）、第三容纳腔（23）和第四容纳腔（24）的位置处依次设置有第一豁口（61）、第二豁口（62）、第三豁口（63）和第四豁口（64）。

7.根据权利要求6所述的一种适用于铁磁性机械手的手套，其特征在于：所述第二汝磁铁层（4）表面设置有第二气囊（41），所述第二气囊（41）上设置有与第二气囊（41）内部连通的第二输气管（42）。