CN206254196U - 一种新型吊挂式scara机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型吊挂式 SCARA机械手，其固定支撑架包括固定安装架、安装架支撑脚，固定安装架上表面螺装第一、二固定安装板，第一固定安装板下端侧装设升降驱动组件，升降驱动组件包括第一下端安装板、第一连接柱、上端活动板、丝杆螺母、驱动丝杆、升降驱动电机、下端活动板、活动板连接柱，下端活动板上表面装设第一旋转驱动电机，第一旋转驱动电机的动力输出轴套卡第一活动摆杆，第一活动摆杆的自由端部上表面装设第二旋转驱动电机，第二旋转驱动电机的动力输出轴套卡第二活动摆杆，第三旋转驱动电机的动力输出轴套卡活动抓手。通过上述结构设计，本实用新型具有设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且适应性强的优点。

Description

一种新型吊挂式SCARA机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种新型吊挂式 SCARA机械手。

背景技术

目前，国外已有各种专用和通用的装配机器人在生产中得到应用，主要类型大致有直角坐标型、圆柱坐标型和关节型三大类；其中，关节型装配机器人又有空间关节型和SCARA型两种。据统计资料介绍，在这些装配机器人中，平面关节型装配机器人是应用数量最多且较为广泛的一种装配机器人，1991年世界上4万余台在生产上应用的装配机器人中，SCARA机器人约占3/4左右，其主要应用领域为电子电气业（从事印刷电路板上电子元器件的插入作业等）、家用电器业（家用电器及仪器仪表的组装作业等）、精密机械业（小型电器开关、接触器等电器产品的组装作业等）；可以说，SCARA型机械手在轻型、较简单且要求机械手价格较低的装配作业中起着重要的作用。

随着社会需求的增大和技术的进步，装配机器人将会得到迅速的发展，多品种、少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，将是推动装配机械手发展的直接动力。近年来计算机、CIMS及柔性自动装配系统等的发展，又为装配机械手的应用和发展提供了良好的可能性。

目前，国内机器人发展还是趋于落后，特别是在应用方面发展缓慢，传统的机械手多为立式，只能在平面内运动，而研制结构简单、成本较低的吊挂式 SCARA机械手不仅可用于实际生产中装配、传送、挑拣等工艺，大大提高工作效率，还可以应用于生活中的传单派发等功能，此外也可用于科学研究工作，为开发更先进的装配机械手提供有利条件。随着我国经济和科技的发展，有必要进行这方面的研究。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型吊挂式 SCARA机械手，该新型吊挂式 SCARA机械手设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且适应性强。

一种新型吊挂式 SCARA机械手，包括有固定支撑架，固定支撑架包括有呈水平横向布置的固定安装架，固定安装架设置有四个呈矩形分布且分别朝下竖向延伸的安装架支撑脚，固定安装架的上表面螺装有呈垂直交错布置的第一固定安装板、第二固定安装板，第一固定安装板位于第二固定安装板的上端侧；

第一固定安装板的下端侧装设有升降驱动组件，升降驱动组件包括有位于第一固定安装板下端侧且与第一固定安装板平行间隔布置的第一下端安装板，第一下端安装板与第一固定安装板之间装设有呈竖向布置的第一连接柱，第一连接柱的上端部与第一固定安装板连接，第一连接柱的下端部与第一下端安装板连接，第一固定安装板与第一下端安装板之间可相对上下活动地装设有上端活动板，上端活动板的中间位置装设有丝杆螺母，第一固定安装板与第一下端安装板之间装设有呈竖向布置的驱动丝杆，第一固定安装板的上表面装设有升降驱动电机，升降驱动电机的动力输出轴通过联轴器与驱动丝杆的上端部连接，驱动丝杆与丝杆螺母相配合；

第一下端安装板的下端侧装设有与上端活动板同步移动的下端活动板，上端活动板与下端活动板之间装设有呈竖向布置的活动板连接柱，活动板连接柱的上端部与上端活动板连接，活动板连接柱的下端部与下端活动板连接，下端活动板的上表面装设有第一旋转驱动电机，第一旋转驱动电机的动力输出轴朝下穿过下端活动并延伸至下端活动板的下端侧，第一旋转驱动电机的动力输出轴套卡有位于下端活动板下端侧的第一活动摆杆，第一活动摆杆的自由端部上表面装设有第二旋转驱动电机，第二旋转驱动电机的动力输出轴朝下穿过第一活动摆杆并延伸至第一活动摆杆的下端侧，第二旋转驱动电机的动力输出轴套卡有位于第一活动摆杆下端侧的第二活动摆杆，第二活动摆杆的自由端部上表面装设有第三旋转驱动电机，第三旋转驱动电机的动力输出轴朝下穿过第二活动摆杆并延伸至第二活动摆杆的下端侧，第三旋转驱动电机的动力输出轴套卡有位于第二活动摆杆下端侧的活动抓手。

其中，所述第二固定安装板的下端侧装设有第二下端安装板，第二下端安装板与第二固定安装板平行间隔布置，第二固定安装板与第二下端安装板之间装设有呈竖向布置的第二连接柱，第二连接柱的上端部与第二固定安装板连接，第二连接主动的下端部与第二下端安装板连接，所述上端活动板对应第二连接柱装设有上端导套，上端导套套装于第二连接柱外围。

其中，所述下端活动板位于所述第二下端安装板的下端侧，第二下端安装板装设有下端导套，下端导套套装于所述活动板连接柱外围。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种新型吊挂式 SCARA机械手，其固定支撑架包括固定安装架、安装架支撑脚，固定安装架上表面螺装第一、二固定安装板，第一固定安装板下端侧装设升降驱动组件，升降驱动组件包括第一下端安装板、第一连接柱、上端活动板、丝杆螺母、驱动丝杆、升降驱动电机、下端活动板、活动板连接柱，下端活动板上表面装设第一旋转驱动电机，第一旋转驱动电机的动力输出轴套卡第一活动摆杆，第一活动摆杆的自由端部上表面装设第二旋转驱动电机，第二旋转驱动电机的动力输出轴套卡第二活动摆杆，第三旋转驱动电机的动力输出轴套卡活动抓手。通过上述结构设计，本实用新型具有设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且适应性强的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的局部结构示意图。

图3为本实用新型另一视角的局部结构示意图。

在图1至图3中包括有：

1——固定支撑架 11——固定安装架

12——安装架支撑脚 21——第一固定安装板

22——第二固定安装板 3——升降驱动组件

311——第一下端安装板 312——第二下端安装板

321——第一连接柱 322——第二连接柱

323——活动板连接柱 331——上端活动板

332——下端活动板 341——升降驱动电机

342——驱动丝杆 343——丝杆螺母

351——上端导套 352——下端导套

41——第一旋转驱动电机 42——第一活动摆杆

51——第二旋转驱动电机 52——第二活动摆杆

61——第三旋转驱动电机 62——活动抓手。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图1至图3所示，一种新型吊挂式 SCARA机械手，包括有固定支撑架1，固定支撑架1包括有呈水平横向布置的固定安装架11，固定安装架11设置有四个呈矩形分布且分别朝下竖向延伸的安装架支撑脚12，固定安装架11的上表面螺装有呈垂直交错布置的第一固定安装板21、第二固定安装板22，第一固定安装板21位于第二固定安装板22的上端侧。

进一步的，第一固定安装板21的下端侧装设有升降驱动组件3，升降驱动组件3包括有位于第一固定安装板21下端侧且与第一固定安装板21平行间隔布置的第一下端安装板311，第一下端安装板311与第一固定安装板21之间装设有呈竖向布置的第一连接柱321，第一连接柱321的上端部与第一固定安装板21连接，第一连接柱321的下端部与第一下端安装板311连接，第一固定安装板21与第一下端安装板311之间可相对上下活动地装设有上端活动板331，上端活动板331的中间位置装设有丝杆螺母343，第一固定安装板21与第一下端安装板311之间装设有呈竖向布置的驱动丝杆342，第一固定安装板21的上表面装设有升降驱动电机341，升降驱动电机341的动力输出轴通过联轴器与驱动丝杆342的上端部连接，驱动丝杆342与丝杆螺母343相配合。

更进一步的，第一下端安装板311的下端侧装设有与上端活动板331同步移动的下端活动板332，上端活动板331与下端活动板332之间装设有呈竖向布置的活动板连接柱323，活动板连接柱323的上端部与上端活动板331连接，活动板连接柱323的下端部与下端活动板332连接，下端活动板332的上表面装设有第一旋转驱动电机41，第一旋转驱动电机41的动力输出轴朝下穿过下端活动并延伸至下端活动板332的下端侧，第一旋转驱动电机41的动力输出轴套卡有位于下端活动板332下端侧的第一活动摆杆42，第一活动摆杆42的自由端部上表面装设有第二旋转驱动电机51，第二旋转驱动电机51的动力输出轴朝下穿过第一活动摆杆42并延伸至第一活动摆杆42的下端侧，第二旋转驱动电机51的动力输出轴套卡有位于第一活动摆杆42下端侧的第二活动摆杆52，第二活动摆杆52的自由端部上表面装设有第三旋转驱动电机61，第三旋转驱动电机61的动力输出轴朝下穿过第二活动摆杆52并延伸至第二活动摆杆52的下端侧，第三旋转驱动电机61的动力输出轴套卡有位于第二活动摆杆52下端侧的活动抓手62。

在本实用新型工作过程中，升降驱动电机341通过由驱动丝杆342、丝杆螺母343所组成的丝杆传动机构驱动由上端活动板331、下端活动板332、活动板连接柱323所组成的活动升降架上下移动，安装于下端活动板332的第一旋转驱动电机41驱动第一活动摆杆42摆动，安装于第一活动摆杆42的第二旋转驱动电机51驱动第二活动摆杆52摆动，安装于第二活动摆杆52的第三旋转驱动电机61驱动活动抓手62转动，活动抓手62用于实现工件抓取动作。

其中，为保证上述活动升降架平稳可靠地上下移动，本实用新型采用下述导向结构设计，具体为：第二固定安装板22的下端侧装设有第二下端安装板312，第二下端安装板312与第二固定安装板22平行间隔布置，第二固定安装板22与第二下端安装板312之间装设有呈竖向布置的第二连接柱322，第二连接柱322的上端部与第二固定安装板22连接，第二连接主动的下端部与第二下端安装板312连接，上端活动板331对应第二连接柱322装设有上端导套351，上端导套351套装于第二连接柱322外围；下端活动板332位于第二下端安装板312的下端侧，第二下端安装板312装设有下端导套352，下端导套352套装于活动板连接柱323外围。

需进一步指出，在本实用新型工作过程中，升降驱动电机341、第一旋转驱动电机41、第二旋转驱动电机51、第三旋转驱动电机61可实现本实用新型四轴动作，即本实用新型为四轴机械手结构。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型具有设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且适应性强的优点。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (3)

1.一种新型吊挂式SCARA机械手，其特征在于：包括有固定支撑架（1），固定支撑架（1）包括有呈水平横向布置的固定安装架（11），固定安装架（11）设置有四个呈矩形分布且分别朝下竖向延伸的安装架支撑脚（12），固定安装架（11）的上表面螺装有呈垂直交错布置的第一固定安装板（21）、第二固定安装板（22），第一固定安装板（21）位于第二固定安装板（22）的上端侧；

第一固定安装板（21）的下端侧装设有升降驱动组件（3），升降驱动组件（3）包括有位于第一固定安装板（21）下端侧且与第一固定安装板（21）平行间隔布置的第一下端安装板（311），第一下端安装板（311）与第一固定安装板（21）之间装设有呈竖向布置的第一连接柱（321），第一连接柱（321）的上端部与第一固定安装板（21）连接，第一连接柱（321）的下端部与第一下端安装板（311）连接，第一固定安装板（21）与第一下端安装板（311）之间可相对上下活动地装设有上端活动板（331），上端活动板（331）的中间位置装设有丝杆螺母（343），第一固定安装板（21）与第一下端安装板（311）之间装设有呈竖向布置的驱动丝杆（342），第一固定安装板（21）的上表面装设有升降驱动电机（341），升降驱动电机（341）的动力输出轴通过联轴器与驱动丝杆（342）的上端部连接，驱动丝杆（342）与丝杆螺母（343）相配合；

第一下端安装板（311）的下端侧装设有与上端活动板（331）同步移动的下端活动板（332），上端活动板（331）与下端活动板（332）之间装设有呈竖向布置的活动板连接柱（323），活动板连接柱（323）的上端部与上端活动板（331）连接，活动板连接柱（323）的下端部与下端活动板（332）连接，下端活动板（332）的上表面装设有第一旋转驱动电机（41），第一旋转驱动电机（41）的动力输出轴朝下穿过下端活动并延伸至下端活动板（332）的下端侧，第一旋转驱动电机（41）的动力输出轴套卡有位于下端活动板（332）下端侧的第一活动摆杆（42），第一活动摆杆（42）的自由端部上表面装设有第二旋转驱动电机（51），第二旋转驱动电机（51）的动力输出轴朝下穿过第一活动摆杆（42）并延伸至第一活动摆杆（42）的下端侧，第二旋转驱动电机（51）的动力输出轴套卡有位于第一活动摆杆（42）下端侧的第二活动摆杆（52），第二活动摆杆（52）的自由端部上表面装设有第三旋转驱动电机（61），第三旋转驱动电机（61）的动力输出轴朝下穿过第二活动摆杆（52）并延伸至第二活动摆杆（52）的下端侧，第三旋转驱动电机（61）的动力输出轴套卡有位于第二活动摆杆（52）下端侧的活动抓手（62）。

2.根据权利要求1所述的一种新型吊挂式SCARA机械手，其特征在于：所述第二固定安装板（22）的下端侧装设有第二下端安装板（312），第二下端安装板（312）与第二固定安装板（22）平行间隔布置，第二固定安装板（22）与第二下端安装板（312）之间装设有呈竖向布置的第二连接柱（322），第二连接柱（322）的上端部与第二固定安装板（22）连接，第二连接主动的下端部与第二下端安装板（312）连接，所述上端活动板（331）对应第二连接柱（322）装设有上端导套（351），上端导套（351）套装于第二连接柱（322）外围。

3.根据权利要求2所述的一种新型吊挂式SCARA机械手，其特征在于：所述下端活动板（332）位于所述第二下端安装板（312）的下端侧，第二下端安装板（312）装设有下端导套（352），下端导套（352）套装于所述活动板连接柱（323）外围。