CN206358725U - 一种基于机器视觉的药槽自动对准系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于机器视觉的药槽自动对准系统，包括用于获取上药点位置和盘点位置的视觉相机和用于放置视觉相机的相机托载模块；所述相机托载模块包括左导轨、右导轨、下导轨和相机安装架，所述左导轨上设置有左滑块，右导轨上设置有右滑块，所述相机安装架安装在左滑块和右滑块上，所述导轨内安装有左丝杆，所述左滑块安装在左丝杆上，所述左丝杆由第一电机驱动，所述下导轨内设置有下丝杆，下丝杆上安装有有下滑快，所述左导轨和右导轨的底端安装在下滑快上，本实用新型的药槽自动对准系统根据CCD相机拍摄的图片进行药槽边缘的识别，通过药槽的各边缘得出上药位置坐标和盘点坐标，工作量少，精度高，速度快，成本低廉。

Description

一种基于机器视觉的药槽自动对准系统

技术领域

本实用新型涉及一种上药对准系统，特别涉及一种基于机器视觉的药槽自动对准系统。

背景技术

目前药品均存储在药品存储箱内，药品存储箱内设置有多个按阵型排列的药槽，通过上药机械手将药品放至药槽内，但每个药槽均包括上下左右四个侧板，在上药机械手上药时，需要将药品对准药槽的位置，才可顺利将药品推入药槽内，否则会出现侧板将药品阻挡住而使得药品无法滑入药槽内情况，目前业界对于药槽位置自动对准主要为方法：

采用软件算法推算，根据第一个槽的坐标，以及第一个槽的宽度，推算出第二个槽的坐标，这个方法对生产工艺和安装工艺的要求很高，适合于理想状态下推算位置，而现实由于生产工艺和安装的差异导致推算出的坐标与实际值有差别，这个差别导致最终无法上药和盘点，最后还是需要人工校对，增加工作量。

另外一种方法是纯人工对准方式，需要靠人工进入机器拿着药品模拟上药过程来辨别位置，工作量大，并且由于需要频繁的进入机器，操作人员安全得不到保障。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种操作简单，精度高的一种基于机器视觉的药槽自动对准系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：包括用于获取上药点位置和盘点位置的视觉相机和用于放置视觉相机的相机托载模块；

所述相机托载模块包括左导轨、右导轨、下导轨和相机安装架，所述左导轨上设置有左滑块，右导轨上设置有右滑块，所述相机安装架安装在左滑块和右滑块上，所述导轨内安装有左丝杆，所述左滑块安装在左丝杆上，所述左丝杆由第一电机驱动，所述下导轨内设置有下丝杆，下丝杆上安装有有下滑快，所述左导轨和右导轨的底端安装在下滑快上，所述下丝杆由第二电机驱动。

进一步的是：所述视觉相机的型号为Vision HAWK。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的药槽自动对准系统根据视觉相机拍摄的图片进行药槽边缘的识别，通过药槽的各边缘得出上药位置坐标和盘点坐标，工作量少，精度高，速度快，成本低廉。

附图说明

图1为槽自动对准系统示意图。

图2为药槽示意图。

图3为信号传递关系示意图。

图中标记为：视觉相机1、左导轨2、右导轨3、相机安装架4、第一电机5、第二电机6、下导轨7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示的一种基于机器视觉的药槽自动对准系统，包括用于获取上药点位置和盘点位置的视觉相机1和用于放置视觉相机1的相机托载模块；

所述相机托载模块包括左导轨2、右导轨3、下导轨7和相机安装架4，所述左导轨2上设置有左滑块，右导轨3上设置有右滑块，所述相机安装架4安装在左滑块和右滑块上，所述导轨内安装有左丝杆，所述左滑块安装在左丝杆上，所述左丝杆由第一电机5驱动，所述下导轨7内设置有下丝杆，下丝杆上安装有有下滑快，所述左导轨2和右导轨3的底端安装在下滑快上，所述下丝杆由第二电机6驱动。

工作时，第一电机5驱动左丝杆转动，使得左滑块上下滑动，即实现了驱动相机安装架4的上下滑动，第二电机6驱动下丝杆转动，使得下滑块在下滑快上左右滑动，即实现了相机安装架4的左右运动，从而实现了驱动视觉相机1运动至各个药槽的正前方，实现对各个药槽上药点位置和盘点位置的获取，且将相机安装架4设置在左导轨2和右导轨3之间，保证了相机安装架4的稳定性；

所述相机定位方法为现有技术，其主要原理如下：

进行工作时，第一个药槽由人工进行定位，并设定第一个药槽的某点为原点，使得CCD相机10位于第一个药槽正前方，对第一个药槽进行拍摄处理，信号接收模块接收到药槽图片后将其传至信号处理模块，信号处理模块识别出药槽处理模块药槽的三个边缘，左边缘、右边缘和下边缘，将左边缘和右边缘的交叉点计为D1点，D1点的坐标位置即为上药点位置，将位置坐标进行记录，将右边缘和下边缘交叉点计为D2点，D1点和D2点的中心点计为D3点，D3点向上偏移1cm计为D4点，D4点即为该药槽的盘点位置，将该点的位置进行记录，因此只需得到药槽图片并识别出药槽的三个边缘，即可得出该药槽的上药点位置和盘点位置，当第一个药槽位置获取成功后，信号处理模块根据第一个药槽宽度，使得控制模块控制相机托载模块20移动相应宽度到达第二个药槽的正前方，获取第二个药槽的上药点位置和盘点位置，其余药槽以此类推，此种方式操作简单，位置获取精准，减少了操作人员的劳动强度。

此外，所述视觉相机1通过百兆网线与CPU模块连接，以减少数据丢失的可能。

在上述基础上，所述视觉相机1的型号为Vision HAWK。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于机器视觉的药槽自动对准系统，其特征在于：包括用于获取上药点位置和盘点位置的视觉相机(1)和用于放置视觉相机(1)的相机托载模块；

所述相机托载模块包括左导轨(2)、右导轨(3)、下导轨(7)和相机安装架(4)，所述左导轨(2)上设置有左滑块，右导轨(3)上设置有右滑块，所述相机安装架(4)安装在左滑块和右滑块上，所述导轨内安装有左丝杆，所述左滑块安装在左丝杆上，所述左丝杆由第一电机(5)驱动，所述下导轨(7)内设置有下丝杆，下丝杆上安装有有下滑快，所述左导轨(2)和右导轨(3)的底端安装在下滑快上，所述下丝杆由第二电机(6)驱动。

2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的药槽自动对准系统，其特征在于：所述视觉相机(1)的型号为Vision HAWK。