CN206203303U - 移动式机器平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型为一种移动式机器平台，其包括一移动车、一升降装置、一转盘以及一夹持装置，该升降装置固接于该移动车的顶面且包括两支撑架、一升降活动件以及一转盘驱动组，该两支撑架固接于该移动车的顶面，该升降活动件设置于该两支撑架的前侧面，且该升降活动件可活动地相对该两支撑架升降，该转盘驱动组固接于该两支撑架的后侧面，该转盘套设于升降装置设置在该移动车的顶面，且该转盘贯穿设有一穿孔，该穿孔的周缘设有一啮合齿面，该啮合齿面与该转盘驱动件相互啮合，该夹持装置固接于该升降装置的升降活动件。

Description

移动式机器平台

技术领域

本实用新型涉及一种机器人装置，特别涉及一种移动式机器平台

背景技术

机器人装置的用途广泛，可应用于负载移动重物，重复性的组装动作或危险的工作区域，可避免人类暴露在危险的环境工作中，并可大幅的减少人力的应用，然而，现有的机器人装置的构造复杂且造价成本高，因此机器人装置尚未普及于大众生活中。

此外，装配在机器人的夹爪装置亦有构造复杂且成本较高的问题，故本实用新型的创作人开发出一种如中国台湾第M507337号专利案“夹爪装置”(以下简称参考案)，参考案通过驱动单元与连动单元中的滑块设计，让参考案实现简便的夹持不同形状的物体，然而，现有参考案并无法单独操作使用，因此开发出承载参考案的机器人装置诚为目前需解决的课题。

实用新型内容

本实用新型研发出一种能够与参考案结合的机器人装置，本实用新型的主要目的在于提供一种移动式机器平台，利用移动车、升降装置、转盘以及夹爪装置的简单组合，让本实用新型达到可代替人力运输物体的效果。

本实用新型解决先前技术问题所提出的移动式机器平台，其包括：

一移动车；

一升降装置，该升降装置固接于该移动车的顶面且包括两支撑架、一升降活动件以及一转盘驱动组，该两支撑架固接于该移动车的顶面，该升降活动件设置于该两支撑架的前侧面，且该升降活动件可活动地相对该两支撑架升降，该转盘驱动组固接于该两支撑架的后侧面；

一转盘，该转盘套设于升降装置设置在该移动车的顶面，且该转盘贯穿设有一穿孔，该穿孔的周缘设有一啮合齿面，该啮合齿面与该转盘驱动件相互啮合，则该转盘可相对该升降装置与该移动车水平转动；以及

一夹持装置，该夹持装置固接于该升降装置的升降活动件。

前述移动式机器平台，其中该夹持装置进一步包括一连接件、两枢转驱动件以及一夹爪，该连接件固接于该升降活动件，该两枢转驱动件分别设置于该连接件，并该夹爪与该两枢转驱动件相互枢接。

前述移动式机器平台，其中该升降装置进一步包括两滑轨、一上旋转组、一下旋转组以及一皮带，该两滑轨分别固接于相对应支撑架的内侧面，该上旋转组固接于该两支撑架以及该两滑轨的顶端，该下旋转组固接于该两支撑架以及该两滑轨的底端，该皮带绕设于该上旋转组以及该下旋转组，且该升降活动件夹设于该皮带。

前述的移动式机器平台，其中该上旋转组包括一上固定框以及一枢接于该上固定框内部的上皮带轮，该下旋转组包括一下固定框以及一枢接于该下固定框内部的下皮带轮，该皮带绕设于该上旋转组的上皮带轮以及下旋转组的下皮带轮。

前述移动式机器平台，其中该转盘的顶面凹设有多数个容槽，该数个容槽为环状间隔设置。

本实用新型的技术手段可获得的功效增进为：本实用新型主要在该移动车上设置该升降装置，使得该夹持装置能够相对该移动车升降，并利用该转盘的设计，供该多数个物体放置，进而可搭配参考案的夹爪装置，达成运输物品的效果。

附图说明

图1为本实用新型第一较佳实施例的立体外观图。

图2为本实用新型第一较佳实施例另一角度的立体外观图。

图3为本实用新型第一较佳实施例升降装置的立体外观分解图。

图4为本实用新型第一较佳实施例夹持装置的立体外观分解图。

图5为本实用新型第一较佳实施例的操作俯视图。

图6为本实用新型第一较佳实施例的操作侧视图。

图7为本实用新型第一较佳实施例的另一操作俯视图。

图8为本实用新型第一较佳实施例的另一操作侧视图。

图9为本实用新型第一较佳实施例的再一操作俯视图。

图10为本实用新型第一较佳实施例的再一操作侧视图。

图11为本实用新型第一较佳实施例的再一操作侧视图。

图12为本实用新型第一较佳实施例的再一操作俯视图。

图13为本实用新型第二较佳实施例夹持装置的立体外观图。

图14为本实用新型第二较佳实施例夹持装置的立体外观分解图。

具体实施方式

为能详细了解本实用新型的技术特征及实用功效，并可依照实用新型内容来实现，兹进一步以如图式所示的较佳实施例，详细说明如后：

本实用新型所提供的移动式机器平台的第一较佳实施例如图1至图4所示，该移动式机器平台包括一移动车10、一升降装置20、一转盘30以及一夹持装置40，其中：

该移动车10为可用承载装置的车体，其可为一三轮式移动装置或一四轮式移动装置或一履带式移动装置，在本较佳实施例中，该移动车为一四轮式移动装置，且该移动车10的顶面设置有一滑移座11，并该移动车10顶面装设有一控制台。

该升降装置20固接于该移动车10的顶面，且包括两支撑架21、两限位轨22、两滑轨23、一上旋转组24、一升降驱动件25、一下旋转组26、一皮带27、一升降活动件28以及一转盘驱动组29，该两支撑架21均为一铝挤型材且直立固接于该移动车10的顶面，该两支撑架21为间隔设置，各限位轨22分别固接于相对应支撑架21的内侧面，各滑轨23亦分别固接于相对应支撑架21的内侧面，且与同侧的限位轨22间隔设置，该上旋转组24固接于该两支撑架21、该两限位轨22以及该两滑轨23的顶端，且该上旋转组24包括一上固定框241以及一枢接于该上固定框241内部的上皮带轮242，该升降驱动件25与该上旋转组24的上皮带轮242相链接，使得该升降驱动件25可带动该上皮带轮242转动，较佳的是，该升降驱动件25为一马达，该下旋转组26对应设置于该上旋转组24的下方。

该下旋转组26固接于该两支撑架21、该两限位轨22以及该两滑轨23的底端，该下旋转组26包括一下固定框261以及一枢接于该下固定框261内部的下皮带轮262，该皮带27绕设于该上旋转组24的上皮带轮242以及下旋转组26的下皮带轮262，该升降活动件28夹设于该皮带27而可相对于该两支撑架21及该两限位轨22升降，该升降活动件28包括两夹片281、一升降框282以及两滑块283，，该升降框282以该两夹片281夹设于该皮带27且为一U字型的框体，该两滑块283固接于该升降框282的自由端外侧面，且该两滑块283分别套设于该两滑轨23，让该升降框282可相对该两滑轨23直立升降，该转盘驱动组29固接于该两支撑架21的后侧面，且该转盘驱动组29包括一接板291以及一转盘驱动件292，该接板291为一L字形板体且固接于该两支撑架21的后侧面，该转盘驱动件292直立设置于该接板291的水平部，该转盘驱动件292为一马达，并该转盘驱动件292的下方设有一带动齿轮293，该带动齿轮293伸入该接板292的下方。

该转盘30套设于升降装置20设置在该移动车10的滑移座11顶面，该转盘30为一半圆型的板体，且该转盘30贯穿设有一穿孔，使得该升降装置20穿设于该转盘30的穿孔，该穿孔的周缘设有一啮合齿面31，该啮合齿面31与该转盘驱动件292的带动齿轮293相互啮合，使得该转盘30可相对该升降装置20与该移动车10水平转动，进一步，该转盘30的顶面凹设有多数个容槽32，该数个容槽32为环状间隔设置。

该夹持装置40锁固于该升降装置20的升降活动件28，该夹持装置40包括一连接件41、两枢转驱动件42以及一夹爪43，该连接件41设有两自由端，并锁固于该升降活动件28，该两枢转驱动42件分别设置于该连接件41的两自由端外侧面，并该夹爪43与该两枢转驱动件42相互枢接，使得该夹爪43可相对该连接件41枢转，其中，该夹爪43设有一对可相对张开或闭合的夹片431，各夹片431为一L字型的板体，该夹爪43的其余结构与先前技术的参考案相同，容不再赘述。

如图1、图5与图6所示，本实用新型操作使用时，藉由该移动车30的控制台操作，该移动车10移动至适当位置，使得一瓶体50位于该夹爪43可夹取的范围内，先利用该夹爪43夹持该瓶体50，再驱动该升降驱动件25，使得该皮带27卷动，进而让该升降活动件28相对该两支撑架21上升，同时间，该夹爪43亦夹持该瓶体50向上移动至该瓶体50底面的高度高于该转盘30的高度。

如图1、图2与图7所示，再驱动该转盘驱动组29的转盘驱动件292，通过该啮合齿面31与该转盘驱动件292的带动齿轮293相互啮合，让该转盘30水平转动，使得该转盘30的其中一容槽32移动至对应位于该瓶体50的下方，再如图1与图8所示，驱动该升降驱动件25，使得该皮带27卷动，进而让该升降活动件28相对该两支撑架21略为下降，并让该瓶体50底面放置于该转盘30的其中一容槽32上，再如图9所示，该夹爪43打开而脱离该瓶体50，待该瓶体50稳定放置于该转盘30的其中一容槽32上后，如图1与图10所示，再驱动该升降驱动件25，使得该皮带27卷动，进而让该升降活动件28相对该两支撑架21略为上升，并让该夹爪43相对该瓶体50上升，此时，请参看图1与图11，驱动该枢转驱动件42，让该夹爪43相对该连接件41向上枢转，直至该夹爪43不在该瓶体50的回转半径内，则如图2与图12所示，再驱动该转盘驱动组29的转盘驱动件292，让该转盘30回复至原始位置，则本实用新型可通过重复前述步骤将多数个瓶体50依序放置至该转盘30的各容槽32。

如图13与图14所示的本实用新型第二较佳实施例，该实施例的结构设计大致与前述第一较佳实施例相同，本实施例的差异部分在于：该夹爪43A枢设有四个夹臂432A，各夹片431A固设于其中两夹臂432A的尾端。

本实用新型可与参考案的夹爪装置相结合，本实用新型主要在该移动车10上设置该升降装置20，使得该夹持装置40能够相对该移动车10升降，并利用该转盘30的设计，供该多数个瓶体50放置，进而本实用新型具可有效代替人力运输物体的效果。

以上所述仅是本实用新型的优选实施例而已，并非对本实用新型做任何形式上的限制，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种移动式机器平台，其特征在于，包括：

一移动车；

一升降装置，该升降装置固接于该移动车的顶面且包括两支撑架、一升降活动件以及一转盘驱动组，该两支撑架固接于该移动车的顶面，该升降活动件设置于该两支撑架的前侧面，且该升降活动件可活动地相对该两支撑架升降，该转盘驱动组固接于该两支撑架的后侧面；

一转盘，该转盘套设于升降装置设置在该移动车的顶面，且该转盘贯穿设有一穿孔，该穿孔的周缘设有一啮合齿面，该啮合齿面与该转盘驱动件相互啮合，则该转盘可相对该升降装置与该移动车水平转动；以及

一夹持装置，该夹持装置固接于该升降装置的升降活动件。

2.根据权利要求1所述的移动式机器平台，其特征在于，该夹持装置进一步包括一连接件、两枢转驱动件以及一夹爪，该连接件固接于该升降活动件，该两枢转驱动件分别设置于该连接件，并该夹爪与该两枢转驱动件相互枢接。

3.根据权利要求2所述的移动式机器平台，其特征在于，该升降装置进一步包括两滑轨、一上旋转组、一下旋转组以及一皮带，该两滑轨分别固接于相对应支撑架的内侧面，该上旋转组固接于该两支撑架以及该两滑轨的顶端，该下旋转组固接于该两支撑架以及该两滑轨的底端，该皮带绕设于该上旋转组以及该下旋转组，且该升降活动件夹设于该皮带。

4.根据权利要求3所述的移动式机器平台，其特征在于，该上旋转组包括一上固定框以及一枢接于该上固定框内部的上皮带轮，该下旋转组包括一下固定框以及一枢接于该下固定框内部的下皮带轮，该皮带绕设于该上旋转组的上皮带轮以及下旋转组的下皮带轮。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动式机器平台，其特征在于，该转盘的顶面凹设有多数个容槽，该数个容槽为环状间隔设置。

6.根据权利要求1所述的移动式机器平台，其特征在于，该升降装置进一部包括两滑轨、一上旋转组、一下旋转组以及一皮带，该两滑轨分别固接于相对应支撑架的内侧面，该上旋转组固接于该两支撑架以及该两滑轨的顶端，该下旋转组固接于该两支撑架以及该两滑轨的底端，该皮带绕设于该上旋转组以及该下旋转组，且该升降活动件夹设于该皮带。

7.根据权利要求6所述的移动式机器平台，其特征在于，该上旋转组包括一上固定框以及一枢接于该上固定框内部的上皮带轮，该下旋转组包括一下固定框以及一枢接于该下固定框内部的下皮带轮，该皮带绕设于该上旋转组的上皮带轮以及下旋转组的下皮带轮。

8.根据权利要求6或7所述的移动式机器平台，其特征在于，该转盘的顶面凹设有多数个容槽，该数个容槽为环状间隔设置。