CN206393652U - 新型舵机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型舵机，包括舵机主体、上壳体、下壳体以及舵机离合机构，舵机主体内设有舵机马达，舵机马达通过传输轴连接有多个用于带动舵机离合机构运转的小齿轮；舵机离合机构包括传动轴、弹簧、传动齿轮、第一轴承、第一离合齿轮、第二离合齿轮、第二轴承以及磁铁套；第一离合齿轮与第二离合齿轮的结构相同，其正对的一侧均设有离合齿部；磁铁套的外侧设有编码器，编码器为磁编码器；上壳体盖设于舵机主体上，下壳体固定于舵机主体的下方，舵机离合机构设置于舵机主体内。所述新型舵机具有体积小、外观美观且可保护舵机防止其被损坏等有益效果。

Description

新型舵机

技术领域

本实用新型涉及一种新型舵机，用于机器人的离合器领域。

背景技术

目前国内行业内应用在机器人方面的舵机体检比较大，用在小的机器人身上，手臂会做的很粗，不美观，是机器人产品在工业造型方面的瓶颈。

现有的机器人在运作时，人为的因素阻止机器人的动作后，容易损坏舵机的齿轮或损坏电机，影响机器人的正常运行。

因此有必要设计一种新型舵机，以克服上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种体积小、外观美观且可保护舵机防止其被损坏的新型舵机。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供一种新型舵机，包括舵机主体、上壳体、下壳体以及舵机离合机构，所述舵机主体内设有舵机马达，所述舵机马达通过传输轴连接有多个用于带动所述舵机离合机构运转的小齿轮；

所述舵机离合机构包括传动轴、弹簧、传动齿轮、第一轴承、第一离合齿轮、第二离合齿轮、第二轴承以及磁铁套，所述传动轴包括粗轴部和与所述粗轴部连接的细轴部，所述粗轴部的外径大于所述细轴部的外径，所述第一轴承套设于所述粗轴部上，所述弹簧套设于所述细轴部上，所述第一离合齿轮、所述传动齿轮以及所述第二离合齿轮均套设于所述细轴部上，所述弹簧一端抵接所述粗轴部，另一端抵接所述第一离合齿轮，所述第一离合齿轮和所述第二离合齿轮相互抵持，并位于所述传动齿轮的内侧，所述第二轴承固定于所述第二离合齿轮远离所述第一离合齿轮的一侧，所述磁铁套固定于所述第二轴承远离所述第二离合齿轮的一侧；

所述第一离合齿轮与所述第二离合齿轮的结构相同，其正对的一侧均设有离合齿部，所述离合齿部包括多个第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面形成的夹角为钝角，相邻的所述第一侧面和所述第二侧面共同形成一凸出部或一凹槽部，所述第一离合齿轮上的凸出部或凹槽部与所述第二离合齿轮上的凹槽部或凸出部相互扣合；

所述磁铁套的外侧设有编码器，所述编码器为磁编码器；

所述上壳体盖设于所述舵机主体上，所述下壳体固定于所述舵机主体的下方，所述舵机离合机构设置于所述舵机主体内，且其传动轴的粗轴部端凸出于所述上壳体外，所述磁编码器位于所述下壳体内侧。

进一步地，第二离合齿轮焊接于所述传动轴的细轴部上

进一步地，所述第一侧面的数量与所述第二侧面的数量相同，

本实用新型具有以下有益效果：

所述舵机离合机构设置有第一离合齿轮与第二离合齿轮，第一离合齿轮与第二离合齿轮共同组成一离合装置，该离合装置的摩擦力小于舵机的输出力矩，舵机受到外力阻扰时，离合装置会打滑，外面的力传不到舵机内部，舵机里面的马达及齿轮正常运作，达到保护舵机的目的。同时，采用了小模数齿轮及齿轮排布结构上采用堆叠排布，充分节省空间，有效的增加输出力矩，可解决因舵机体积大而造成的手臂及脚比较粗的缺陷；所述新型舵机还设有有磁编码器，可以有效的减小舵机的体积，使其更加美观。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的新型舵机的分解图；

图2为本实用新型实施例提供的新型舵机的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的舵机离合机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的第一离合齿轮的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4，本实用新型实施例提供一种新型舵机，包括舵机主体30、上壳体20、下壳体40以及舵机离合机构，所述舵机主体30内设有舵机马达，所述舵机马达通过传输轴连接有多个用于带动所述舵机离合机构运转的小齿轮50。小齿轮50采用堆叠排布，充分节省空间，有效的增加输出力矩，可解决因舵机体积大而造成的手臂及脚比较粗的缺陷。

如图1至图4，所述舵机离合机构包括传动轴1、弹簧3、传动齿轮5、第一轴承2、第一离合齿轮4、第二离合齿轮6、第二轴承7以及磁铁套8。进一步地，所述磁铁套8的外侧设有设有编码器，所述编码器为磁编码器9，通过设置磁编码器9，可以有效的减小舵机的体积，使其更加美观。在本较佳实施例中，所述第一轴承2和所述第二轴承7的结构相同。

如图1至图4，所述传动轴1包括粗轴部和与所述粗轴部连接的细轴部，所述粗轴部的外径大于所述细轴部的外径，所述第一轴承2套设于所述粗轴部上，所述弹簧3套设于所述细轴部上，所述第一离合齿轮4、所述传动齿轮5以及所述第二离合齿轮6均套设于所述细轴部上，所述弹簧3一端抵接所述粗轴部，另一端抵接所述第一离合齿轮4，所述第一离合齿轮4和所述第二离合齿轮6相互抵持，并位于所述传动齿轮5的内侧，所述第二轴承7固定于所述第二离合齿轮6远离所述第一离合齿轮4的一侧，所述磁铁套8固定于所述第二轴承7远离所述第二离合齿轮6的一侧，所述磁铁套8还套设有磁铁。

如图1至图4，所述第一离合齿轮4与所述第二离合齿轮6的结构相同，所述第二离合齿轮6焊接于所述传动轴1的细轴部上，所述第一离合齿4是可以在细轴部上转动的。所述第一离合齿轮4与所述第二离合齿轮6正对的一侧均设有离合齿部，所述离合齿部包括多个第一侧面10和第二侧面11，在本较佳实施例中，所述第一侧面10的数量与所述第二侧面11的数量相同。所述第一侧面10和所述第二侧面11形成的夹角为钝角，相邻的所述第一侧面10和所述第二侧面11共同形成一凸出部或一凹槽部，所述第一离合齿轮4上的凸出部或凹槽部与所述第二离合齿轮6上的凹槽部或凸出部相互扣合，使得两者组合在一起，且中间平滑接触。第一离合齿轮4与第二离合齿轮6共同组成一离合装置。舵机马达带来的动力传输到所述传动齿轮5上时，可以带动离合装置将动力传到所述传动轴1上，继而输出动力；而该离合装置的摩擦力小于舵机的输出力矩，舵机受到外力阻扰时，离合装置会打滑，即所述第一离合齿轮4与所述第二离合齿轮6相互之间会发生滑动，外面的力传不到舵机内部，舵机里面的马达及小齿轮50正常运作，达到保护舵机的目的。

如图1至图4，所述上壳体20盖设于所述舵机主体30上，所述下壳体40固定于所述舵机主体30的下方，所述舵机离合机构设置于所述舵机主体30内，且其传动轴的粗轴部端凸出于所述上壳体20外，所述磁编码器9位于所述下壳体40内侧。

综上所述，所述舵机离合机构设置有第一离合齿轮与第二离合齿轮，第一离合齿轮与第二离合齿轮共同组成一离合装置，该离合装置的摩擦力小于舵机的输出力矩，舵机受到外力阻扰时，离合装置会打滑，外面的力传不到舵机内部，舵机里面的马达及齿轮正常运作，达到保护舵机的目的。同时，采用了小模数齿轮及齿轮排布结构上采用堆叠排布，充分节省空间，有效的增加输出力矩，可解决因舵机体积大而造成的手臂及脚比较粗的缺陷；所述新型舵机还设有有磁编码器，可以有效的减小舵机的体积，使其更加美观。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种新型舵机，其特征在于，包括舵机主体、上壳体、下壳体以及舵机离合机构，所述舵机主体内设有舵机马达，所述舵机马达通过传输轴连接有多个用于带动所述舵机离合机构运转的小齿轮；

所述舵机离合机构包括传动轴、弹簧、传动齿轮、第一轴承、第一离合齿轮、第二离合齿轮、第二轴承以及磁铁套，所述传动轴包括粗轴部和与所述粗轴部连接的细轴部，所述粗轴部的外径大于所述细轴部的外径，所述第一轴承套设于所述粗轴部上，所述弹簧套设于所述细轴部上，所述第一离合齿轮、所述传动齿轮以及所述第二离合齿轮均套设于所述细轴部上，所述弹簧一端抵接所述粗轴部，另一端抵接所述第一离合齿轮，所述第一离合齿轮和所述第二离合齿轮相互抵持，并位于所述传动齿轮的内侧，所述第二轴承固定于所述第二离合齿轮远离所述第一离合齿轮的一侧，所述磁铁套固定于所述第二轴承远离所述第二离合齿轮的一侧；

所述第一离合齿轮与所述第二离合齿轮的结构相同，其正对的一侧均设有离合齿部，所述离合齿部包括多个第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面形成的夹角为钝角，相邻的所述第一侧面和所述第二侧面共同形成一凸出部或一凹槽部，所述第一离合齿轮上的凸出部或凹槽部与所述第二离合齿轮上的凹槽部或凸出部相互扣合；

所述磁铁套的外侧设有编码器，所述编码器为磁编码器；

所述上壳体盖设于所述舵机主体上，所述下壳体固定于所述舵机主体的下方，所述舵机离合机构设置于所述舵机主体内，且其传动轴的粗轴部端凸出于所述上壳体外，所述磁编码器位于所述下壳体内侧。

2.如权利要求1所述的新型舵机，其特征在于：所述第二离合齿轮焊接于所述传动轴的细轴部上。

3.如权利要求1所述的新型舵机，其特征在于：所述第一侧面的数量与所述第二侧面的数量相同。