CN206436237U - 类人机器人的舵机走线结构及类人机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种类人机器人的舵机走线结构及类人机器人，属于机器人技术领域，为解决现有装置中导电线缆易磨损的问题而设计。本实用新型类人机器人的舵机走线结构包括舵机主体，在舵机主体的一侧设置有上盖、另一侧设置有下盖，在上盖上设置有主动舵盘，下盖上设置有从动舵盘；从动舵盘上安装有U形钣金件，导电线缆穿过从动舵盘中部的通孔和U形钣金件旋转中心的通孔后连接至舵机主体内的控制单元。本实用新型类人机器人包括上述的类人机器人的舵机走线结构。本实用新型类人机器人的舵机走线结构及类人机器人的导电线缆不会在U形钣金件旋转时与相邻的前胸腔及胸腔后壳发生摩擦，避免导电线缆被磨损，进而避免舵机短路或断电。

Description

类人机器人的舵机走线结构及类人机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种类人机器人的舵机走线结构以及包括该舵机走线结构的类人机器人。

背景技术

舵机是机器人(尤其是类人机器人)中最核心的零部件之一，实现机器人关节的转动。

图1所示为现有舵机结构，舵机主体1的导电线缆7设置在U形钣金件6的外围(导电线缆7绕过半个舵机主体1后连接至U形钣金件6)，图中B处所示即为导电线缆7与舵机主体1的具体连接位置，当U形钣金件6绕其轴线转动时导电线缆7容易与相邻的前胸腔及胸腔后壳持续发生摩擦，导致导电线缆7因磨损而发生短路，设置可能因为磨损断裂而导致舵机断电，机器人整机无法正常工作。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种避免导电线缆被磨损的类人机器人的舵机走线结构。

本实用新型的另一个目的在于提出一种使用更安全可靠的类人机器人。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种类人机器人的舵机走线结构，包括舵机主体，在所述舵机主体的一侧设置有上盖、另一侧设置有下盖，在所述上盖上设置有主动舵盘，所述下盖上设置有从动舵盘；所述从动舵盘上安装有U形钣金件，导电线缆穿过所述从动舵盘中部的通孔和所述U形钣金件旋转中心的通孔后连接至所述舵机主体内的控制单元。

特别是，所述主动舵盘和所述从动舵盘同步运动。

特别是，在所述下盖上设置有轴套，所述从动舵盘安装在所述轴套上；所述导电线缆穿过所述轴套中部的开孔。

特别是，所述导电线缆连接至所述控制单元的PCB板上。

特别是，在所述U形钣金件的一端侧壁上设置有至少两个固定孔，所述导电线缆依次穿过至少两个所述固定孔。

特别是，所述舵机主体内设置有输出轴，所述主动舵盘安装在所述输出轴上。

特别是，所述从动舵盘中部的通孔与所述U形钣金件旋转中心的通孔同轴。

特别是，在所述导电线缆上设置有扭转部，所述扭转部包括可相对转动的两个部分，每个所述部分连接所述导电线缆的一段；所述扭转部不阻断所述导电线缆内的电流流通或信号流通。

特别是，所述扭转部位于所述U形钣金件旋转中心的通孔至所述控制单元之间。

另一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种类人机器人，包括上述的类人机器人的舵机走线结构。

本实用新型类人机器人的舵机走线结构的导电线缆穿过从动舵盘中部的通孔和U形钣金件旋转中心的通孔后连接至舵机主体内的控制单元，改变了现有结构中导电线缆需要从舵机主体外侧至少绕半圈才能连接至舵机主体内控制单元的状况，当U形钣金件旋转时导电线缆不会与相邻的前胸腔及胸腔后壳发生摩擦，避免导电线缆被磨损，进而避免舵机短路或断电，令整机工作更稳定。

本实用新型类人机器人包括上述的舵机走线结构，极大程度地减少了导电线缆与其它零件的摩擦，从而达到保护导电线缆的目的，保证类人机器人使用更安全可靠。

附图说明

图1是现有舵机走线结构的示意图；

图2是本实用新型优选实施例一提供的舵机走线结构的示意图；

图3是本实用新型优选实施例一提供的舵机走线结构的主视图；

图4是图3中A-A向剖视图；

图5是本实用新型优选实施例一提供的导电线缆的结构示意图。

图中：

1、舵机主体；2、上盖；3、下盖；4、主动舵盘；5、从动舵盘；6、U形钣金件；7、导电线缆；8、轴套；9、输出轴；61、固定孔；71、扭转部。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

优选实施例一：

本优选实施例公开一种类人机器人的舵机走线结构。如图2至图4所示，该舵机走线结构包括舵机主体1，在舵机主体1的一侧设置有上盖2、另一侧设置有下盖3，在上盖2上设置有主动舵盘4，下盖3上设置有从动舵盘5；从动舵盘5上安装有U形钣金件6，导电线缆7穿过从动舵盘5中部的通孔和U形钣金件6旋转中心的通孔后连接至舵机主体1内的控制单元。为了保证U形钣金件6的运动精度更高，主动舵盘4和从动舵盘5同步运动。

导电线缆7穿过从动舵盘5和U形钣金件6后可以直接地连接在舵机主体1内的控制单元，改变了现有结构中导电线缆7需要从舵机主体1外侧至少绕半圈才能连接至舵机主体1内控制单元的状况，当U形钣金件6(关节)旋转时导电线缆7不会与相邻的前胸腔及胸腔后壳发生摩擦，避免导电线缆7被磨损，进而避免舵机短路或断电，令整机工作更稳定。

下盖3和从动舵盘5的具体连接关系不限，优选为在下盖3上设置轴套8、从动舵盘5安装在轴套8上，导电线缆7穿过轴套8中部的开孔后连接至舵机主体1内的控制单元。为了保证U形钣金件6旋转平稳、不偏心，从动舵盘5中部的通孔、U形钣金件6旋转中心的通孔、以及轴套8中部的开孔三者同轴。

导电线缆7与控制单元的具体连接方式不限，能实现稳定的电流流通或信号流通即可。优选的，导电线缆7连接至控制单元的PCB板上。

在上述结构的基础上，可以在U形钣金件6的一端侧壁上设置至少两个固定孔61，导电线缆7依次穿过至少两个固定孔61，保证导电线缆7在U形钣金件6旋转过程中不被甩出。导电线缆7在固定孔61中的具体穿插方式不限，可以如图2和图4所示一进一出地依次穿过两个固定孔61，也可以从第一个固定孔61穿出后缠绕U形钣金件6的一端侧壁半圈后再从第二个固定孔61穿出，还可以是其它方式，能起到固定导电线缆7、避免其因离心力而被甩出即可。

舵机主体1和主动舵盘4之间的具体连接方式不限，优选的，舵机主体1内设置有输出轴9，主动舵盘4安装在输出轴9上，连接结构更加稳定，拆装方便、高效。

如图5所示，当U形钣金件6旋转较为剧烈、旋转圈数较多时可以在导电线缆7上设置扭转部71，利用扭转部71来化解U形钣金件6旋转导致导电线缆7的剧烈扭转。扭转部71包括可相对转动的两个部分，每个部分连接导电线缆7的一段，当导电线缆7扭转较为剧烈时扭转部71的两个部分发生相对转动，降低导电线缆7的扭转程度。

通过材料的选择或结构的设计令扭转部71不阻断导电线缆7内的电流流通或信号流通，不影响舵机的正常使用；扭转部71设置在U形钣金件6旋转中心的通孔至控制单元之间的位置处，保证扭转部71能最大程度地发挥作用。

优选实施例二：

本优选实施例公开一种类人机器人，包括优选实施例一所述的类人机器人的舵机走线结构。当U形钣金件(关节)旋转时导电线缆不会与相邻的前胸腔及胸腔后壳发生摩擦，避免导电线缆被磨损，进而避免舵机短路或断电，令类人机器人整机工作更稳定。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用的技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，包括舵机主体(1)，在所述舵机主体(1)的一侧设置有上盖(2)、另一侧设置有下盖(3)，在所述上盖(2)上设置有主动舵盘(4)，所述下盖(3)上设置有从动舵盘(5)；所述从动舵盘(5)上安装有U形钣金件(6)，导电线缆(7)穿过所述从动舵盘(5)中部的通孔和所述U形钣金件(6)旋转中心的通孔后连接至所述舵机主体(1)内的控制单元。

2.根据权利要求1所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，所述主动舵盘(4)和所述从动舵盘(5)同步运动。

3.根据权利要求1所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，在所述下盖(3)上设置有轴套(8)，所述从动舵盘(5)安装在所述轴套(8)上；所述导电线缆(7)穿过所述轴套(8)中部的开孔。

4.根据权利要求1所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，所述导电线缆(7)连接至所述控制单元的PCB板上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，在所述U形钣金件(6)的一端侧壁上设置有至少两个固定孔(61)，所述导电线缆(7)依次穿过至少两个所述固定孔(61)。

6.根据权利要求1至4任一项所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，所述舵机主体(1)内设置有输出轴(9)，所述主动舵盘(4)安装在所述输出轴(9)上。

7.根据权利要求1至4任一项所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，所述从动舵盘(5)中部的通孔与所述U形钣金件(6)旋转中心的通孔同轴。

8.根据权利要求1至4任一项所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，在所述导电线缆(7)上设置有扭转部(71)，所述扭转部(71)包括可相对转动的两个部分，每个所述部分连接所述导电线缆(7)的一段；所述扭转部(71)不阻断所述导电线缆(7)内的电流流通或信号流通。

9.根据权利要求8所述的类人机器人的舵机走线结构，其特征在于，所述扭转部(71)位于所述U形钣金件(6)旋转中心的通孔至所述控制单元之间。

10.一种类人机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的类人机器人的舵机走线结构。