CN108639740A - 万向夹持机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种万向夹持机器人装置，包括用于夹持物料桶的夹持器,第一电机，第二电机，第三电机，第四电机，电缸，用于调整大臂，上臂以及夹持器的位姿，本发明解决了传统搬卸物料效率低，翻转倾倒困难，浪费时间，人力的问题，利用连杆组合，电机互相配合的机械装置，搬卸物料时可以直接搬移，又可以改变各种角度，各种方向适应不同的使用环境，可以直接翻转倾倒，节省了大量时间，提高了物料举高倾倒的效率，具有工作稳定性高，效率高，工作安全可靠，结构稳定性高，适应能力强，可操纵性强的优点。

Description

万向夹持机器人装置

技术领域

本发明属于硫酸钡制造过程物料夹持，搬运，倾倒机械装置技术领域。

背景技术

目前化工厂在进行产品加工时需要对原料进行搬运，或者在制造工艺中需要对物料进行倾倒处理，例如硫酸钡、重晶石制造过程。夹持器在硫酸钡制造处理中的主要作用是对物料装置进行夹持，加固，使夹持器与物料装置保持相对恒定位置，便于对物料进行各种操作。传统的物料夹持装置不具备自由翻转，改变物料搬运方向，速度的功能，导致物料搬运困难，效率低等问题，传统搬运机器人搬运距离短，速度不可调节，而且不够稳定，只能解决搬运，不能进行翻转，而且空间位置不能进行控制，采用电缸驱动，解决了传统液压装置漏油，难维修的问题。

近几年国内专利数据库公开了一些类似的码垛机器人技术报道：

【专利号】ZL 2014 1 0826586.7 ，【名称】一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂，公开了一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第一端连接，第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板第二端连接，第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接，第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接，第一主动杆下端连接在小车上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一摆动杆上，第二主动杆下端连接在小车上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在滑动套筒上第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上，所述可控移动操作机械臂可以实现搬运物料的功能，但是存在物料容易倾斜，不能及时调整的问题，不能解决有限空间下适应环境的问题，工作效率低，浪费时间的问题。

发明内容

本发明提供一种万向夹持机器人装置，解决传统机器手臂只能搬运不能翻转所搬运物料，且不能控制搬运速度、位置以及方向的问题。

本发明提供一种万向夹持机器人装置，包括夹持物料桶的夹持器，夹持器通过电机轴与第四电机固联，第四电机通过螺丝连接在承接板上，承接板通过电机轴与第三电机固联，第三电机通过螺丝安置在支撑架上，支撑架通过铰链的方式分别与上臂，电缸推杆连接，上臂通过链接连接的方式与大臂，上臂拉杆连接，大臂通过链接连接的方式与上臂，电缸，电机架连接，电缸通过铰链的方式与大臂，支撑架连接，上臂拉杆通过铰链连接的方式与摇臂连接，摇臂通过铰链连接的方式与电机架相连，第一电机，第二电机通过螺柱与电机架连接，电机架通过螺柱与转盘连接，转盘通过轴承安装在底座上。

第一电机，第二电机通过螺柱与电机架连接，分别在电机架轴线两侧，呈水平方向对立放置。上臂长度由大臂以1:2的比例划分，上臂，大臂链接孔与电缸链接孔等于支撑架两链接孔的距离。

本发明采用连杆组与电机组合的方式组成万向夹持机器人装置的设计，利用连杆组装置的承载能力高和运行平稳的作用，在搬运物料时候直接转运举高，解决了解决传统机器手臂只能搬运不能翻转所搬运物料，不能控制搬运速度，位置以及方向的问题，具有结构稳定、可操纵性强的优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明构件夹持器的结构示意图。

其中： 1—底座，2—转盘，3—第一电机，4—摇臂，5—上臂拉杆，6—上臂，7—支撑架，8—第三电机，9—夹持器，10—第四电机，11—承接板，12—电缸推杆，13—电缸，14—大臂，15—第二电机，16—电机架。

具体实施方式

如图1-2所示，本发明主要包括用于搬运，倾倒物料的夹持器9，夹持器9通过电机轴与第四电机10固联，第四电机10通过螺丝连接在承接板11上，承接板11通过电机轴与第三电机8固联，第三电机8通过螺丝安置在支撑架7上，支撑架7通过铰链的方式分别与上臂6，电缸推杆12连接，上臂6通过链接连接的方式与大臂14，上臂拉杆5连接，大臂14通过链接连接的方式与上臂6，电缸13，电机架16连接，电缸13通过铰链的方式与大臂14，支撑架7连接，上臂拉杆5通过铰链连接的方式与摇臂4连接，摇臂4通过铰链连接的方式与电机架16相连，第一电机3，第二电机15通过螺柱与电机架16连接，电机架16通过螺柱与转盘2连接，转盘2通过轴承安装在底座1上。第一电机，第二电机通过螺柱与电机架连接，分别在电机架轴线两侧，呈水平方向对立放置。上臂长度由大臂以1:2的比例划分，上臂，大臂链接孔与电缸链接孔等于支撑架两链接孔的距离。

工作时，通过第一电机3带动大臂14转动，使末端夹持器9提升，第二电机15带动摇臂4运动，摇臂4带动上臂拉杆5转动，进而带动上臂6运动，转变支撑架7的位置，方向，进而使末端夹持器9位置，方向改变，电缸推杆12推动支撑架7，改变支撑架7运动方向，位置，进而进而使末端夹持器9位置，方向，第三电机8工作，带动承接板11运动，进而使末端夹持器9位置，方向改变，第四电机10工作，带动夹持器9运动，可以实现物料的倾倒，改变方向等功能，通过第一电机3，第二电机15，电缸，第三电机8，第四电机10的组合推动作用，可以实现对运动末端夹持器9在工作范围内的各种姿态变换控制，实现各种夹持，搬运，码垛，翻转等动作。

Claims (4)

1.一种万向夹持机器人装置，包括用于夹持物料桶的夹持器（9），其特征在于：夹持器（9）通过电机轴与第四电机（10）固联，第四电机（10）通过螺丝连接在承接板（11）上，承接板（11）通过电机轴与第三电机（8）固联，第三电机（8）通过螺丝安置在支撑架（7）上，支撑架（7）通过铰链的方式分别与上臂（6），电缸推杆（12）连接，上臂（6）通过链接连接的方式与大臂（14），上臂拉杆（5）连接，大臂（14）通过链接连接的方式与上臂（6），电缸（13），电机架（16）连接，电缸（13）通过铰链的方式与大臂（14），支撑架（7）连接，上臂拉杆（5）通过铰链连接的方式与摇臂（4）连接，摇臂（4）通过铰链连接的方式与电机架（16）相连，第一电机（3），第二电机（15）通过螺柱与电机架（16）连接，电机架（16）通过螺柱与转盘（2）连接，转盘（2）通过轴承安装在底座（1）上。

2.如权利要求1所述的万向夹持机器人装置，其特征在于：所述的第一电机（3），第二电机（15）通过螺柱与电机架（16）连接，分别在电机架轴线两侧，呈水平方向对立放置。

3.如权利要求1所述的万向夹持机器人装置，其特征在于：上臂（6）长度由大臂（14）以1:2的比例划分。

4.如权利要求1所述的万向夹持机器人装置，其特征在于：上臂（6），大臂（14）链接孔与电缸（13）链接孔等于支撑架（7）两链接孔的距离。