CN206445800U - 一种快速拆装的六轴工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种快速拆装的六轴工业机器人，所述快速拆装的六轴工业机器人包括：一轴底座、腰关节转座、大臂、三四轴连接机构、小臂以及六轴。本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人可应用于组装的机器人的教学领域中，其可灵活演示组装过程，同时，实用新型的快速拆装的六轴工业机器人采用模块化设计，安装和拆卸方便，有利于学员快速理解机器人的工作原理和内部结构。

Description

一种快速拆装的六轴工业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种快速拆装的六轴工业机器人。

背景技术

在机器人的教学领域中，尤其是可进行组装的机器人，虽然其可进行组装的演示与教学，但是，目前的工业机器人存在安装和拆卸复杂的问题，不利于学员快速理解机器人的工作原理和内部结构，影响了教学的进行。

因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种快速拆装的六轴工业机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种快速拆装的六轴工业机器人，其包括：一轴底座、腰关节转座、大臂、三四轴连接机构、小臂以及六轴；

所述腰关节转座一端枢转安装于所述一轴底座上，所述腰关节转座与所述一轴底座之间具有第一枢转轴；

所述大臂一端枢转安装于所述腰关节转座的另一端，所述大臂与所述腰关节转座之间具有第二枢转轴；

所述三四轴连接机构一端枢转安装于所述大臂的另一端，所述三四轴连接机构与所述大臂之间具有第三枢转轴；

所述小臂一端枢转安装于所述三四轴连接机构的另一端，所述小臂与所述三四轴连接机构之间具有第四枢转轴；

所述六轴一端枢转安装于所述小臂的另一端，所述六轴与所述小臂之间具有第五枢转轴；

所述六轴的另一端具有第六枢转轴。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述一轴底座贯通设置，其内部安装有电机减速机模块，所述腰关节转座一端枢转安装于所述电机减速机模块上，所述一轴底座的外侧面上安装有航插安装盒，所述航插安装盒内部设置有一轴线缆固定架。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述腰关节转座具有转座本体以及位于所述转座本体上的两个相对设置的连接臂，所述大臂一端枢转安装于所述连接臂之间，任一连接臂的外侧面上拆卸地安装有端盖。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述腰关节转座还具有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件位于所述转座本体靠近底部的侧面上，所述第二限位件位于所述连接臂上。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述大臂包括拆卸式组装的左臂和右臂，所述左臂和右臂限定所述大臂的内空间；

所述左臂一端安装有电机减速机模块，所述左臂的内部安装第一传动结构，所述左臂另一端安装有三轴谐波减速机传动装置，所述电机减速机模块与所述腰关节转座的另一端传动连接，所述三轴谐波减速机传动装置与所述三四轴连接机构传动连接；所述右臂内部形成走线空间。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述第一传动结构包括第一伺服电机和第一同步带轮。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述三四轴连接机构具有第二传动结构、三四轴主体连接件和四轴中空谐波减速机，所述三四轴主体连接件与所述四轴中空谐波减速机传动连接，所述三四轴连接机构通过所述三四轴主体连接件与所述小臂一端传动连接。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述第二传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述小臂具有小臂连接件和第三传动结构，所述小臂通过所述小臂连接件与所述三四轴连接机构的另一端传动连接；所述第三传动结构包括小臂传动张紧机构、第三同步带轮、五轴谐波减速机，所述小臂通过所述第三传动结构与六轴一端传动连接。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述六轴具有第四传动结构和六轴谐波减速机，所述第四传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮，所述六轴通过所述第四传动结构与所述小臂的另一端传动连接，所述六轴谐波减速机与末端法兰相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人可应用于组装的机器人的教学领域中，其可灵活演示组装过程，同时，实用新型的快速拆装的六轴工业机器人采用模块化设计，安装和拆卸方便，有利于学员快速理解机器人的工作原理和内部结构。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人一具体实施方式的立体示意图；

图2为图1中一轴底座的立体放大示意图；

图3为图1中腰关节转座的立体放大示意图；

图4为图1中大臂的立体放大示意图；

图5为图1中三四轴连接机构的立体放大示意图；

图6为图1中小臂的立体放大示意图；

图7为图1中及六轴的立体放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。

如图1、2所示，本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人包括：一轴底座10、腰关节转座20、大臂30、三四轴连接机构40、小臂50以及六轴60。此外，所述本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人还包括基座70，所述一轴底座10的底部安装于所述基座70上。

所述腰关节转座20一端枢转安装于所述一轴底座10上，所述腰关节转座20与所述一轴底座10之间具有第一枢转轴。

如图2所示，具体地，所述腰关节转座20采用中空腔体结构设计，方便走线。所述一轴底座10内部安装有电机减速机模块11，所述腰关节转座20一端枢转安装于所述电机减速机模块11上，从而，所述电机减速机模块11为所述腰关节转座20沿所述第一书转轴的枢转提供驱动力。所述一轴底座10的外侧面上安装有航插安装盒12，其用于机器人动力电缆及控制电缆的连接输入.所述航插安装盒12内部设置有一轴线缆固定架13。其中，一轴线缆固定架13上的线缆采用快插接头形式，可以快速拆卸、组装。下述线缆固定架上的线缆采用类似插接方式，不再重复叙述。

如图3所示，所述腰关节转座20采用中空分体式设计，便于快速拆装。具体地，所述腰关节转座20具有转座本体21以及位于所述转座本体上的两个相对设置的连接臂22，所述大臂30一端枢转安装于所述连接臂22之间，任一连接臂22的外侧面上拆卸地安装有端盖23。其中，两侧端盖23为塑料材质，可单独拆解。此外，所述腰关节转座20内部还设有线缆固定架，其用于线缆的紧固，以确保连接可靠。进一步地，所述腰关节转座20还具有用于保证机器人运动的安全性的第一限位件24和第二限位件25，所述第一限位件24位于所述转座本体21靠近底部的侧面上，所述第二限位件25位于所述连接臂22上。

如图4所示，所述大臂30一端枢转安装于所述腰关节转座20的另一端，所述大臂30与所述腰关节转座20之间具有第二枢转轴。

所述大臂30左右两侧采用分体设计，便于快速拆装，且内部中空结构用于走线，同时采用塑料材质减轻重量。具体地，所述大臂30包括拆卸式组装的左臂31和右臂32，所述左臂31和右臂32限定所述大臂30的内空间。

其中，所述左臂31一端安装有电机减速机模块310，所述左臂31的内部安装第一传动结构，所述第一传动结构包括第一伺服电机和第一同步带轮，所述左臂31另一端安装有三轴谐波减速机传动装置311。从而，所述电机减速机模块310与所述腰关节转座20的另一端传动连接，并驱动所述大臂30沿所述第二枢转轴进行枢转运动。所述右臂32内部形成走线空间。

如图5所示，所述三四轴连接机构40一端枢转安装于所述大臂30的另一端，所述三四轴连接机构40与所述大臂30之间具有第三枢转轴。

所述三四轴连接机构40采用中空腔体设计结构，中空腔体右侧用于走线，同时设有线缆固定架44，同时，所述三四轴连接机构40的外壳罩45采用塑料材质，可快速单独拆卸。

具体地，所述三四轴连接机构40具有第二传动结构、三四轴主体连接件41和四轴中空谐波减速机42。所述第二传动结构包括第二伺服电机43和第二同步带轮。所述三轴谐波减速机传动装置311与所述三四轴连接机构40传动连接，所述三轴谐波减速机传动装置311驱动所述三四轴连接机构40沿所述第三枢转轴进行枢转运动。

如图6所示，所述小臂50一端枢转安装于所述三四轴连接机构40的另一端，所述小臂50与所述三四轴连接机构40之间具有第四枢转轴。

具体地，所述小臂50具有中空结构以便于走线，同时内部设有线缆固定架。所述小臂50具有小臂连接件51和第三传动结构52。所述小臂50通过所述小臂连接件51与所述四轴中空谐波减速机42的另一端传动连接，所述四轴中空谐波减速机42驱动所述小臂50沿所述第四枢转轴进行枢转运动。所述第三传动结构52包括小臂传动张紧机构521、第三同步带轮522、五轴谐波减速机523。

如图7所示，所述六轴60一端枢转安装于所述小臂50的另一端，所述六轴60与所述小臂50之间具有第五枢转轴。

具体地，所述六轴60具有第四传动结构、六轴谐波减速机62以及六轴主体件63，所述第四传动结构包括第二伺服电机611和第二同步带轮。所述第四传动结构与所述五轴谐波减速机523进行传动连接，所述五轴谐波减速机523驱动所述六轴60沿所述第五枢转轴进行枢转运动。

所述六轴60的另一端具有第六枢转轴。具体地，所述六轴谐波减速机位于所述六轴60的另一端，并与末端法兰64相连接，以驱动所述末端法兰64沿所述第六枢转轴进行枢转运动。从而，通过所述末端法兰64可与外部工具相连接，以实现不同功能。

综上所述，本实用新型的快速拆装的六轴60工业机器人可应用于组装的机器人的教学领域中，其可灵活演示组装过程，同时，实用新型的快速拆装的六轴60工业机器人采用模块化设计，安装和拆卸方便，有利于学员快速理解机器人的工作原理和内部结构。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述快速拆装的六轴工业机器人包括：一轴底座、腰关节转座、大臂、三四轴连接机构、小臂以及六轴；

所述腰关节转座一端枢转安装于所述一轴底座上，所述腰关节转座与所述一轴底座之间具有第一枢转轴；

所述大臂一端枢转安装于所述腰关节转座的另一端，所述大臂与所述腰关节转座之间具有第二枢转轴；

所述三四轴连接机构一端枢转安装于所述大臂的另一端，所述三四轴连接机构与所述大臂之间具有第三枢转轴；

所述小臂一端枢转安装于所述三四轴连接机构的另一端，所述小臂与所述三四轴连接机构之间具有第四枢转轴；

所述六轴一端枢转安装于所述小臂的另一端，所述六轴与所述小臂之间具有第五枢转轴；

所述六轴的另一端具有第六枢转轴。

2.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述一轴底座贯通设置，其内部安装有电机减速机模块，所述腰关节转座一端枢转安装于所述电机减速机模块上，所述一轴底座的外侧面上安装有航插安装盒，所述航插安装盒内部设置有一轴线缆固定架。

3.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述腰关节转座具有转座本体以及位于所述转座本体上的两个相对设置的连接臂，所述大臂一端枢转安装于所述连接臂之间，任一连接臂的外侧面上拆卸地安装有端盖。

4.根据权利要求3所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述腰关节转座还具有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件位于所述转座本体靠近底部的侧面上，所述第二限位件位于所述连接臂上。

5.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述大臂包括拆卸式组装的左臂和右臂，所述左臂和右臂限定所述大臂的内空间；

所述左臂一端安装有电机减速机模块，所述左臂的内部安装第一传动结构，所述左臂另一端安装有三轴谐波减速机传动装置，所述电机减速机模块与所述腰关节转座的另一端传动连接，所述三轴谐波减速机传动装置与所述三四轴连接机构传动连接；所述右臂内部形成走线空间。

6.根据权利要求5所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述第一传动结构包括第一伺服电机和第一同步带轮。

7.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述三四轴连接机构具有第二传动结构、三四轴主体连接件和四轴中空谐波减速机，所述三四轴主体连接件与所述四轴中空谐波减速机传动连接，所述三四轴连接机构通过所述三四轴主体连接件与所述小臂一端传动连接。

8.根据权利要求7所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述第二传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮。

9.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述小臂具有小臂连接件和第三传动结构，所述小臂通过所述小臂连接件与所述三四轴连接机构的另一端传动连接；所述第三传动结构包括小臂传动张紧机构、第三同步带轮、五轴谐波减速机，所述小臂通过所述第三传动结构与六轴一端传动连接。

10.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述六轴具有第四传动结构和六轴谐波减速机，所述第四传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮，所述六轴通过所述第四传动结构与所述小臂的另一端传动连接，所述六轴谐波减速机与末端法兰相连接。