CN206419626U - 一种手自一体六轴调节平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手自一体六轴调节平台，上下依次设置的第一层板、第二层板、第三层板、第四层板和第五层板，该调节平台成本低、结构紧凑、占用空间小，可应用于大屏投影系统，其作为动力电控部件的第一电动模块和第二电动模块可以进行快速拆装，其控制方式可自由选择电驱动或手动驱动第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴以及第五传动轴和第六传动轴转动，实现大屏投影系统的X、Y、Z三个方向的平移、旋转及两轴、三轴联动运动；该调节平台的最小安装尺寸仅为传统平台的一半左右，多个平台可以只使用一组电机模块，成本节约显著，特别适用于多矩阵模式可应用于大屏投影系统的超薄机箱。

Description

一种手自一体六轴调节平台

技术领域

本实用新型涉及一种调节平台，具体是一种手自一体六轴调节平台。

背景技术

对大屏投影系统而言，六轴调节平台是必备的位置调整装置，用以实现大屏投影系统六个自由度的移动和旋转。

现有的六轴调节平台以全电动为主，需要配备电机和电控部件，普遍存在成本较高的问题。例如，CN205173896U公开了一种电动六轴调节平台包括第一层板、第二层板、第三层板、第四层板和第五层板，第一层板通过第一传动机构实现Y轴方向的平移，第二层板通过第二传动机构实现绕Z轴的旋转，第三层板通过第二传动机构实现Z轴方向的平移及绕X轴和Y轴的旋转，第四层板通过第二传动机构实现X轴方向的平移，三个传动机构与控制线路板电连接，控制线路板与遥控模块无线连接；该平台结构紧凑、占用空间小，可实现整个平台在空间X轴、Y轴、Z轴三个方向的一定范围内的平移和旋转以及两轴、三轴联动运动，进一步地，采用6个内置电机后的电动六轴调节平台结构更紧凑，成本低，其最小安装尺寸仅为传统平台的一半左右，可应用于大屏投影系统的超薄机箱。

全电动的六轴调节平台在实际使用中，大屏调整到位后，调节平台位置即固定不动，其电机和电控部件仅在初始位置调节时发挥作用。

由于平台的电机和电控部件成本较高，如果能够取下来，用于另外的平台电动替换，平台的成本将显著降低，此外，如果移除电机和电控部件的平台还可以进行精准手动调节，即非电动的调节方式，将使调节更方便，鉴于此，本实用新型提出一种手自一体六轴调节平台，本申请是在CN205173896U公开的电动六轴调节平台基础上的改进。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种手自一体六轴调节平台，其成本低、结构紧凑、占用空间小，作为动力电控部件的第一电动模块和第二电动模块可以进行快速拆装，该平台可应用于大屏投影系统，实现大屏投影系统的X、Y、Z三个方向的平移、旋转及两轴、三轴联动运动。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种手自一体六轴调节平台，包括上下依次设置的第一层板、第二层板、第三层板、第四层板和第五层板，所述的第五层板用于连接固定箱体，所述的第一层板与所述的第二层板滑动连接，所述的第二层板的一侧与所述的第三层板轴接，所述的第二层板的另一侧与所述的第三层板滑动连接，所述的第三层板与所述的第四层板滑动连接，所述的第四层板与所述的第五层板滑动连接，所述的第一层板与所述的第二层板之间设置有第一传动机构，所述的第一层板通过所述的第一传动机构实现Y轴方向的平移，所述的第三层板与所述的第四层板之间设置有第二传动机构，所述的第一层板、第二层板和第三层板通过所述的第二传动机构实现同步Z轴方向的平移及绕X轴和Y轴的旋转，所述的第一层板、第二层板、第三层板和第四层板通过所述的第二传动机构实现同步X轴方向的平移，所述的第四层板上安装有并行的第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴，所述的第五层板上固定有第一传动板，所述的第一传动轴与所述的第一传动板螺纹连接，所述的第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴的一端分别设置有用于连接标准工具扳手的第一扳手孔，四个所述的第一扳手孔位于所述的第四层板的同侧，四个所述的第一扳手孔上可拆卸地连接有第二电动模块；所述的第二层板上安装有并行的第五传动轴和第六传动轴，所述的第一层板和所述的第二层板通过所述的第五传动轴和第六传动轴实现同步绕Z轴的旋转，所述的第三层板上直立安装有螺纹孔板，所述的第五传动轴的一端与所述的螺纹孔板螺纹连接，所述的第五传动轴和第六传动轴的靠近所述的第一扳手孔的一端分别设置有用于连接标准工具扳手的第二扳手孔，两个所述的第二扳手孔上可拆卸地连接有第一电动模块。

所述的第一电动模块包括第一支架、两个第一电机、两个第一转换接头和两个第一扳手，所述的两个第一电机并行安装在所述的第一支架上，所述的两个第一转换接头分别固定在所述的两个第一电机的输出轴上，每个所述的第一转换接头与对应的第一电机的输出轴之间安装有第一压缩弹簧，所述的第一支架上固定有第一导向销，所述的第一导向销的头部超出所述的两个第一转换接头，所述的两个第一扳手分别转动连接在所述的第一支架的两侧，所述的第一支架与所述的两个第一扳手之间分别连接设置有第一拉簧，每个所述的第一扳手的头部设置有第一卡钩，所述的两个第一转换接头的头部分别与两个所述的第二扳手孔相适配，所述的第二层板上开设有与所述的第一导向销相适配的第一定位孔，所述的第二层板上固定有与两个所述的第一卡钩相适配的第一定位螺钉。需要电驱动时，取第一电动模块放在第二层板的靠近两个第一扳手孔的一侧，使两个第一转换接头对准两个第一扳手孔，向前轻推直至两个第一扳手上的卡钩分别卡在两个第一定位螺钉上，同时两个第一转换接头分别嵌入两个第一扳手孔内，即完成第一电动模块的安装对接。

所述的第二电动模块包括第二支架、四个第二电机、四个第二转换接头和两个第二扳手，所述的四个第二电机并行安装在所述的第二支架上，所述的四个第二转换接头分别固定在所述的四个第二电机的输出轴上，每个所述的第二转换接头与对应的第二电机的输出轴之间安装有第二压缩弹簧，所述的第二支架上固定有第二导向销，所述的第二导向销的头部超出所述的四个第二转换接头，所述的两个第二扳手分别转动连接在所述的第二支架的两侧，所述的第二支架与所述的两个第二扳手之间分别连接设置有第二拉簧，每个所述的第二扳手的头部设置有第二卡钩，所述的四个第二转换接头的头部分别与四个所述的第二扳手孔相适配，所述的第四层板上开设有与所述的第二导向销相适配的第二定位孔，所述的第四层板上固定有与两个所述的第二卡钩相适配的第二定位螺钉。需要电驱动时，取第二电动模块放在第四层板的靠近两个第二扳手孔的一侧，使四个第二转换接头对准四个第二扳手孔，向前轻推直至两个第二扳手上的卡钩分别卡在两个第二定位螺钉上，同时四个第二转换接头分别嵌入四个第二扳手孔内，即完成第二电动模块的安装对接。

所述的第一传动机构包括第七传动轴、第一伞齿轮、第二伞齿轮和第二传动板，所述的第一伞齿轮安装在所述的第六传动轴的另一端，所述的第七传动轴安装在所述的第二层板上，所述的第七传动轴与所述的第六传动轴垂直设置，所述的第二伞齿轮安装在所述的第七传动轴上，所述的第一伞齿轮与所述的第二伞齿轮相啮合，所述的第二传动板固定在所述的第一层板上，所述的第七传动轴与所述的第二传动板螺纹连接。第六传动轴转动时，第一伞齿轮和第二伞齿轮带动第七传动轴将X轴方向的旋转运动转变为Y轴方向的旋转运动，与第七传动轴螺纹连接的第二传动板实Y轴方向的旋转运动转变为Y方向的直线运动，完成Y轴方向的平移。只要改变第六传动轴的转动方向，第一层板即做Y轴方向的反向平移。

所述的第二层板上开设有腰型孔和圆弧槽，所述的腰型孔沿Y轴设置，所述的腰型孔内安装有第一连接螺丝，所述的第一连接螺丝固定在所述的第三层板上，所述的圆弧槽绕X轴设置，所述的第三层板上固定有带滑套的第二连接螺丝，所述的第二连接螺丝穿设在所述的圆弧槽内；所述的第一层板的两侧各开设有若干第一长条槽，若干带滑套的第三连接螺丝分别穿过所述的若干第一长条槽将所述的第一层板和所述的第二层板滑动连接；所述的第五层板上开设有若干第二长条槽，若干带滑套的第四连接螺丝分别穿过所述的若干第二长条槽将所述的第五层板和所述的第四层板滑动连接。第五传动轴转动时，第三层板相对第二层板静止，绕X轴的旋转运动转换为Y轴方向的直线运动，迫使第二层板以带滑套的第二连接螺丝为轴线并在圆弧槽限定范围内进行旋转，从而第二层板完成绕Z轴的旋转运动。

所述的第三层板与所述的第四层板之间设置有若干导向单元，每个所述的导向单元包括导向杆，所述的导向杆的一端固定在所述的第三层板上，所述的导向杆的另一端与所述的第四层板滑动连接。

所述的第三层板上固定有第一长螺杆、第二长螺杆和第三长螺杆，所述的第一长螺杆、第二长螺杆和第三长螺杆在所述的第三层板上呈三角形分布，所述的第二长螺杆的中心位于所述的第一长螺杆和所述的第三长螺杆的中心连线的中分线上；

所述的第二传动机构包括三组蜗轮蜗杆单元，即第一蜗轮蜗杆单元、第二蜗轮蜗杆单元和第三蜗轮蜗杆单元；

所述的第一蜗轮蜗杆单元包括联轴器、第八传动轴、第一蜗杆和第一蜗轮，所述的联轴器安装在所述的第四层板上，所述的第四传动轴的另一端固定在所述的联轴器上，所述的第一蜗杆安装在所述的第八传动轴上，所述的第八传动轴的一端穿过所述的第一蜗杆与所述的联轴器连接，所述的第一蜗轮与所述的第一蜗杆相啮合，所述的第一蜗轮安装在所述的第四层板上，所述的第一蜗轮上开设有第一内螺纹孔，所述的第一长螺杆穿过所述的第三层板伸入所述的第一内螺纹孔内与所述的第一蜗轮螺纹配合；

所述的第二蜗轮蜗杆单元包括第二蜗杆和第二蜗轮，所述的第二蜗杆安装在所述的第一传动轴上，所述的第二蜗轮与所述的第二蜗杆相啮合，所述的第二蜗轮安装在所述的第四层板上，所述的第二蜗轮上开设有第二内螺纹孔，所述的第二长螺杆穿过所述的第三层板伸入所述的第二内螺纹孔内与所述的第二蜗轮螺纹配合；

所述的第三蜗轮蜗杆单元包括第三蜗杆和第三蜗轮，所述的第三蜗杆安装在所述的第三传动轴上，所述的第三蜗轮与所述的第三蜗杆相啮合，所述的第三蜗轮安装在所述的第四层板上，所述的第三蜗轮上开设有第三内螺纹孔，所述的第三长螺杆穿过所述的第三层板伸入所述的第三内螺纹孔内与所述的第三蜗轮螺纹配合。

手动驱动或电驱动第四传动轴转动时，第一蜗杆旋转，与第一蜗杆啮合的第一蜗轮的旋转运动转变为第一长螺杆沿Z轴的平移运动。同样地，手动驱动或电驱动第一传动轴转动时，第二蜗杆旋转，与第二蜗杆啮合的第二蜗轮的旋转运动转变为第二长螺杆沿Z轴的平移运动；手动驱动或电驱动第三传动轴转动时，第三蜗杆旋转，与第三蜗杆啮合的第三蜗轮的旋转运动转变为第三长螺杆沿Z轴的平移运动。第二传动轴转动时，第二传动板将旋转运动传递并转换为第五层板的平动，而由于第五层板作为静止不动的基础层固定在箱体上，因此第四层板及其以上的部件将相对第五层板平动，实现X轴方向的平移运动。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型公开的手自一体六轴调节平台，成本低、结构紧凑、占用空间小，作为动力电控部件的第一电动模块和第二电动模块可以进行快速拆装，该平台可应用于大屏投影系统，实现大屏投影系统的X、Y、Z三个方向的平移、旋转及两轴、三轴联动运动。该调节平台安装后，第五层板作为静止不动的基础层固定在箱体上，可在平台上安装第一电动模块和第二电动模块，第一电动模块和第二电动模块工作，电驱动第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴以及第五传动轴和第六传动轴转动，实现大屏投影系统的X、Y、Z三个方向的平移、旋转及两轴、三轴联动运动；或者，将第一电动模块和第二电动模块拆卸后，可直接在第一扳手孔和第二扳手孔内连接标准工具扳手，手动驱动第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴以及第五传动轴和第六传动轴，以这六根传动轴作为传动接口，实现大屏投影系统的X、Y、Z三个方向的平移、旋转及两轴、三轴联动运动。该调节平台的控制方式可自由选择，其最小安装尺寸仅为传统平台的一半左右，多个平台可以只使用一组电机模块，成本节约显著，特别适用于多矩阵模式可应用于大屏投影系统的超薄机箱。

附图说明

图1为实施例中调节平台的结构分解图；

图2为移除第一层板和第五层板后的实施例中调节平台外观图；

图3为移除第一层板和第五层板后的实施例中调节平台倒置后外观图；

图4为实施例中第一电动模块的外观图；

图5为实施例中第一电动模块的结构分解图；

图6为实施例中第二电动模块的外观图；

图7为实施例中第二电动模块的结构分解图；

图8为实施例中第一电动模块安装对接后效果图；

图9为实施例中第一电动模块安装对接后效果图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例的手自一体六轴调节平台，如图所示，包括上下依次设置的第一层板11、第二层板12、第三层板13、第四层板14和第五层板15，第五层板15用于连接固定箱体(图中未示出)，第一层板11与第二层板12滑动连接，第二层板12的一侧与第三层板13轴接，第二层板12的另一侧与第三层板13滑动连接，第三层板13与第四层板14滑动连接，第四层板14与第五层板15滑动连接，第一层板11与第二层板12之间设置有第一传动机构，第一层板11通过第一传动机构实现Y轴方向的平移，第三层板13与第四层板14之间设置有第二传动机构，第一层板11、第二层板12和第三层板13通过第二传动机构实现同步Z轴方向的平移及绕X轴和Y轴的旋转，第一层板11、第二层板12、第三层板13和第四层板14通过第二传动机构实现同步X轴方向的平移，第四层板14上安装有并行的第一传动轴21、第二传动轴22、第三传动轴23和第四传动轴24，第五层板15上固定有第一传动板151，第二传动轴22与第一传动板151螺纹连接，第一传动轴21、第二传动轴22、第三传动轴23和第四传动轴24的一端分别设置有用于连接标准工具扳手的第一扳手孔291，四个第一扳手孔291位于第四层板14的同侧，四个第一扳手孔291上可拆卸地连接有第二电动模块4；第二层板12上安装有并行的第五传动轴25和第六传动轴26，第一层板11和第二层板12通过第五传动轴25和第六传动轴26实现同步绕Z轴的旋转，第三层板13上直立安装有螺纹孔板131，第五传动轴25的一端与螺纹孔板131螺纹连接，第五传动轴25和第六传动轴26的靠近第一扳手孔291的一端分别设置有用于连接标准工具扳手的第二扳手孔292，两个第二扳手孔292上可拆卸地连接有第一电动模块3。

第一电动模块3包括第一支架31、两个第一电机32、两个第一转换接头33和两个第一扳手34，两个第一电机32并行安装在第一支架31上，两个第一转换接头33分别固定在两个第一电机32的输出轴上，每个第一转换接头33与对应的第一电机32的输出轴之间安装有第一压缩弹簧35，第一支架31上固定有第一导向销36，第一导向销36的头部超出两个第一转换接头33，两个第一扳手34分别转动连接在第一支架31的两侧，第一支架31与两个第一扳手34之间分别连接设置有第一拉簧37，每个第一扳手34的头部设置有第一卡钩341，两个第一转换接头33的头部分别与两个第二扳手孔292相适配，第二层板12上开设有与第一导向销36相适配的第一定位孔121，第二层板12上固定有与两个第一卡钩341相适配的第一定位螺钉122。

第二电动模块4包括第二支架41、四个第二电机42、四个第二转换接头43和两个第二扳手44，四个第二电机42并行安装在第二支架41上，四个第二转换接头43分别固定在四个第二电机42的输出轴上，每个第二转换接头43与对应的第二电机42的输出轴之间安装有第二压缩弹簧45，第二支架41上固定有第二导向销46，第二导向销46的头部超出四个第二转换接头43，两个第二扳手44分别转动连接在第二支架41的两侧，第二支架41与两个第二扳手44之间分别连接设置有第二拉簧47，每个第二扳手44的头部设置有第二卡钩441，四个第二转换接头43的头部分别与四个第二扳手孔292相适配，第四层板14上开设有与第二导向销46相适配的第二定位孔141，第四层板14上固定有与两个第二卡钩441相适配的第二定位螺钉142。

第一传动机构包括第七传动轴27、第一伞齿轮51、第二伞齿轮52和第二传动板53，第一伞齿轮51安装在第六传动轴26的另一端，第七传动轴27安装在第二层板12上，第七传动轴27与第六传动轴26垂直设置，第二伞齿轮52安装在第七传动轴27上，第一伞齿轮51与第二伞齿轮52相啮合，第二传动板53固定在第一层板11上，第七传动轴27与第二传动板53螺纹连接。

第二层板12上开设有腰型孔123和圆弧槽124，腰型孔123沿Y轴设置，腰型孔123内安装有第一连接螺丝(图中未示出)，第一连接螺丝固定在第三层板13上，圆弧槽124绕X轴设置，第三层板13上固定有带滑套的第二连接螺丝(图中未示出)，第二连接螺丝穿设在圆弧槽124内；第一层板11的两侧各开设有若干第一长条槽111，若干带滑套的第三连接螺丝(图中未示出)分别穿过若干第一长条槽111将第一层板11和第二层板12滑动连接；第五层板15上开设有若干第二长条槽152，若干带滑套的第四连接螺丝(图中未示出)分别穿过若干第二长条槽152将第五层板15和第四层板14滑动连接。

第三层板13与第四层板14之间设置有若干导向单元，每个导向单元包括导向杆132，导向杆132的一端固定在第三层板13上，导向杆132的另一端与第四层板14滑动连接。

第三层板13上固定有第一长螺杆133、第二长螺杆134和第三长螺杆135，第一长螺杆133、第二长螺杆134和第三长螺杆135在第三层板13上呈三角形分布，第二长螺杆134的中心位于第一长螺杆133和第三长螺杆135的中心连线的中分线上；第二传动机构包括三组蜗轮蜗杆单元，即第一蜗轮蜗杆单元、第二蜗轮蜗杆单元和第三蜗轮蜗杆单元；第一蜗轮蜗杆单元包括联轴器61、第八传动轴28、第一蜗杆62和第一蜗轮63，联轴器61安装在第四层板14上，第四传动轴24的另一端固定在联轴器61上，第一蜗杆62安装在第八传动轴28上，第八传动轴28的一端穿过第一蜗杆62与联轴器61连接，第一蜗轮63与第一蜗杆62相啮合，第一蜗轮63安装在第四层板14上，第一蜗轮63上开设有第一内螺纹孔(图中未示出)，第一长螺杆133穿过第三层板13伸入第一内螺纹孔内与第一蜗轮63螺纹配合；第二蜗轮蜗杆单元包括第二蜗杆71和第二蜗轮72，第二蜗杆71安装在第一传动轴21上，第二蜗轮72与第二蜗杆71相啮合，第二蜗轮72安装在第四层板14上，第二蜗轮72上开设有第二内螺纹孔(图中未示出)，第二长螺杆134穿过第三层板13伸入第二内螺纹孔内与第二蜗轮72螺纹配合；第三蜗轮蜗杆单元包括第三蜗杆81和第三蜗轮82，第三蜗杆81安装在第三传动轴23上，第三蜗轮82与第三蜗杆81相啮合，第三蜗轮82安装在第四层板14上，第三蜗轮82上开设有第三内螺纹孔(图中未示出)，第三长螺杆135穿过第三层板13伸入第三内螺纹孔内与第三蜗轮82螺纹配合。

需要电驱动时，取第一电动模块3放在第二层板12的靠近两个第一扳手孔291的一侧，使两个第一转换接头33对准两个第一扳手孔291，向前轻推直至两个第一扳手34上的卡钩341分别卡在两个第一定位螺钉122上，同时两个第一转换接头33分别嵌入两个第一扳手孔291内，即完成第一电动模块3的安装对接；取第二电动模块4放在第四层板14的靠近两个第二扳手孔292的一侧，使四个第二转换接头43对准四个第二扳手孔292，向前轻推直至两个第二扳手44上的卡钩441分别卡在两个第二定位螺钉142上，同时四个第二转换接头43分别嵌入四个第二扳手孔292内，即完成第二电动模块4的安装对接。

Claims (7)

1.一种手自一体六轴调节平台，包括上下依次设置的第一层板、第二层板、第三层板、第四层板和第五层板，所述的第五层板用于连接固定箱体，所述的第一层板与所述的第二层板滑动连接，所述的第二层板的一侧与所述的第三层板轴接，所述的第二层板的另一侧与所述的第三层板滑动连接，所述的第三层板与所述的第四层板滑动连接，所述的第四层板与所述的第五层板滑动连接，其特征在于：所述的第一层板与所述的第二层板之间设置有第一传动机构，所述的第一层板通过所述的第一传动机构实现Y轴方向的平移，所述的第三层板与所述的第四层板之间设置有第二传动机构，所述的第一层板、第二层板和第三层板通过所述的第二传动机构实现同步Z轴方向的平移及绕X轴和Y轴的旋转，所述的第一层板、第二层板、第三层板和第四层板通过所述的第二传动机构实现同步X轴方向的平移，所述的第四层板上安装有并行的第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴，所述的第五层板上固定有第一传动板，所述的第一传动轴与所述的第一传动板螺纹连接，所述的第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴的一端分别设置有用于连接标准工具扳手的第一扳手孔，四个所述的第一扳手孔位于所述的第四层板的同侧，四个所述的第一扳手孔上可拆卸地连接有第二电动模块；所述的第二层板上安装有并行的第五传动轴和第六传动轴，所述的第一层板和所述的第二层板通过所述的第五传动轴和第六传动轴实现同步绕Z轴的旋转，所述的第三层板上直立安装有螺纹孔板，所述的第五传动轴的一端与所述的螺纹孔板螺纹连接，所述的第五传动轴和第六传动轴的靠近所述的第一扳手孔的一端分别设置有用于连接标准工具扳手的第二扳手孔，两个所述的第二扳手孔上可拆卸地连接有第一电动模块。

2.根据权利要求1所述的一种手自一体六轴调节平台，其特征在于：所述的第一电动模块包括第一支架、两个第一电机、两个第一转换接头和两个第一扳手，所述的两个第一电机并行安装在所述的第一支架上，所述的两个第一转换接头分别固定在所述的两个第一电机的输出轴上，每个所述的第一转换接头与对应的第一电机的输出轴之间安装有第一压缩弹簧，所述的第一支架上固定有第一导向销，所述的第一导向销的头部超出所述的两个第一转换接头，所述的两个第一扳手分别转动连接在所述的第一支架的两侧，所述的第一支架与所述的两个第一扳手之间分别连接设置有第一拉簧，每个所述的第一扳手的头部设置有第一卡钩，所述的两个第一转换接头的头部分别与两个所述的第二扳手孔相适配，所述的第二层板上开设有与所述的第一导向销相适配的第一定位孔，所述的第二层板上固定有与两个所述的第一卡钩相适配的第一定位螺钉。

3.根据权利要求1所述的一种手自一体六轴调节平台，其特征在于：所述的第二电动模块包括第二支架、四个第二电机、四个第二转换接头和两个第二扳手，所述的四个第二电机并行安装在所述的第二支架上，所述的四个第二转换接头分别固定在所述的四个第二电机的输出轴上，每个所述的第二转换接头与对应的第二电机的输出轴之间安装有第二压缩弹簧，所述的第二支架上固定有第二导向销，所述的第二导向销的头部超出所述的四个第二转换接头，所述的两个第二扳手分别转动连接在所述的第二支架的两侧，所述的第二支架与所述的两个第二扳手之间分别连接设置有第二拉簧，每个所述的第二扳手的头部设置有第二卡钩，所述的四个第二转换接头的头部分别与四个所述的第二扳手孔相适配，所述的第四层板上开设有与所述的第二导向销相适配的第二定位孔，所述的第四层板上固定有与两个所述的第二卡钩相适配的第二定位螺钉。

4.根据权利要求1所述的一种手自一体六轴调节平台，其特征在于：所述的第一传动机构包括第七传动轴、第一伞齿轮、第二伞齿轮和第二传动板，所述的第一伞齿轮安装在所述的第六传动轴的另一端，所述的第七传动轴安装在所述的第二层板上，所述的第七传动轴与所述的第六传动轴垂直设置，所述的第二伞齿轮安装在所述的第七传动轴上，所述的第一伞齿轮与所述的第二伞齿轮相啮合，所述的第二传动板固定在所述的第一层板上，所述的第七传动轴与所述的第二传动板螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种手自一体六轴调节平台，其特征在于：所述的第二层板上开设有腰型孔和圆弧槽，所述的腰型孔沿Y轴设置，所述的腰型孔内安装有第一连接螺丝，所述的第一连接螺丝固定在所述的第三层板上，所述的圆弧槽绕X轴设置，所述的第三层板上固定有带滑套的第二连接螺丝，所述的第二连接螺丝穿设在所述的圆弧槽内；所述的第一层板的两侧各开设有若干第一长条槽，若干带滑套的第三连接螺丝分别穿过所述的若干第一长条槽将所述的第一层板和所述的第二层板滑动连接；所述的第五层板上开设有若干第二长条槽，若干带滑套的第四连接螺丝分别穿过所述的若干第二长条槽将所述的第五层板和所述的第四层板滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种手自一体六轴调节平台，其特征在于：所述的第三层板与所述的第四层板之间设置有若干导向单元，每个所述的导向单元包括导向杆，所述的导向杆的一端固定在所述的第三层板上，所述的导向杆的另一端与所述的第四层板滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种手自一体六轴调节平台，其特征在于：所述的第三层板上固定有第一长螺杆、第二长螺杆和第三长螺杆，所述的第一长螺杆、第二长螺杆和第三长螺杆在所述的第三层板上呈三角形分布，所述的第二长螺杆的中心位于所述的第一长螺杆和所述的第三长螺杆的中心连线的中分线上；

所述的第二传动机构包括三组蜗轮蜗杆单元，即第一蜗轮蜗杆单元、第二蜗轮蜗杆单元和第三蜗轮蜗杆单元；

所述的第一蜗轮蜗杆单元包括联轴器、第八传动轴、第一蜗杆和第一蜗轮，所述的联轴器安装在所述的第四层板上，所述的第四传动轴的另一端固定在所述的联轴器上，所述的第一蜗杆安装在所述的第八传动轴上，所述的第八传动轴的一端穿过所述的第一蜗杆与所述的联轴器连接，所述的第一蜗轮与所述的第一蜗杆相啮合，所述的第一蜗轮安装在所述的第四层板上，所述的第一蜗轮上开设有第一内螺纹孔，所述的第一长螺杆穿过所述的第三层板伸入所述的第一内螺纹孔内与所述的第一蜗轮螺纹配合；

所述的第二蜗轮蜗杆单元包括第二蜗杆和第二蜗轮，所述的第二蜗杆安装在所述的第一传动轴上，所述的第二蜗轮与所述的第二蜗杆相啮合，所述的第二蜗轮安装在所述的第四层板上，所述的第二蜗轮上开设有第二内螺纹孔，所述的第二长螺杆穿过所述的第三层板伸入所述的第二内螺纹孔内与所述的第二蜗轮螺纹配合；

所述的第三蜗轮蜗杆单元包括第三蜗杆和第三蜗轮，所述的第三蜗杆安装在所述的第三传动轴上，所述的第三蜗轮与所述的第三蜗杆相啮合，所述的第三蜗轮安装在所述的第四层板上，所述的第三蜗轮上开设有第三内螺纹孔，所述的第三长螺杆穿过所述的第三层板伸入所述的第三内螺纹孔内与所述的第三蜗轮螺纹配合。