CN206358247U - 一种比赛用信标搜救智能车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种比赛用信标搜救智能车,包括:避障底板,螺丝,螺母,导轮,S‑D5舵机,前轮支架,舵机车轮连杆,控制板,车模底板,7.2V电池,电机支架,后轮,车轮连接杆,齿轮,540电机,摄像头支撑杆,摄像头支架,OV7620摄像头,前轮,其中,舵机位于从动轮上,车模底板前端有避障底板、前轮,中间部分有主控板、摄像头、电池、舵机,后端有电机、后轮,S‑D5舵机、摄像头、7.2V电池、540电机均匀主控板相连接。技术特点:其利用OV7620摄像头采集图像,用微控制器建立环境模型,定位出信标位置以及障碍物信息,优化路径,控制驱动504电机转速、转动方向和S‑D5舵机转角,避开障碍物,快速运动到信标附近。具有智能、响应速度快、控制精度高等特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搜救智能车,具体涉及一种比赛用信标搜救智能车。
背景技术
智能模型车是当今车辆工程领域研究的前沿,它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合,是未来模型车的发展趋势。现在企业赞助的智能车比赛越来越多,比赛形式也多种多样,因此智能车比赛已不仅仅是单纯的竞速赛,丰富多彩的创意性比赛在各高校间展开角逐。而且比赛用的智能模型车,其结构多种多样,按照创意性比赛所提出的实现自主搜寻信标,并实现多处信标搜寻的智能模型车,也为此类比赛提出了具体的要求。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种比赛用信标搜救智能车,该智能车模型能实现智能车比赛中信标搜寻的功能。以基于ARMContex-M4内核的MK60DN512ZVLQ10作为主控芯片,采用OV7620摄像头采集环境信息,配合7.2V电池,540电机,S-D5舵机,采用2个主动轮驱动,2个从动轮控制转向向的模式,外接机械避障装置进行避障;能在特定的场合中合理规划路径,快速、准确找到以40kHz的频率发射红外线的信标,并快速反应找到下一个信标。
本实用新型采用的技术方案是:一种比赛用信标搜救智能车,主要包括:避障底板,螺丝,螺母,导轮,S-D5舵机,前轮支架,舵机车轮连杆,控制板,车模底板,7.2V电池,电机支架,后轮,车轮连接杆,齿轮,540电机,摄像头支撑杆,摄像头支架,OV7620摄像头,前轮;其特征在于:导轮通过螺丝和螺母固定在避障底板的下表面,避障底板固定在车模底板的前端,前轮通过前轮支架固定在车模底板前端的两边,S-D5舵机固定在车模底板上,通过舵机车轮连杆与前轮连接,控制板固定在车模底板上舵机的后方,摄像头支撑杆固定在车模底板上主控板的后方,摄像头支架固定在摄像头支撑杆的上端,OV7620摄像头固定在摄像头支架上,7.2V电池固定在车模底板上摄像头支撑杆的后方,电机支架固定在车模底板后端,504电机固定在电机支架上,车轮连接杆穿过电机支架上504电机的后方的孔中,后轮通过车轮连接杆固定在电机支架上,齿轮固定在车轮连接杆上,与电机的齿轮配合。
本实用新型所述导轮有9个,沿避障底板边缘通过螺丝和螺母对称固定在避障底板下端。
本实用新型所述前轮支架有2个,分别固定在车模底板前端的两边。
本实用新型所述前轮有2个,分别固定在两个前轮支架上。
本实用新型所述舵机车轮连杆有2个,分别和舵机及两个前轮连接。
本实用新型所述后轮有2个,通过车轮连接杆固定在电机固定支架上。
本实用新型所述S-D5舵机、OV7620摄像头、7.2V电池、540电机均匀主控板相连接。
本实用新型所述主控板包括微控制器、电机驱动电路、稳压电路。
本实用新型的比赛用信标搜救智能车,是一种比赛用自主搜寻信标的智能车模型,利用OV7620摄像头采集图像,用微控制器建立环境模型,定位出信标位置以及障碍物信息,规划路径,控制驱动504电机转速、旋转方向和S-D5舵机转角,避开障碍物,以最近的路径快速运动到信标附近,并快速反应找到下一个信标,。在智能车前端触碰到障碍物时,车身前端机械避障装置上的导轮能使车贴着障碍物运动过去。具有智能、响应速度快、控制精度高等特点。
附图说明
图1为本实用新型的俯视图。
图2为本实用新型的立体图。
在图中,1为避障底板,2为螺丝,3为螺母,4为导轮,5为S-D5舵机,6为前轮支架,7为舵机车轮连杆,8为控制板,9为车模底板,10为7.2V电池,11为电机支架,12为后轮,13为车轮连接杆,14为齿轮,15为540电机,16为摄像头支撑杆,17为摄像头支架,18为OV7620摄像头,19为前轮。
具体实施方式
如图1、图2所示,本实用新型是这样来工作的,一种比赛用信标搜救智能车,主要包括:避障底板1,螺丝2,螺母3,导轮4,S-D5舵机5,前轮支架6,舵机车轮连杆7,控制板8,车模底板9,7.2V电池10,电机支架11,后轮12,车轮连接杆13,齿轮14,540电机15,摄像头支撑杆16,摄像头支架17,OV7620摄像头18,前轮19;其特征在于:导轮4通过螺丝2和螺母3固定在避障底板1的下表面,避障底板1固定在车模底板9的前端,前轮19通过前轮支架6固定在车模底板9前端的两边,S-D5舵机5固定在车模底板9上,通过舵机车轮连杆7与前轮19连接,控制板8固定在车模底板9上S-D5舵机5的后方,摄像头支撑杆16固定在车模底板9上主控板8的后方,摄像头支架17固定在摄像头支撑杆16的上端,OV7620摄像头18固定在摄像头支架17上,7.2V电池10固定在车模底板9上摄像头支撑杆16的后方,电机支架11固定在车模底板9后端,504电机15固定在电机支架11上,车轮连接杆13穿过电机支架11上504电机15的后方的孔中,后轮12通过车轮连接杆13固定在电机支架11上,齿轮14固定在车轮连接杆13上,与504电机15的齿轮配合。
本实用新型设计原理有:以基于ARMContex-M4内核的MK60DN512ZVLQ10作为主控芯片,配合OV7620摄像头,7.2V电池,540电机,S-D5舵机,采用2个主动轮驱动,2个从动轮控制转向向的模式,外接机械避障装置,进行信标搜寻。利用OV7620摄像头采集图像,用微控制器建立环境模型,定位出发射40kHz红外线的信标的位置以及障碍物信息,规划路径,控制驱动504电机转速、转动方向和S-D5舵机转角,避开障碍物,以最近的路径快速运动到信标附近,并快速反应找到下一个信标。在智能车前端触碰到障碍物时,车身前端机械避障装置上的导轮能使车贴着障碍物运动过去。具有智能、响应速度快、控制精度高等特点。
Claims (8)
1.一种比赛用信标搜救智能车,主要包括:避障底板,螺丝,螺母,导轮,S-D5舵机,前轮支架,舵机车轮连杆,控制板,车模底板,7.2V电池,电机支架,后轮,车轮连接杆,齿轮,540电机,摄像头支撑杆,摄像头支架,OV7620摄像头,前轮;其特征在于:导轮通过螺丝和螺母固定在避障底板的下表面,避障底板固定在车模底板的前端,前轮通过前轮支架固定在车模底板前端的两边,S-D5舵机固定在车模底板上,通过舵机车轮连杆与前轮连接,控制板固定在车模底板上舵机的后方,摄像头支撑杆固定在车模底板上主控板的后方,摄像头支架固定在摄像头支撑杆的上端,OV7620摄像头固定在摄像头支架上,7.2V电池固定在车模底板上摄像头支撑杆的后方,电机支架固定在车模底板后端,504电机固定在电机支架上,车轮连接杆穿过电机支架上504电机的后方的孔中,后轮通过车轮连接杆固定在电机支架上,齿轮固定在车轮连接杆上,与504电机的齿轮配合。
2.根据权利要求1所述的一种比赛用信标搜救智能车,其特征在于:所述导轮有9个,沿避障底板边缘通过螺丝和螺母对称固定在避障底板下端。
3.根据权利要求1所述的一种比赛用信标搜救智能车,其特征在于:所述前轮支架有2个,分别固定在车模底板前端的两边。
4.根据权利要求1所述的一种比赛用信标搜救智能车,其特征在于:所述前轮有2个,分别固定在两个前轮支架上。
5.根据权利要求1所述的一种比赛用信标搜救智能车,其特征在于:所述舵机车轮连杆有2个,分别和舵机及两个前轮连接。
6.根据权利要求1所述的一种比赛用信标搜救智能车,其特征在于:所述后轮有2个,通过车轮连接杆固定在电机固定支架上。
7.根据权利要求1所述的一种比赛用信标搜救智能车,其特征在于:所述S-D5舵机、OV7620摄像头、7.2V电池、540电机均匀主控板相连接。
8.根据权利要求1所述的一种比赛用信标搜救智能车,其特征在于:所述主控板包括微控制器、电机驱动电路、电源稳压电路。
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CN109249812A (zh) * | 2018-07-20 | 2019-01-22 | 华南师范大学 | 一种追寻信标的方法、系统及智能车 |
CN111857162A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-10-30 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 机器人 |
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CN109249812B (zh) * | 2018-07-20 | 2022-04-22 | 华南师范大学 | 一种追寻信标的方法、系统及智能车 |
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