CN206216715U - 夹持装置及具有该夹持装置的配药机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持装置及具有该夹持装置的配药机器人，其中，该夹持装置包括三个以上的卡爪，所述三个以上的卡爪中至少有一个卡爪的内壁设有防滑层；三个以上的轴体，所述轴体的数目与所述卡爪的数目相同，所述轴体包括第一端和第二端，所述第一端与所述卡爪连接；驱动机构，所述驱动机构与所述第二端连接，所述驱动机构通过所述轴体驱动所述卡爪夹紧或松开瓶体。本实用新型提供的夹持装置的卡爪内壁镀有防滑层，增大了卡爪内壁与瓶体之间的摩擦力，防止了因瓶体被拔出而导致配药失败。

Description

夹持装置及具有该夹持装置的配药机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种夹持装置及具有该夹持装置的配药机器人。

背景技术

随着配药机器人的开始发展，其可同时兼容粉剂瓶和安瓿瓶的配药功能，由于粉剂瓶和安瓿瓶的瓶身都比较光滑，所以在配药过程中易于出现对粉剂瓶或安瓿瓶夹持力度不够以致粉剂瓶或安瓿瓶被拔出，从而导致配药失败的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是粉剂瓶和安瓿瓶的瓶身都比较光滑，配药机器人在配药过程中，其卡爪在夹持瓶体时，瓶体容易被拔出。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种夹持装置，其包括：

三个以上的卡爪，所述三个以上的卡爪中至少有一个卡爪的内壁设有防滑层；

三个以上的轴体，所述轴体的数目与所述卡爪的数目相同，所述轴体包括第一端和第二端，所述第一端与所述卡爪连接；

驱动机构，所述驱动机构与所述第二端连接，所述驱动机构通过所述轴体驱动所述卡爪夹紧或松开瓶体。

在一些实施例中，所述驱动机构包括驱动电机、蜗杆、驱动齿构件、转轴、齿轮、一个驱动齿片和多个联动齿片，所述驱动齿片和所述联动齿片的总数目与所述卡爪的数目相同，所述驱动电机与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述驱动齿构件啮合，所述驱动齿构件通过所述转轴与所述驱动齿片连接，所述驱动齿片的轮齿端、所述联动齿片的轮齿端分别与所述齿轮啮合，所述驱动齿片的轴端、所述联动齿片的轴端分别与一个所述第二端连接。

在一些实施例中，所述卡爪的横截面为圆弧形，三个以上的卡爪以所述齿轮为中心圆周分布。

在一些实施例中，所述防滑层的材料选自金刚砂。

在一些实施例中，所述防滑层覆盖所述卡爪全部内壁。

在一些实施例中，所述防滑层包括多根防滑条。

在一些实施例中，所述多根防滑条按照预设排列方式进行分布。

在一些实施例中，所述预设排列方式包括从上往下的排列方式、从左往右的排列方式、从左下往右上的排列方式或从左上往右下的排列方式。

为解决上述技术问题，本实用新型还提供一种配药机器人，其包括上述的夹持装置。

本实用新型的有益效果在于，通过在卡爪内壁镀有防滑层来增加卡爪内壁与瓶体之间的摩擦力，使得夹持装置在夹持瓶体时，瓶体不会轻易被拔出。

附图说明

图1为本实用新型夹持装置一种实施例的整体结构示意图。

图2为本实用新型夹持装置另一实施例的整体结构示意图。

图3为本实用新型夹持装置又一种实施例的卡爪结构示意图。

图4为本实用新型夹持装置再一种实施例的卡爪结构示意图。

图5为本实用新型夹持装置再一种实施例的卡爪结构示意图。

图6为本实用新型夹持装置再一种实施例的卡爪结构示意图。

图7为本实用新型夹持装置再一种实施例的卡爪结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应该理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1展示本实用新型夹持装置的一种实施例。在本实施例中，该夹持装置包括：三个以上的卡爪11，该三个以上的卡爪11中至少有一个卡爪的内壁设有防滑层；三个以上的轴体12，该轴体12的数目与卡爪11的数目相同，该轴体12包括第一端和第二端，第一端与卡爪11连接；驱动机构13，该驱动机构13与第二端连接，该驱动机构13通过轴体12驱动卡爪11夹紧或松开瓶体。

本实用新型提供的夹持装置，通过在卡爪11的内壁镀有防滑层，增大了卡爪11的内壁与瓶体之间的摩擦力，在夹持粉剂瓶或安瓿瓶时，防止了因粉剂瓶或安瓿瓶被拔出而导致配药失败的问题。

在上述实施例的基础上，在其他实施例中，参见图2，该驱动机构包括驱动电机131、蜗杆132、驱动齿构件133、转轴134、齿轮135、一个驱动齿片136和多个联动齿片137，驱动齿片136和联动齿片137的总数目与卡爪11的数目相同，该驱动电机131与蜗杆132连接，该蜗杆132与驱动齿构件133啮合，该驱动齿构件133通过转轴134与驱动齿片136连接，该驱动齿片136的轮齿端、联动齿片137的轮齿端分别与齿轮135啮合，驱动齿片136的轴端、联动齿片137的轴端分别与一个轴体12的第二端连接。

为了使卡爪11的内壁与瓶体之间的接触面最大，在上述实施例的基础上，其他实施例中，该卡爪11的横截面为圆弧形，三个以上的卡爪11以齿轮135为中心圆周分布，构成一个圆柱形空间，该圆柱形空间用于放置粉剂瓶或安瓿瓶，在夹持瓶体时，因卡爪11为圆弧形使得卡爪11的内壁与瓶体之间的接触面能达到最大，进一步增大了卡爪11的内壁和瓶体之间的摩擦力。

为了进一步提升卡爪11的内壁和瓶体之间的摩擦力，在上述实施例的基础上，其他实施例中，本实施例中防滑层的材料选自金刚砂。金刚砂具有化学性能稳定、耐磨性好的特性，镀于卡爪11内壁能有效的防止卡爪11内壁被腐蚀，而且耐磨性好，不会轻易磨损。例如，夹持装置应用于配药时需夹持粉剂瓶或安瓿瓶，而粉剂瓶和安瓿瓶瓶身非常光滑，但该夹持装置通过内壁镀金刚砂，增大了夹持装置内壁和粉剂瓶或安瓿瓶瓶身之间的摩擦力，夹紧瓶身后不会因为粉剂瓶或安瓿瓶瓶身过于光滑而被轻易拔出，导致配药失败；并且，若在配药过程中出现瓶身损坏的情况，普通的夹持装置易被瓶内流出的药液腐蚀，而镀上金刚砂镀层后能有效地防止夹持装置被腐蚀。应当理解的是，本实用新型中所述的防滑层的材料并不是只能选择金刚砂，其它可替代金刚砂实现本技术方案的材料均属于本技术方案的保护范围。此外，如图3所示，该防滑层111覆盖卡爪11全部内壁。

为了节省镀防滑层所需要的材料，在上述实施例的基础上，其他实施例中，该防滑层包括多根防滑条。具体地，如图4～图7所示，防滑层按照预设排列方式进行分布，其中，该预设排序方式包括多种。如图4所示为卡爪11的内壁上，防滑条112和无镀层条形区域113从上往下间隔排列；如图5所示为卡爪11的内壁上，防滑条114和无镀层条形区域115从左往右间隔排列；如图6所示为卡爪11的内壁上，防滑条116和无镀层条形区域117从左下往右上间隔排列；如图7所示为卡爪11的内壁上，防滑条118和无镀层条形区域119从左上往右下间隔排列。图4～图7所示为防滑层镀至卡爪11内壁的方式，应当理解的是，将防滑层镀至卡爪11内壁的方式并不局限于此四种方式，其它镀层样式也包括在此保护范围之类，例如：圆形镀层样式，多边形镀层样式，不规则图形样式等。本实施例将防滑层镀在卡爪11内壁上的方式，在实现增大卡爪11的内壁与瓶体之间摩擦力的同时，节省了镀防滑层所需要的材料。

除了上述夹持装置，本实用新型还提供了一种具有上述夹持装置的配药机器人，因该夹持装置与上述实施例提供的夹持装置相同，在此不再赘述。

以上对实用新型的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该实用新型进行的等同修改或替代也都在本实用新型的范畴之中，因此，在不脱离本实用新型的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本实用新型的范围内。

Claims (9)

1.一种夹持装置，其特征在于，其包括：

三个以上的卡爪，所述三个以上的卡爪中至少有一个卡爪的内壁设有防滑层；

三个以上的轴体，所述轴体的数目与所述卡爪的数目相同，所述轴体包括第一端和第二端，所述第一端与所述卡爪连接；

驱动机构，所述驱动机构与所述第二端连接，所述驱动机构通过所述轴体驱动所述卡爪夹紧或松开瓶体。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、蜗杆、驱动齿构件、转轴、齿轮、一个驱动齿片和多个联动齿片，所述驱动齿片和所述联动齿片的总数目与所述卡爪的数目相同，所述驱动电机与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述驱动齿构件啮合，所述驱动齿构件通过所述转轴与所述驱动齿片连接，所述驱动齿片的轮齿端、所述联动齿片的轮齿端分别与所述齿轮啮合，所述驱动齿片的轴端、所述联动齿片的轴端分别与一个所述第二端连接。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述卡爪的横截面为圆弧形，三个以上的卡爪以所述齿轮为中心圆周分布。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述防滑层为金刚砂镀层。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述防滑层覆盖所述卡爪全部内壁。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述防滑层包括多根防滑条。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述多根防滑条按照预设排列方式进行分布。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述预设排列方式包括从上往下的排列方式、从左往右的排列方式、从左下往右上的排列方式或从左上往右下的排列方式。

9.一种配药机器人，其特征在于，其包括权利要求1～8任一项所述的夹持装置。