CN206242050U - 一种水下液压机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下液压机械手，属于机械设备技术领域。本水下液压机械手包括底座支架、前后移动装置、上下移动装置、抬头摆动装置和抓紧放松装置，其中所述的底座支架主要包括底座和地脚螺栓，是支撑整个水下液压机械手和拾取物的重量的零部件，机械手终端的前后移动、上下移动、上下摆动以及抓紧或者放松。本实用新型具有结构简单、性能好、生产效率高等优点，可以有效的防止设备被水腐蚀或氧化。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种水下液压机械手，属于机械设备技术领域。
背景技术
在深水或者海底等恶劣环境当中，对于需要拾取相应的目标物存在一定的技术难题，还有水的腐蚀和水底压力等不利的因素干扰，所以设计出一个可以快速、准确、稳定的水下机械手具有较大的意义，目前常用的水下机械手结构复杂，难以操控等缺点，并且长期在水下工作，易受腐蚀和氧化等损害。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种水下液压机械手，解决现有技术中水下液压机械手结构复杂以及在水下易被腐蚀氧化的技术问题。
本实用新型的技术方案是：
一种水下液压机械手，包括底座支架、前后移动装置、上下移动装置、抬头摆动装置和抓紧放松装置，所述底座支架是固定整个机械手的部件；
所述前后移动装置包含前后移动臂铰支座2、短轴3、前后移动臂4、前后移动液压缸27、短轴十四26、短轴十五28和前后移动液压缸铰支座29。前后移动液压缸27和前后移动臂4通过短轴十四26、轴承连接；前后移动臂4通过短轴3与前后移动臂铰支座2进行连接；前后移动液压缸27通过前后移动液压缸铰支座29、短轴十五28与底座支架1连接；
所述上下移动装置包含上下移动液压缸6、上下移动液压缸执行杆7、短轴三8、短轴四9和上下移动臂10。上下移动液压缸6和上下移动臂10通过短轴三8和轴承连接；上下移动臂10与前后移动臂4通过短轴四9连接；
所述抬头摆动装置包含抬头摆动液压缸12、抬头摆动臂14、短轴六13和短轴十三25。抬头摆动液压缸12和抬头摆动臂14通过短轴六13、轴承进行连接；抬头摆动臂14和上下移动臂10通过短轴十三25、轴承进行连接；
所述抓紧放松装置包含松紧液压缸a 15、松紧机械爪a 18、松紧机械爪b 19、松紧液压缸b 22、短轴七16、短轴八17、短轴九20、短轴十21、短轴十一23和短轴十二24。松紧机械爪a 18和松紧液压缸a 15通过短轴七16和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；松紧机械爪b 19和松紧液压缸b 22也通过短轴十21和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；两组松紧机械爪相对运动实现抓紧或者放松。
所述的水下液压机械手的表面有一层防腐和防氧化层。
当机械手终端需要前后移动时，前后移动液压缸驱动伸缩杆伸长或者缩短，从而带动前后移动臂绕着短轴旋转，实现机械手终端的前后移动；
当机械手终端需要上下移动时，上下移动液压缸驱动上下移动执行杆伸长或者缩短，从而带动上下移动臂绕着短轴旋转，实现机械手终端的上下移动；
当机械手终端需要上下摆动时，抬头摆动液压缸驱动伸缩杆伸长或者缩短，从而带动抬头摆动臂绕着短轴旋转，实现机械手终端的上下摆动；
所述的抓紧放松装置包括两个松紧机械爪、两个松紧液压缸、短轴和轴承，当机械手终端需要抓紧或者放松拾取物时，两个松紧液压缸同步驱动伸缩杆伸长或者缩短，从而带动两个松紧机械爪同步绕着短轴旋转，实现机械手终端的抓紧或者放松。
本实用新型有益效果：
本实用新型提供的水下液压机械手可通过前后移动装置、上下移动装置、抬头摆动装置和抓紧放松装置几个部分的协同合作，可以实现在水下对拾取物的拾取。本实用新型结构简单、性能好、生产效率高。本实用新型提供的水下液压机械手可以有效的防止设备被水腐蚀或氧化。
附图说明
图1：为本发明水下液压机械手一种实施方式的结构示意图
图中：1、底座支架；2、前后移动臂铰支座；3、短轴一；4、前后移动臂；5、短轴二；6、上下移动液压缸；7、上下移动液压缸执行杆；8、短轴三；9、短轴四；10、上下移动臂；11、短轴五；12、抬头摆动液压缸；13、短轴六；14、抬头摆动臂；15、松紧液压缸a；16、短轴七；17、短轴八；18、松紧机械爪a；19、松紧机械爪b；20、短轴九；21、短轴十；22、松紧液压缸b；23、短轴十一；24、短轴十二；25、短轴十三；26、短轴十四；27、前后移动液压缸；28、短轴十五；29、前后移动液压缸铰支座。
具体实施方式
实施例1
如图1所示的一种水下液压机械手，包括底座支架、前后移动装置、上下移动装置、抬头摆动装置和抓紧放松装置，所述底座支架是固定整个机械手的部件；所述前后移动装置包含前后移动臂铰支座2、短轴3、前后移动臂4、前后移动液压缸27、短轴十四26、短轴十五28和前后移动液压缸铰支座29。前后移动液压缸27和前后移动臂4通过短轴十四26、轴承连接；前后移动臂4通过短轴3与前后移动臂铰支座2进行连接；前后移动液压缸27通过前后移动液压缸铰支座29、短轴十五28与底座支架1连接；所述上下移动装置包含上下移动液压缸6、上下移动液压缸执行杆7、短轴三8、短轴四9和上下移动臂10。上下移动液压缸6和上下移动臂10通过短轴三8和轴承连接；上下移动臂10与前后移动臂4通过短轴四9连接；所述抬头摆动装置包含抬头摆动液压缸12、抬头摆动臂14、短轴六13和短轴十三25。抬头摆动液压缸12和抬头摆动臂14通过短轴六13、轴承进行连接；抬头摆动臂14和上下移动臂10通过短轴十三25、轴承进行连接；所述抓紧放松装置包含松紧液压缸a 15、松紧机械爪a 18、松紧机械爪b 19、松紧液压缸b 22、短轴七16、短轴八17、短轴九20、短轴十21、短轴十一23和短轴十二24。松紧机械爪a 18和松紧液压缸a 15通过短轴七16和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；松紧机械爪b 19和松紧液压缸b 22也通过短轴十21和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；两组松紧机械爪相对运动实现抓紧或者放松。所述的水下液压机械手的表面有一层防腐和防氧化层。
底座支架是支撑整个水下液压机械手和拾取物的重量的零部件，并且在表面经过了特殊的防腐和防氧化处理，整个机械手通过地脚螺栓固定在水底或者海底；前后移动装置可实现对机械手终端的前后移动，当机械手终端需要前后移动时，前后移动液压缸27驱动伸缩杆伸长或者缩短，从而带动前后移动臂4绕着短轴一3旋转，实现机械手终端的前后移动；上下移动装置可实现对机械手终端的上下移动，当机械手终端需要上下移动时，上下移动液压缸6驱动执行杆7伸长或者缩短，从而带动上下移动臂10绕着短轴四9旋转，实现机械手终端的上下移动；抬头摆动装置可实现对机械手终端的上下摆动，当机械手终端需要上下摆动时，抬头摆动液压缸12驱动伸缩杆伸长或者缩短，从而带动抬头摆动臂14绕着短轴十三25旋转，实现机械手终端的上下摆动；抓紧放松装置可实现对机械手终端对拾取物的抓紧和放松动作，当机械手终端需要抓紧或者放松拾取物时，松紧液压缸15和松紧液压缸22同步驱动伸缩杆伸长或者缩短，从而带动松紧机械爪18和松紧机械爪19同步绕着短轴八17和短轴九20旋转，实现机械手终端的抓紧或者放松。
虽然本实用新型已以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可做各种的改动与修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。
Claims (2)
1.一种水下液压机械手，其特征在于，包括底座支架、前后移动装置、上下移动装置、抬头摆动装置和抓紧放松装置，所述底座支架是固定整个机械手的部件；
所述前后移动装置包含前后移动臂铰支座(2)、短轴(3)、前后移动臂(4)、前后移动液压缸(27)、短轴十四(26)、短轴十五(28)和前后移动液压缸铰支座(29)；前后移动液压缸(27)和前后移动臂(4)通过短轴十四(26)、轴承连接；前后移动臂(4)通过短轴(3)与前后移动臂铰支座(2)进行连接；前后移动液压缸(27)通过前后移动液压缸铰支座(29)、短轴十五(28)与底座支架(1)连接；
所述上下移动装置包含上下移动液压缸(6)、上下移动液压缸执行杆(7)、短轴三(8)、短轴四(9)和上下移动臂(10)；上下移动液压缸(6)和上下移动臂(10)通过短轴三(8)和轴承连接；上下移动臂(10)与前后移动臂(4)通过短轴四(9)连接；
所述抬头摆动装置包含抬头摆动液压缸(12)、抬头摆动臂(14)、短轴六(13)和短轴十三(25)；抬头摆动液压缸(12)和抬头摆动臂(14)通过短轴六(13)、轴承进行连接；抬头摆动臂(14)和上下移动臂(10)通过短轴十三(25)、轴承进行连接；
所述抓紧放松装置包含松紧液压缸a(15)、松紧机械爪a(18)、松紧机械爪b(19)、松紧液压缸b(22)、短轴七(16)、短轴八(17)、短轴九(20)、短轴十(21)、短轴十一(23)和短轴十二(24)；松紧机械爪a(18)和松紧液压缸a(15)通过短轴七(16)和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；松紧机械爪b(19)和松紧液压缸b(22)也通过短轴十(21)和轴承与安装在抬头摆动臂上的铰支座进行连接；两组松紧机械爪相对运动实现抓紧或者放松。
2.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于，所述的水下液压机械手的表面有一层防腐和防氧化层。
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