CN206485411U - 一种多通道履带装备遥控设备 - Google Patents

Abstract

一种多通道履带装备遥控设备，包括发动机、驾驶室、履带、工作机械、传动系统、车架、控制器及遥控器，发动机设置在车架前端，工作机械设置在车架后端，车架中部设置有传动系统，履带套装在传动系统上，驾驶室安装在发动机上方，控制器设置在驾驶室内，遥控器用于操作者遥控作业；而传动系统包括离合器总成、变速总成、差速转向与传动总成、制动器总成、动力输出变速器总成及箱体。本实用新型采用电控式传动系统、转向系统及制动系统，在控制器的作用下，实现遥控驾驶，有利于减低拖拉机质量，减少拖拉机在水田中下陷程度，提高作业后水田的平整度；同时优化机械底层结构，使之更容易实现电控化操作，有效降低了整机复杂性，提高了实用性。

Description

一种多通道履带装备遥控设备

技术领域

本实用新型涉及履带机械动力传动技术领域，尤其涉及一种多通道履带装备遥控设备。

背景技术

南方稻田由于质地松软，机械在田间作业易下陷，履带拖拉机、履带旋耕机和履带收割机等履带式装备由于接地面积大，接地比压小，比较适合南方水田作业。然而，即使是履带装备的比压小，但由于稻田长期淹水，稻田表层土壤十分松软，履带装备在作业时下陷量大，对水田的平整性破坏大。如果能进一步降低整机重量，则可以减少接地比压，以减少履带装备作业时对水田平整性的影响；采用遥控控制方法，虽可实现无人驾驶，降低整机工作时的重量，但使得履带装备的底盘系统和控制方法过于复杂，反而增加整机重量。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种多通道履带装备遥控设备，以解决上述背景技术中的缺点。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种多通道履带装备遥控设备，包括发动机、驾驶室、履带、工作机械、传动系统、车架、控制器及遥控器，发动机设置在车架前端，工作机械设置在车架后端，发动机后端连接有传动系统，履带套装在传动系统上，驾驶室安装在发动机后方，控制器设置在驾驶室内，遥控器用于操作者遥控作业；而传动系统包括离合器总成、变速总成、差速转向与传动总成、制动器总成、动力输出变速器总成及箱体，各机构具体结构如下：

离合器总成中，离合器外壳固定在发动机飞轮上，离合器摩擦盘的内花键中插有变速器输入轴，变速器输入轴的外花键与离合器摩擦盘的内花键配合；膜片弹簧外端铆接在压盘上，中间通过凸台支撑在离合器外壳上，内端与分离轴承接触，在分离轴承的作用下，促使压盘与离合器摩擦盘结合与分离，分离杠杆与分离推杆连接；当分离推杆升长，分离杠杆围绕支撑点逆时针旋转，使分离轴承上移，分离轴承压缩膜片弹簧使压盘、离合器摩擦盘、发动机飞轮间产生间隙，离合器摩擦盘失去压力，以中断动力传输；当分离推杆缩短，分离杠杆围绕支撑点顺时针旋转，分离轴承下移，膜片弹簧在弹力作用将离合器摩擦盘压紧在发动机飞轮上，离合器摩擦盘与发动机飞轮等速同向旋转，离合器摩擦盘将动力传递至变速器输入轴；

变速总成包括主变速总成和副变速总成，主变速总成中，变速器输入轴两端分别安装在箱体上，并在变速器输入轴上依次套装有1挡主动齿轮、2挡主动齿轮、3挡主动齿轮及4挡主动齿轮，在3挡主动齿轮与4挡主动齿轮之间的变速器输入轴上设置有3-4挡花键毂，3-4挡花键毂上安装有3-4挡结合套，3-4换挡拨叉套装于3-4挡拨叉轴；第二轴上依次套装有与1挡主动齿轮啮合的1挡从动齿轮、与2挡主动齿轮啮合的2挡从动齿轮、与3挡主动齿轮啮合的3挡从动齿轮及与4挡主动齿轮啮合的4挡从动齿轮，在1挡从动齿轮与2挡从动齿轮之间的第二轴上设置有1-2挡花键毂，1-2挡花键毂上安装有1-2挡结合套，1-2换挡拨叉套装于1-2挡拨叉轴，1-2挡拨叉轴与3-4挡拨叉轴分别与主变速器换挡滑槽轴连接，主变速器换挡滑槽轴与主变速器换挡电机连接；

副变速总成中，慢-倒挡输入轴空套在变速器输入轴上，由4挡主动齿轮的内花键驱动，慢挡主动齿轮安装在慢-倒挡输入轴上，倒挡主动齿轮空套在慢-倒挡输入轴上，并在倒挡主动齿轮与慢挡主动齿轮之间的慢-倒挡输入轴上设置有快-慢挡花键毂，快-慢挡花键毂上安装有用于快-慢挡花键毂、快挡花键毂结合的快-慢挡结合套，快-慢挡拨叉套装于快-慢挡拨叉轴；输出轴与第二轴对接；倒挡轴主动齿轮与倒挡轴从动齿轮套装在倒挡轴上，输出轴上设置有倒挡花键毂，倒挡拨叉套装于倒挡拨叉轴；倒挡轴从动齿轮与倒挡主动齿轮啮合，倒挡拨叉轴、快-慢挡拨叉轴分别与副变速换挡滑槽轴连接，副变速换挡滑槽轴与副变速器换挡电机连接；

差速转向与传动总成包括静液压无级变速装置、转向减速装置、左侧比例转向机构、右侧比例转向机构及静液压无级变速装置调速控制电机；静液压无级变速装置调速控制电机与静液压无级变速装置连接，静液压无级变速装置与转向减速装置连接，转向减速装置分别与左侧比例转向机构、右侧比例转向机构连接；

转向减速装置中，转向主动锥齿轮套装在慢-倒挡输入轴上，转向从动锥齿轮套装在静液压无级变速装置输入轴上，并与转向主动锥齿轮啮合；静液压无级变速装置输出齿轮套装在静液压无级变速装置输出轴上，中间轴两端分别安装在箱体上，中间轴从动齿轮与中间轴主动齿轮套装在中间轴上，静液压无级变速装置输出齿轮与中间轴从动齿轮啮合；转向轴上套装有左转向齿轮、转向轴从动齿轮及右转向齿轮，转向轴从动齿轮与中间轴主动齿轮啮合；右转向惰轮齿轮套装在右转向惰轮轴上，同时与右转向齿轮啮合；

左侧比例转向机构中，主动锥齿轮套装在输出轴上，左太阳轮套装在太阳轮轴一端，太阳轮轴从动锥齿轮套装在太阳轮轴中部，并与主动锥齿轮啮合，且太阳轮轴上还套装有左行星架轴，左行星架轴上套装有与左驱动轮轴从动齿轮啮合的左行星架轴主动齿轮，左行星轮与左太阳轮啮合，左齿圈的内齿与左行星齿轮啮合，左齿圈的外齿与左转向齿轮啮合，左驱动轮轴从动齿轮套装在左驱动输出轴上；

右侧比例转向机构中，右太阳轮套装在太阳轮轴另一端，太阳轮轴上还套装有右行星架轴，右行星架轴上套装有与右驱动轮轴从动齿轮啮合的右行星架轴主动齿轮，右行星轮与右太阳轮啮合，右齿圈的内齿与右行星轮啮合，右齿圈的外齿与右转向惰轮齿轮啮合，右驱动轮轴从动齿轮套装在右驱动输出轴上；

制动器总成中，左侧制动齿轮套装在左侧制动轴上，右侧制动齿轮套装在右侧制动轴上，且在左侧制动轴与右侧制动轴之间设置有制动鼓，制动鼓内安装有多片制动钢片，该制动钢片彼此平行且呈间隔布置，并在制动鼓内对应的左侧制动轴与右侧制动轴上分别安装有多片制动摩擦片，该制动摩擦片同为彼此平行且呈间隔布置，每片制动摩擦片配合设置在相邻两片制动钢片之间；左侧制动轴上还设置有左侧制动压盘，右侧制动轴上还设置有右侧制动压盘，左侧制动压盘上设置有左侧拨叉杆，右侧制动压盘上设置有右侧拨叉杆，左侧拨叉杆、右侧拨叉杆与制动电机连接；左侧制动齿轮与左驱动轮轴从动齿轮啮合，右侧制动齿轮与右驱动轮轴从动齿轮啮合；

动力输出变速器总成中，连接轴与变速器输入轴连接为一体，动力输出轴转速独立于变速总成、差速转向与传动总成、制动器总成；连接轴上依次套装有连接轴低挡主动齿轮、连接轴中挡主动齿轮、连接轴减速从动齿轮及连接轴高挡主动齿轮，动力输出轴设置在连接轴一侧，且在动力输出轴依次套装有与连接轴低挡主动齿轮啮合的动力输出轴低挡从动齿轮、与连接轴中挡主动齿轮啮合的动力输出轴中挡从动齿轮、与连接轴减速从动齿轮啮合的动力输出轴减速主动齿轮及与连接轴高挡主动齿轮啮合的动力输出轴高挡从动齿轮，在连接轴低挡主动齿轮与连接轴中挡主动齿轮之间的连接轴上安装有中低挡花键毂，中低挡花键毂上安装有中低挡结合套，中低挡拨叉插装在中低挡拨叉轴上；在连接轴中挡主动齿轮与连接轴减速从动齿轮之间的连接轴上安装有动力输出轴高挡花键毂，高挡拨叉插装在高挡拨叉轴上，中低挡拨叉轴、高挡拨叉轴分别与动力输出换挡滑槽轴连接，动力输出换挡滑槽轴与动力输出换挡电机连接；

控制器中，无线传输模块、信号输入装置、模式转换开关、视频模块及数个电机控制模块分别与中央控制单元连接，模式转换开关用于切换手动模式和遥控模式，电机控制模块分别与对应的电机连接，且在每个电机控制模块上设置有位置反馈装置，以形成闭环控制系统；

遥控器包括遥控器壳体，遥控器壳体顶部设置有天线，遥控器壳体正面上方设置有液晶显示屏，液晶显示屏下方设置有方向手柄、主变速器换挡开关、副变速器换挡开关、动力输出变速器换挡开关、手油门、遥控器开关及离合器控制开关。

在本实用新型中，1-2挡花键毂上安装有同步器。

在本实用新型中，3-4挡花键毂上安装有同步器。

在本实用新型中，制动鼓内安装有八片制动钢片，制动钢片为圆环结构，且该八片制动钢片彼此平行且呈间隔布置。

在本实用新型中，制动鼓内对应的左侧制动轴与右侧制动轴上分别通过花键安装有三片制动摩擦片。

在本实用新型中，左侧拨叉杆通过左侧拨叉支撑销、右侧拨叉杆通过左侧拨叉支撑销与制动电机连接。

在本实用新型中，遥控器壳体上设置有应急开关。

在本实用新型中，遥控器壳体上设置有挂钩。

在本实用新型中，多通道履带装备遥控设备进行直线驱动时，动力经挡位变换传递至输出轴，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮，太阳轮轴从动锥齿轮通过内花键驱动太阳轮轴，而后动力一分为二，分别传递至左太阳轮和右太阳轮，左齿圈被比例转向机构锁止，左太阳轮驱动左行星轮转动，左行星架轴做减速输出，并驱动左行星架轴主动齿轮转动，从而驱动左驱动轮轴从动齿轮转动，左侧输出动力；同理，右太阳轮驱动右行星轮转动，右行星架轴做减速输出，并驱动右行星架轴主动齿轮转动，从而驱动右驱动轮轴从动齿轮转动，右侧输出动力；由于在无转向动力输入时，左齿圈与右齿圈被锁止，两侧动力等速输出，履带装备直线行驶。

在本实用新型中，多通道履带装备遥控设备需要转向时，静液压无级变速装置正向转动，静液压无级变速装置输出齿轮驱动中间轴从动齿轮转动，中间轴从动齿轮驱动中间轴转动，中间轴驱动中间轴主动齿轮转动，中间轴主动齿轮驱动转向轴从动齿轮转动，转向轴从动齿轮驱动转向轴转动，转向轴驱动左转向齿轮和右转向齿轮转动，左转向齿轮驱动左齿圈转动，右转向齿轮驱动右转向惰轮齿轮转动，右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动；由于左转向齿轮驱动左齿圈转动，而右转向齿轮通过右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动，使得左右两侧齿圈等速反方向旋转，直线行驶时两侧齿圈被转向机构锁止，由于静液压无级变速装置驱动，破坏了两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置的作用下等速反向旋转，在此旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向；同理，挡静液压无级变速装置反向转动时，履带装备向另一侧转向；转向输出的角速度与静液压无级变速装置输出转速成一定比例关系，静液压无级变速装置可由转向盘或转向拉杆操作，因此，转向输出的角速度能与转向操作机构成一定比例关系，从而实现精准的比例转向。

有益效果：本实用新型采用电控式传动系统、转向系统及制动系统，在控制器的中央控制单元的作用下，实现遥控驾驶；同时优化机械底层结构，使之更容易实现电控化操作，有效降低了整机复杂性，提高了实用性；且遥控驾驶拖拉机，不仅有利于减低拖拉机质量，减少拖拉机在水田中下陷程度，提高作业后水田的平整度，也有利于减少驾驶劳动强度，也可通过技术基础实现自动导航，实现无人驾驶。

附图说明

图1为本实用新型的较佳实施例的侧视图。

图2为本实用新型的较佳实施例的传动系统原理图。

图3为本实用新型的较佳实施例中的电控离合器原理图。

图4为本实用新型的较佳实施例中的变速器电控换挡原理图。

图5为本实用新型的较佳实施例中的差速转向与传动总成原理图。

图6为本实用新型的较佳实施例中的变速器动力传递及其电控转向原理图。

图7为本实用新型的较佳实施例中的电控制动原理图。

图8为本实用新型的较佳实施例中的动力输出电控换挡原理图。

图9为本实用新型的较佳实施例中的电气控制图图。

图10为本实用新型的较佳实施例中的遥控装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图1～图2的一种多通道履带装备遥控设备，包括发动机Ⅰ、驾驶室Ⅱ、履带Ⅲ、工作机械Ⅳ、传动系统Ⅴ、车架Ⅵ、控制器Ⅶ、遥控器Ⅷ，发动机Ⅰ设置在车架Ⅵ前端，工作机械Ⅳ设置在车架Ⅵ后端，发动机Ⅰ后端连接有传动系统Ⅴ，履带Ⅲ套装在传动系统Ⅴ上，驾驶室Ⅱ安装在发动机Ⅰ后方，控制器Ⅶ设置在驾驶室Ⅱ内，遥控器Ⅷ用于操作者遥控作业；传动系统Ⅴ包括离合器总成1、变速总成2、差速转向与传动总成3、制动器总成4、动力输出变速器总成5及箱体6，各机构具体结构如下：

参见图3所示，离合器总成1包括发动机飞轮10、离合器摩擦盘11、离合器外壳12、压盘13、膜片弹簧14、分离轴承15、分离杠杆16、变速器输入轴V11及分离推杆M1，离合器外壳12固定在发动机飞轮10上，变速器输入轴V11的外花键与离合器摩擦盘11的内花键配合；膜片弹簧14外端铆接在压盘13上，中间通过凸台支撑在离合器外壳12上，内端在分离轴承15的作用下，促使压盘13与离合器摩擦盘11结合与分离；工作原理：分离推杆 M1升长，分离杠杆16围绕支撑点逆时针旋转，使分离轴承15上移，分离轴承15压缩膜片弹簧14使压盘13、离合器摩擦盘11、发动机飞轮10间产生间隙，离合器摩擦盘11失去压力，以中断动力传输；分离推杆M1缩短，分离杠杆16围绕支撑点顺时针旋转，分离轴承15下移，膜片弹簧14在弹力作用将离合器摩擦盘11压紧在发动机飞轮10上，离合器摩擦盘11与发动机飞轮10等速同向旋转，离合器摩擦盘11将动力传递至变速器输入轴V11；

参见图4所示，变速总成2包括主变速总成V和副变速总成U，主变速总成V包括变速器输入轴V11、第二轴V12、1挡主动齿轮V24、2挡主动齿轮V23、3挡主动齿轮V22、4挡主动齿轮V21、1挡从动齿轮V25、2挡从动齿轮V26、3挡从动齿轮V27、4挡从动齿轮V28、同步器V30、3-4挡结合套V31、3-4换挡拨叉V32、3-4挡花键毂V33、1-2挡结合套V34、1-2换挡拨叉V35、1-2挡花键毂V36、主变速器换挡滑槽轴V37、1-2挡拨叉轴V38、 3-4挡拨叉轴V39及主变速器换挡电机M2；

变速器输入轴V11两端分别安装在箱体上，并在变速器输入轴V11上依次套装有1挡主动齿轮V24、2挡主动齿轮V23、3挡主动齿轮V22及4挡主动齿轮V21，在3挡主动齿轮V22与4挡主动齿轮V21之间的变速器输入轴 V11上设置有3-4挡花键毂V33，3-4挡花键毂V33上安装有3-4挡结合套V31， 3-4换挡拨叉V32套装于3-4挡拨叉轴V39；第二轴V12上依次套装有1挡从动齿轮V25、2挡从动齿轮V26、3挡从动齿轮V27及4挡从动齿轮V28，在 1挡从动齿轮V25与2挡从动齿轮V26之间的第二轴V12上设置有1-2挡花键毂V36，1-2挡花键毂V36上安装有1-2挡结合套V34，1-2换挡拨叉V35 套装于1-2挡拨叉轴V38，且1挡主动齿轮V24与1挡从动齿轮V25啮合，2 挡主动齿轮V23与2挡从动齿轮V26啮合，3挡主动齿轮V22与3挡从动齿轮V27啮合，4挡主动齿轮V21与4挡从动齿轮V28啮合，1-2挡拨叉轴V38 与3-4挡拨叉轴V39分别与主变速器换挡滑槽轴V37连接，主变速器换挡滑槽轴V37与主变速器换挡电机M2连接，同时在1-2挡花键毂V36与3-4挡花键毂V33上分别安装有同步器V30；

副变速总成U包括慢-倒挡输入轴U11、输出轴U12、倒挡轴U13、倒挡主动齿轮U21、慢挡主动齿轮U22、慢挡从动齿轮U23、倒挡轴从动齿轮U24、倒挡轴主动齿轮U25、快-慢挡结合套U26、快-慢挡拨叉U31、倒挡拨叉U32、快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34、倒挡拨叉轴U35、快-慢挡拨叉轴U36、副变速换挡滑槽轴U37及副变速器换挡电机M3；

慢-倒挡输入轴U11空套在变速器输入轴V11上，由4挡主动齿轮V21 的内花键驱动，并在慢-倒挡输入轴U11上安装有慢挡主动齿轮U22，倒挡主动齿轮U21空套在慢-倒挡输入轴U11上，在倒挡主动齿轮U21与慢挡主动齿轮U22之间的慢-倒挡输入轴U11上设置有快-慢挡花键毂U33，快-慢挡花键毂U33上安装有用于快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合的快-慢挡结合套U26，快-慢挡拨叉U31套装于快-慢挡拨叉轴U36；输出轴U12与第二轴V12对接，倒挡轴主动齿轮U25与倒挡轴从动齿轮U24套装在倒挡轴 U13上，输出轴U12上设置有快挡花键毂U34，倒挡拨叉U32套装于倒挡拨叉轴U35；且倒挡轴从动齿轮U24与倒挡主动齿轮U21啮合，倒挡拨叉轴U35、快-慢挡拨叉轴U36分别与副变速换挡滑槽轴U37连接，副变速换挡滑槽轴 U37与副变速器换挡电机M3连接；

动力传递路线：

快1挡

变速器输入轴V11→1挡主动齿轮V24→1挡从动齿轮V25→1-2挡结合套V34→1-2挡花键毂V36→第二轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套 U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：1-2挡结合套V34与1-2挡花键毂V36、1挡从动齿轮V25 结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快2挡

变速器输入轴V11→2挡主动齿轮V23→2挡从动齿轮V26→1-2挡结合套V34→1-2挡花键毂V36→第二轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套 U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：1-2挡结合套V34与1-2挡花键毂V36、2挡从动齿轮V26 结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快3挡

变速器输入轴V11→3-4挡花键毂V33→3-4结合套V31→3挡主动齿轮 V22→3挡从动齿轮V27→第二轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26 →快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：3-4结合套V31与3-4挡花键毂V33、3挡主动齿轮V22结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快4挡

变速器输入轴V11→3-4挡花键毂V33→3-4结合套V31→4挡主动齿轮 V21→4挡从动齿轮V28→第二轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26 →快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：3-4结合套V31与3-4挡花键毂V33、4挡主动齿轮V28结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

慢1挡

变速器输入轴V11→1挡主动齿轮V24→1挡从动齿轮V25→1-2挡结合套V34→1-2挡花键毂V36→第二轴V12→4挡从动齿轮V28→4挡主动齿轮 V21→慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：1-2挡结合套V34与1-2挡花键毂V36、1挡从动齿轮V25 结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33和慢挡从动齿轮U23结合；

慢2挡

变速器输入轴V11→2挡主动齿轮V23→2挡从动齿轮V26→1-2挡结合套V34→1-2挡花键毂V36→第二轴V12→4挡从动齿轮V28→4挡主动齿轮 V21→慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：1-2挡结合套V34与1-2挡花键毂V36、2挡从动齿轮V26 结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢3挡

变速器输入轴V11→3-4挡花键毂V33→3-4结合套V31→3挡主动齿轮 V22→3挡从动齿轮V27→第二轴V12→4挡从动齿轮V28→4挡主动齿轮V21 →慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：3-4结合套V31与3-4挡花键毂V33、3挡主动齿轮V22结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢4挡

变速器输入轴V11→3-4挡花键毂V33→3-4结合套V31→4挡主动齿轮 V21→慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：3-4结合套V31与3-4挡花键毂V33、4挡主动齿轮V28结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒1挡

变速器输入轴V11→1挡主动齿轮V24→1挡从动齿轮V25→1-2挡结合套V34→1-2挡花键毂V36→第二轴V12→4挡从动齿轮V28→4挡主动齿轮 V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：1-2挡结合套V34与1-2挡花键毂V36、1挡从动齿轮V25 结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

倒2挡

变速器输入轴V11→2挡主动齿轮V23→2挡从动齿轮V26→1-2挡结合套V34→1-2挡花键毂V36→第二轴V12→4挡从动齿轮V28→4挡主动齿轮 V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：1-2挡结合套V34与1-2挡花键毂V36、2挡从动齿轮V26 结合

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

倒3挡：变速器输入轴V11→3-4挡花键毂V33→3-4结合套V31→3挡主动齿轮V22→3挡从动齿轮V27→第二轴V12→4挡从动齿轮V28→4挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33 →输出轴U12；

结合套状态：3-4结合套V31与3-4挡花键毂V33、3挡主动齿轮V22结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

倒4挡

变速器输入轴V11→3-4挡花键毂V33→3-4结合套V31→4挡主动齿轮 V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→输出轴U12；

结合套状态：3-4结合套V31与3-4挡花键毂V33、4挡主动齿轮V28结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

参见图5～图6所示，差速转向与传动总成3包括静液压无级变速装置H、转向减速装置D、左侧比例转向机构T、右侧比例转向机构S及静液压无级变速装置调速控制电机M4；静液压无级变速装置调速控制电机M4与静液压无级变速装置H连接，静液压无级变速装置H与转向减速装置D连接，转向减速装置D分别与左侧比例转向机构T、右侧比例转向机构S连接；

转向减速装置D包括转向主动锥齿轮V1、转向从动锥齿轮D21、中间轴D12、转向轴D13、右转向惰轮轴D14、静液压无级变速装置输出齿轮D22、中间轴从动齿轮D23、中间轴主动齿轮D24、转向轴从动齿轮D25、左转向齿轮D26、右转向齿轮D27及右转向惰轮齿轮D28；转向主动锥齿轮V1套装在慢-倒挡输入轴U11上，转向从动锥齿轮D21套装在静液压无级变速装置H 输入轴上，并与转向主动锥齿轮V1啮合；静液压无级变速装置输出齿轮D22 套装在静液压无级变速装置H输出轴上，中间轴D12两端分别安装在箱体上，中间轴从动齿轮D23与中间轴主动齿轮D24套装在中间轴D12上，静液压无级变速装置输出齿轮D22与中间轴从动齿轮D23啮合；转向轴D13上套装有左转向齿轮D26、转向轴从动齿轮D25及右转向齿轮D27，转向轴从动齿轮 D25与中间轴主动齿轮D24啮合；右转向惰轮轴D14设置在转向轴D13一侧，右转向惰轮齿轮D28套装在右转向惰轮轴D14上，同时与右转向齿轮D27啮合；

左侧比例转向机构T包括主动锥齿轮V2、太阳轮轴从动锥齿轮V3、太阳轮轴T11、左行星架轴T12、左驱动输出轴T13、左太阳轮T21、左行星轮 T22、左齿圈T23、左行星架轴主动齿轮T24及左驱动轮轴从动齿轮T25；主动锥齿轮V2套装在输出轴U12上，左太阳轮T21套装在太阳轮轴T11一端，太阳轮轴从动锥齿轮V3套装在太阳轮轴T11中部，并与主动锥齿轮V2啮合，且太阳轮轴T11上还套装有左行星架轴T12，左行星架轴T12上安装有与左驱动轮轴从动齿轮T25啮合的左行星架轴主动齿轮T24，左行星轮T22与左太阳轮T21啮合，左齿圈T23的内齿与左行星齿轮T22啮合，左齿圈T23的外齿与左转向齿轮D26啮合，左驱动轮轴从动齿轮T25套装在左驱动输出轴 T13上；

右侧比例转向机构S包括右行星架轴S12、右驱动输出轴S13、右太阳轮 S21、右行星轮S22、右齿圈S23、右行星架轴主动齿轮S24及右驱动轮轴从动齿轮S25；右太阳轮S21套装在太阳轮轴T11另一端，太阳轮轴T11上还套装有右行星架轴S12，右行星架轴S12上套装有与右驱动轮轴从动齿轮S25 啮合的右行星架轴主动齿轮S24，右行星轮S22与右太阳轮S21啮合，右齿圈S23的内齿与右行星轮S22啮合，右齿圈S23的外齿与右转向惰轮齿轮D28啮合，右驱动轮轴从动齿轮S25套装在右驱动输出轴S13上；

直线驱动原理：主动锥齿轮V2安装在输出轴U12上，动力经挡位变换传递至输出轴U12，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮V3，太阳轮轴从动锥齿轮 V3通过内花键驱动太阳轮轴T11，太阳轮轴T11一端设置有左太阳轮T21，另一端设置有右太阳轮S21，直线驱动时，左齿圈T23被比例转向机构锁止 (两侧齿圈被转向轴D13上大小相等，方向相反的力锁止)，左太阳轮T21 驱动左行星轮T22转动，左行星架轴T12做减速输出，并驱动左行星架轴主动齿轮T24转动，从而驱动左驱动轮轴从动齿轮T25转动，同理，右太阳轮 S21驱动右行星架轴S12，进而驱动右行星架轴主动齿轮S24，由于在无转向动力输入时，左齿圈T23与右齿圈S23被锁止，两侧动力等速输出，履带装备直线行驶。

比例转向原理：履带装备需要转向时，静液压无级变速装置H正向转动，静液压无级变速装置输出齿轮D22驱动中间轴从动齿轮D23转动，中间轴从动齿轮D23驱动中间轴D12转动，中间轴D12驱动中间轴主动齿轮D24转动，中间轴主动齿轮D24驱动转向轴从动齿轮D25转动，转向轴从动齿轮D25驱动转向轴D13转动，转向轴D13驱动左转向齿轮D26和右转向齿轮D27转动，左转向齿轮D26驱动左齿圈T23转动，右转向齿轮D27驱动右转向惰轮齿轮D28转动，右转向惰轮齿轮D28驱动右齿圈S23转动；由于左转向齿轮D26 驱动左齿圈T23转动，而右转向齿轮D27通过右转向惰轮齿轮D28驱动右齿圈S23转动，使得左右两侧齿圈等速反方向旋转，直线行驶时两侧齿圈被转向机构锁止，由于静液压无级变速装置H驱动，破坏了两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置H的作用下等速反向旋转，在此旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴T12与右行星架轴S12输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向；同理，挡静液压无级变速装置H反向转动时，履带装备向另一侧转向；转向输出的角速度与静液压无级变速装置H输出转速成一定比例关系，静液压无级变速装置H可由转向盘或转向拉杆操作，因此，转向输出的角速度能与转向操作机构成一定比例关系，从而实现精准比例转向。

参见图7～图8所示，制动器总成4包括左侧制动齿轮41、左侧制动轴42、制动鼓43、制动钢片44、右侧制动齿轮45、右侧制动轴46、右侧制动压盘47、右侧拨叉支撑销48、右侧拨叉杆49、左侧拨叉杆410、左侧拨叉支撑销 411、制动摩擦片412、左侧制动压盘413及制动电机M5；左侧制动齿轮41 套装在左侧制动轴42上，右侧制动齿轮45套装在右侧制动轴46上，且在左侧制动轴42与右侧制动轴46之间设置有制动鼓43，制动鼓43内安装有八片制动钢片44，该八片制动钢片44彼此平行且呈间隔布置，并在制动鼓43内对应的左侧制动轴42与右侧制动轴46上分别通过花键安装有三片制动摩擦片412，三片制动摩擦片412同为彼此平行且呈间隔布置，每片制动摩擦片 412配合设置在相邻两片制动钢片44之间，左侧制动轴42上还设置有左侧制动压盘413，右侧制动轴46上还设置有右侧制动压盘47，左侧制动压盘413 上设置有左侧拨叉杆410，右侧制动压盘47上设置有右侧拨叉杆49，左侧拨叉杆410通过左侧拨叉支撑销411、右侧拨叉杆49通过左侧拨叉支撑销411 与制动电机M5连接；左侧制动齿轮41与左驱动轮轴从动齿轮T25啮合，右侧制动齿轮45与右驱动轮轴从动齿轮S25啮合；

动力输出变速器总成5包括连接轴P11、动力输出轴P12、连接轴高挡主动齿轮P21、连接轴减速从动齿轮P22、连接轴中挡主动齿轮P23、连接轴低挡主动齿轮P24、动力输出轴低挡从动齿轮P25、动力输出轴中挡从动齿轮 P26、动力输出轴减速主动齿轮P27、动力输出轴高挡从动齿轮P28、中低挡拨叉P31、中低挡结合套P32、中低挡花键毂P33、动力输出轴高挡花键毂P34、高挡拨叉P35、高挡拨叉轴P36、中低挡拨叉轴P37、动力输出换挡滑槽轴P38及动力输出换挡电机M6；连接轴P11与变速器输入轴V11连接为一体，动力输出轴P12转速独立于变速总成2、差速转向与传动总成3、制动器总成4；连接轴P11上依次套装有连接轴低挡主动齿轮P24、连接轴中挡主动齿轮P23、连接轴减速从动齿轮P22及连接轴高挡主动齿轮P21，动力输出轴P12设置在连接轴P11一侧，且在动力输出轴P12依次套装有动力输出轴低挡从动齿轮P25、动力输出轴中挡从动齿轮P26、动力输出轴减速主动齿轮P27及动力输出轴高挡从动齿轮P28，在连接轴低挡主动齿轮P24与连接轴中挡主动齿轮 P23之间的连接轴P11上安装有中低挡花键毂P33，中低挡花键毂P33上安装有中低挡结合套P32，中低挡拨叉P31插装在中低挡拨叉轴P37上；在连接轴中挡主动齿轮P23与连接轴减速从动齿轮P22之间的连接轴P11上安装有动力输出轴高挡花键毂P34，高挡拨叉P35插装在高挡拨叉轴P36上，中低挡拨叉轴P37、高挡拨叉轴P36分别与动力输出换挡滑槽轴P38连接，动力输出换挡滑槽轴P38与动力输出换挡电机M6连接；同时连接轴高挡主动齿轮P21与动力输出轴高挡从动齿轮P28啮合，连接轴减速从动齿轮P22与动力输出轴减速主动齿轮P27啮合，连接轴中挡主动齿轮P23与动力输出轴中挡从动齿轮P26啮合，连接轴低挡主动齿轮P24与动力输出轴低挡从动齿轮 P25啮合；

传递路线及工作原理：

低挡

动力输入轴V11→连接轴P11→中低挡花键毂P33→中低挡结合套P32→连接轴低挡主动齿轮P24→动力输出轴低挡从动齿轮P25→动力输出轴减速主动齿轮P27→连接轴减速从动齿轮P22→连接轴高挡主动齿轮P21→动力输出轴高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：中低挡结合套P32与中低挡花键毂P33、连接轴低挡主动齿轮P24结合；

中挡

动力输入轴V11→连接轴P11→中低挡花键毂P33→中低挡结合套P32→连接轴中挡主动齿轮P23→动力输出轴中挡从动齿轮P26→动力输出轴减速主动齿轮P27→连接轴减速从动齿轮P22→连接轴高挡主动齿轮P21→动力输出轴高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：中低挡结合套P32与中低挡花键毂P33、连接轴中挡主动齿轮P23结合；

高挡

动力输入轴V11→连接轴P11→动力输出轴高挡花键毂P34→连接轴减速从动齿轮P22→连接轴高挡主动齿轮P21→动力输出轴高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：动力输出轴高挡花键毂P34与连接轴减速从动齿轮P22结合。

参见图9～图10所示，控制器Ⅶ包括中央控制单元(ECU)71、无线传输模块72、信号输入装置73、模式转换开关74、视频模块75、位置反馈装置 M0、电机控制模块M1～M7；无线传输模块72、信号输入装置73、模式转换开关74、视频模块75及电机控制模块M1～M7分别与中央控制单元71连接，模式转换开关74用于切换手动模式和遥控模式，电机控制模块M1～M7分别与对应的电机连接，同时在电机控制模块M1～M7上分别设置有位置反馈装置 M0，以形成闭环控制系统；

遥控器Ⅷ包括应急开关81、方向手柄82、主变速器换挡开关83、副变速器换挡开关84、动力输出变速器换挡开关85、手油门86、遥控器壳体87、遥控器开关88、离合器控制开关89、挂钩810、液晶显示屏811及天线812；遥控器主变速器换挡开关83对应控制主变速器换挡电机M2，具有4个位置，对应1-4挡，副变速器换挡开关84对应控制副变速器换挡电机M3，具有3 个位置，对应快、慢、倒挡；动力输出变速器换挡开关85对应控制动力输出换挡电机M6，具有3个位置，对应高、中、低挡；方向手柄82具有前后左右四个方向，分别对应：前方，加减油门，对应由电机控制模块M7控制；当手油门86位于最低位时，油门由方向手柄控制，当手油门86位于其他位置时，油门由手油门控制；后方：控制制动系统，对应控制制动电机M5，左方与右方对应控制静液压无级变速装置调速控制电机M4，用于控制车辆行驶方向；离合器控制开关89，对应控制分离电动机M1；挂钩810用于悬挂遥控器，方便操作遥控装置，液晶显示屏811用于显示拖拉机监控的图像。应急开关 81用于紧急情况，当按下应急开关81后，油门降低为最低状态，离合器完全分离，变速器处于空挡，制动器产生制动，防止在遥控状态下发生意外；主变速器换挡开关83、副变速器换挡开关84、动力输出变速器换挡开关85操作时，中央控制单元71控制离合器分离，在中央控制单元71检测到离合器完全分离后操作换挡，当中央控制单元71检测到换入对应挡位后，控制离合器结合。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种多通道履带装备遥控设备，包括发动机、驾驶室、履带、工作机械、传动系统、车架、控制器及遥控器，其特征在于，发动机设置在车架前端，工作机械设置在车架后端，发动机后端连接有传动系统，履带套装在传动系统上，驾驶室安装在发动机后方，控制器设置在驾驶室内，遥控器用于操作者遥控作业；而传动系统包括离合器总成、变速总成、差速转向与传动总成、制动器总成、动力输出变速器总成及箱体，各机构具体结构如下：

离合器总成中，离合器外壳固定在发动机飞轮上，离合器摩擦盘的内花键中插有变速器输入轴，变速器输入轴的外花键与离合器摩擦盘的内花键配合；膜片弹簧外端铆接在压盘上，中间通过凸台支撑在离合器外壳上，内端与分离轴承接触，在分离轴承的作用下，促使压盘与离合器摩擦盘结合与分离，分离杠杆与分离推杆连接；

变速总成包括主变速总成和副变速总成，主变速总成中，变速器输入轴两端分别安装在箱体上，并在变速器输入轴上依次套装有1挡主动齿轮、2挡主动齿轮、3挡主动齿轮及4挡主动齿轮，在3挡主动齿轮与4挡主动齿轮之间的变速器输入轴上设置有3-4挡花键毂，3-4挡花键毂上安装有3-4挡结合套，3-4换挡拨叉套装于3-4挡拨叉轴；第二轴上依次套装有与1挡主动齿轮啮合的1挡从动齿轮、与2挡主动齿轮啮合的2挡从动齿轮、与3挡主动齿轮啮合的3挡从动齿轮及与4挡主动齿轮啮合的4挡从动齿轮，在1挡从动齿轮与2挡从动齿轮之间的第二轴上设置有1-2挡花键毂，1-2挡花键毂上安装有1-2挡结合套，1-2换挡拨叉套装于1-2挡拨叉轴，1-2挡拨叉轴与3-4挡拨叉轴分别与主变速器换挡滑槽轴连接，主变速器换挡滑槽轴与主变速器换挡电机连接；

副变速总成中，慢-倒挡输入轴空套在变速器输入轴上，慢挡主动齿轮安装在慢-倒挡输入轴上，倒挡主动齿轮空套在慢-倒挡输入轴上，并在倒挡主动齿轮与慢挡主动齿轮之间的慢-倒挡输入轴上设置有快-慢挡花键毂，快-慢挡花键毂上安装有用于快-慢挡花键毂、快挡花键毂结合的快-慢挡结合套，快-慢挡拨叉套装于快-慢挡拨叉轴；输出轴与第二轴对接；倒挡轴主动齿轮与倒挡轴从动齿轮套装在倒挡轴上，输出轴上设置有倒挡花键毂，倒挡拨叉套装于倒挡拨叉轴；倒挡轴从动齿轮与倒挡主动齿轮啮合，倒挡拨叉轴、快-慢挡拨叉轴分别与副变速换挡滑槽轴连接，副变速换挡滑槽轴与副变速器换挡电机连接；

差速转向与传动总成包括静液压无级变速装置、转向减速装置、左侧比例转向机构、右侧比例转向机构及静液压无级变速装置调速控制电机；静液压无级变速装置调速控制电机与静液压无级变速装置连接，静液压无级变速装置与转向减速装置连接，转向减速装置分别与左侧比例转向机构、右侧比例转向机构连接；

转向减速装置中，转向主动锥齿轮套装在慢-倒挡输入轴上，转向从动锥齿轮套装在静液压无级变速装置输入轴上，并与转向主动锥齿轮啮合；静液压无级变速装置输出齿轮套装在静液压无级变速装置输出轴上，中间轴两端分别安装在箱体上，中间轴从动齿轮与中间轴主动齿轮套装在中间轴上，静液压无级变速装置输出齿轮与中间轴从动齿轮啮合；转向轴上套装有左转向齿轮、转向轴从动齿轮及右转向齿轮，转向轴从动齿轮与中间轴主动齿轮啮合；右转向惰轮齿轮套装在右转向惰轮轴上，同时与右转向齿轮啮合；

左侧比例转向机构中，主动锥齿轮套装在输出轴上，左太阳轮套装在太阳轮轴一端，太阳轮轴从动锥齿轮套装在太阳轮轴中部，并与主动锥齿轮啮合，且太阳轮轴上还套装有左行星架轴，左行星架轴上套装有与左驱动轮轴从动齿轮啮合的左行星架轴主动齿轮，左行星轮与左太阳轮啮合，左齿圈的内齿与左行星齿轮啮合，左齿圈的外齿与左转向齿轮啮合，左驱动轮轴从动齿轮套装在左驱动输出轴上；

右侧比例转向机构中，右太阳轮套装在太阳轮轴另一端，太阳轮轴上还套装有右行星架轴，右行星架轴上套装有与右驱动轮轴从动齿轮啮合的右行星架轴主动齿轮，右行星轮与右太阳轮啮合，右齿圈的内齿与右行星轮啮合，右齿圈的外齿与右转向惰轮齿轮啮合，右驱动轮轴从动齿轮套装在右驱动输出轴上；

制动器总成中，左侧制动齿轮套装在左侧制动轴上，右侧制动齿轮套装在右侧制动轴上，且在左侧制动轴与右侧制动轴之间设置有制动鼓，制动鼓内安装有多片制动钢片，该制动钢片彼此平行且呈间隔布置，并在制动鼓内对应的左侧制动轴与右侧制动轴上分别安装有多片制动摩擦片，该制动摩擦片同为彼此平行且呈间隔布置，每片制动摩擦片配合设置在相邻两片制动钢片之间；左侧制动轴上还设置有左侧制动压盘，右侧制动轴上还设置有右侧制动压盘，左侧制动压盘上设置有左侧拨叉杆，右侧制动压盘上设置有右侧拨叉杆，左侧拨叉杆、右侧拨叉杆与制动电机连接；左侧制动齿轮与左驱动轮轴从动齿轮啮合，右侧制动齿轮与右驱动轮轴从动齿轮啮合；

动力输出变速器总成中，连接轴与变速器输入轴连接为一体；连接轴上依次套装有连接轴低挡主动齿轮、连接轴中挡主动齿轮、连接轴减速从动齿轮及连接轴高挡主动齿轮，动力输出轴设置在连接轴一侧，且在动力输出轴依次套装有与连接轴低挡主动齿轮啮合的动力输出轴低挡从动齿轮、与连接轴中挡主动齿轮啮合的动力输出轴中挡从动齿轮、与连接轴减速从动齿轮啮合的动力输出轴减速主动齿轮及与连接轴高挡主动齿轮啮合的动力输出轴高挡从动齿轮，在连接轴低挡主动齿轮与连接轴中挡主动齿轮之间的连接轴上安装有中低挡花键毂，中低挡花键毂上安装有中低挡结合套，中低挡拨叉插装在中低挡拨叉轴上；在连接轴中挡主动齿轮与连接轴减速从动齿轮之间的连接轴上安装有动力输出轴高挡花键毂，高挡拨叉插装在高挡拨叉轴上，中低挡拨叉轴、高挡拨叉轴分别与动力输出换挡滑槽轴连接，动力输出换挡滑槽轴与动力输出换挡电机连接；

控制器中，无线传输模块、信号输入装置、模式转换开关、视频模块及数个电机控制模块分别与中央控制单元连接，电机控制模块分别与对应的电机连接，且在每个电机控制模块上设置有位置反馈装置；

遥控器包括遥控器壳体，遥控器壳体顶部设置有天线，遥控器壳体正面上方设置有液晶显示屏，液晶显示屏下方设置有方向手柄、主变速器换挡开关、副变速器换挡开关、动力输出变速器换挡开关、手油门、遥控器开关及离合器控制开关。

2.根据权利要求1所述的一种多通道履带装备遥控设备，其特征在于，1-2挡花键毂上安装有同步器。

3.根据权利要求1所述的一种多通道履带装备遥控设备，其特征在于，3-4挡花键毂上安装有同步器。

4.根据权利要求1所述的一种多通道履带装备遥控设备，其特征在于，制动鼓内安装有八片制动钢片，制动钢片为圆环结构，且该八片制动钢片彼此平行且呈间隔布置。

5.根据权利要求1所述的一种多通道履带装备遥控设备，其特征在于，制动鼓内对应的左侧制动轴与右侧制动轴上分别通过花键安装有三片制动摩擦片。

6.根据权利要求1所述的一种多通道履带装备遥控设备，其特征在于，左侧拨叉杆通过左侧拨叉支撑销、右侧拨叉杆通过左侧拨叉支撑销与制动电机连接。

7.根据权利要求1所述的一种多通道履带装备遥控设备，其特征在于，遥控器壳体上设置有应急开关。

8.根据权利要求1所述的一种多通道履带装备遥控设备，其特征在于，遥控器壳体上设置有挂钩。