CN206231594U - 水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下机器人，所述水下机器人的顶部设置有把手，在所述水下机器人的顶部设置耐压浮块，所述耐压浮块通过支架支撑，在耐压浮块的正前方设置前视声纳，在前视声纳的下方设置有摄像机，所述水下机器人上设置有六个推进器，在所述水下机器人上设置第一照明灯和第二照明灯，在所述水下机器人上设置有定位仪；所述水下机器人通过电缆连接控制箱，所述水下机器人内部设置高容量计算机；所述控制箱上设置有触摸屏，在所述控制箱上设置开关、控制板和控制摇杆，所述控制箱内设置有计算机。本实用新型是一种工业级水下探测和作业用水机器人，结构简单，设计合理，产品功能强大，结构紧凑、运行稳定，具备良好的水下操纵性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种水下机器人。
背景技术
目前由于水下机器人具有广泛的应用前景，世界各国高度重视水下机器人的研究并取得了长足的发展。随着科技和生活的发展，水下作业越来越多，但是进行水下作业时危险和不可测性太大，并且对于不同的情况需要不同的水下机器人来操作，给生产、生活、科研以及考古造成了很大的困扰，成本也非常大。因此亟需一种自由选择多种功能，节约成本，使用方便的多功能的水下机器人。
实用新型内容
基于以上现有技术的不足，本实用新型所解决的技术问题在于提供一种使用方便的水下机器人，该水下机器人能够根据需要自由选择多种功能，节约成本，使用方便。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种水下机器人，包括：
构成机器人主体的支架，支架的前后两侧等高位置分别设置两个水平方向的推进器；支架的顶部和底部各设置一个竖直方向的推进器；
支架前侧设置有摄像机，其上方设置有前视声纳；
支架上部设置有用于配置浮力的耐压浮块。
作为上述技术方案的优选实施方式，本实用新型实施例提供的水下机器人进一步包括下列技术特征的部分或全部：
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人还包括：设置于支架上的朝向摄像机摄影方向的照明灯。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述所述照明灯为对称设置的两个。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人还包括：设置于支架顶部的把手。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人还包括：设置于支架内的定位仪。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人通过电缆连接控制箱；
所述控制箱上设置有触摸屏，在所述控制箱上设置开关、控制板和控制摇杆，所述控制箱内设置有计算机。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述定位仪为GPS定位仪或者北斗定位仪。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人上设置有扫描声纳。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人上设置有不少于一个插接口；
所述插接口上设置机械手、金属测厚仪、辐射检测仪、沉淀物取样器、三维声纳、高度计、超声测厚仪、深度探测器及浅地层剖面仪中的至少一种。
作为上述技术方案的改进，在本实用新型的一个实施例中，所述所述机械手为单臂单爪回转式机械手、单臂双爪摆动式机械手、单臂双爪回转式机械手、双机械手、双臂往复交叉式机械手、双臂端面夹紧式机械手中的一种。
与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有如下有益效果：本实用新型是一种工业级水下探测和作业用水机器人，结构简单，设计合理，产品功能强大，结构紧凑、运行稳定，具备良好的水下操纵性能。可以广泛应用于水库、大坝、桥梁水下部分检测，水下考古、水下搜救、海洋生物观察、近海油气田勘探与管道调查、水质监测等领域。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
图1是本实用新型优选实施例的水下机器人结构示意图；
图2是本实用新型优选实施例的水下机器人的控制箱结构示意图。
具体实施方式
下面详细说明本实用新型的具体实施方式，其作为本说明书的一部分，通过实施例来说明本实用新型的原理，本实用新型的其他方面、特征及其优点通过该详细说明将会变得一目了然。
一种水下机器人，包括：
构成机器人主体的支架5，支架5的前后两侧等高位置分别设置两个水平方向的推进器；支架5的顶部和底部各设置一个竖直方向的推进器；
支架5前侧设置有摄像机10，其上方设置有前视声纳15；
支架5上部设置有用于配置浮力的耐压浮块3。
所述的水下机器人还包括：设置于支架5上的朝向摄像机10摄影方向的照明灯。
所述照明灯为对称设置的两个。
所述的水下机器人还包括：设置于支架5顶部的把手1。
所述的水下机器人还包括：设置于支架5内的定位仪14。
所述水下机器人通过电缆6连接控制箱16；
所述控制箱16上设置有触摸屏17，在所述控制箱16上设置开关18、控制板19和控制摇杆20，所述控制箱16内设置有计算机。
所述定位仪14为GPS定位仪或者北斗定位仪。
所述水下机器人上设置有扫描声纳。
所述水下机器人上设置有不少于一个插接口；
所述插接口上设置机械手、金属测厚仪、辐射检测仪、沉淀物取样器、三维声纳、高度计、超声测厚仪、深度探测器及浅地层剖面仪中的至少一种。
所述机械手为单臂单爪回转式机械手、单臂双爪摆动式机械手、单臂双爪回转式机械手、双机械手、双臂往复交叉式机械手、双臂端面夹紧式机械手中的一种
如图1-2所示，为本实用新型优选实施例水下机器人的结构示意图，本实用新型水下机器人，所述水下机器人的顶部设置有把手1，该把手1能够辅助本实用新型水下机器人的布放和回收。在所述水下机器人的顶部设置耐压浮块3，在耐压浮块3的顶部设置第一推进器2，所述耐压浮块3通过支架5支撑，在耐压浮块3的正前方设置前视声纳15，在前视声纳15的下方设置有摄像机10，所述水下机器人的底部设置有第二推进器9，在所述水下机器人的左侧前方设置有第三推进器12，在所述水下机器人的左侧后方设置有第四推进器13，在所述水下机器人的右侧前方设置有第五推进器7，在所述水下机器人的右侧后方设置有第六推进器4，在所述水下机器人的左侧设置有第一照明灯11，在所述水下机器人的右侧设置有第二照明灯8，在所述水下机器人上设置有定位仪14；所述水下机器人通过电缆6连接控制箱16，所述水下机器人内部设置高容量计算机；所述控制箱16上设置有触摸屏17，在所述控制箱16上设置开关18、控制板19和控制摇杆20，所述控制箱16内设置有计算机。在控制箱16内设置有计算机，内装水下监控软件，可以完成水下机器人的控制、自动定深、自动航向、目标跟踪、路径跟踪、位置保持以及机器人内部状况监控的功能。所述控制板19和控制摇杆20使用灵活方便，可提供强大的水下运动控制和视频录制功能。
本实用新型的水下机器人设置的六个推进器，其中四个推进器在水平方向上矢量布置，两个推进器垂直向布置，可以实现本实用新型的水下机器人的前进、后退、转向、横移、上浮、下潜，使得本实用新型的水下机器人具有强大而灵活的运动能力。
所述支架5采用高强度耐腐蚀塑料制成。采用高强度耐用塑料构架作为主体支撑结构和部件支架，在海水中具有耐腐蚀性能。框架结构，各部件相互独立，便于更换和维护。
所述第一照明灯11和第二照明灯8为LED灯或者卤素灯。
所述第一照明灯11和第二照明灯8的亮度可调节。
所述定位仪14为GPS定位仪或者北斗定位仪。
所述水下机器人上设置有扫描声纳。
所述水下机器人上设置有不少于一个插接口。
所述插接口上设置机械手、金属测厚仪、辐射检测仪、沉淀物取样器、三维声纳、高度计、超声测厚仪、深度探测器及浅地层剖面仪中的至少一种。
所述机械手为单臂单爪回转式机械手、单臂双爪摆动式机械手、单臂双爪回转式机械手、双机械手、双臂往复交叉式机械手、双臂端面夹紧式机械手中的一种。
对系统有更多的需要的时候，可以对计算机进行升级，并且可以选择安装不同的机械手、取样器，还可以安装多角度摄像机等其他所需设备。
本实用新型是一种工业级水下探测和作业用水机器人，结构简单，设计合理，产品功能强大，结构紧凑、运行稳定，具备良好的水下操纵性能。可以广泛应用于水库、大坝、桥梁水下部分检测，水下考古、水下搜救、海洋生物观察、近海油气田勘探与管道调查、水质监测等领域。
以上所述是本实用新型的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种水下机器人，其特征在于，包括：
构成机器人主体的支架(5)，支架(5)的前后两侧等高位置分别设置两个水平方向的推进器；支架(5)的顶部和底部各设置一个竖直方向的推进器；
支架(5)前侧设置有摄像机(10)，其上方设置有前视声纳(15)；
支架(5)上部设置有用于配置浮力的耐压浮块(3)。
2.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，还包括：设置于支架(5)上的朝向摄像机(10)摄影方向的照明灯。
3.如权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：所述照明灯为对称设置的两个。
4.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，还包括：设置于支架(5)顶部的把手(1)。
5.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，还包括：设置于支架(5)内的定位仪(14)。
6.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人通过电缆(6)连接控制箱(16)；
所述控制箱(16)上设置有触摸屏(17)，在所述控制箱(16)上设置开关(18)、控制板(19)和控制摇杆(20)，所述控制箱(16)内设置有计算机。
7.如权利要求5所述的水下机器人，其特征在于：所述定位仪(14)为GPS定位仪或者北斗定位仪。
8.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人上设置有扫描声纳。
9.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人上设置有不少于一个插接口；
所述插接口上设置机械手、金属测厚仪、辐射检测仪、沉淀物取样器、三维声纳、高度计、超声测厚仪、深度探测器及浅地层剖面仪中的至少一种。
10.如权利要求9所述的水下机器人，其特征在于：所述机械手为单臂单爪回转式机械手、单臂双爪摆动式机械手、单臂双爪回转式机械手、双机械手、双臂往复交叉式机械手、双臂端面夹紧式机械手中的一种。
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| CN107571978A (zh) * | 2017-10-02 | 2018-01-12 | 孙鹏程 | 一种水下逃生机器人 |
| CN114148491A (zh) * | 2021-10-13 | 2022-03-08 | 武汉理工大学 | 自适应视觉成像及传感定位的多功能水下巡捕机器人 |
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| CN114148491A (zh) * | 2021-10-13 | 2022-03-08 | 武汉理工大学 | 自适应视觉成像及传感定位的多功能水下巡捕机器人 |
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