CN206165258U - 一种景观苗木修剪机械手 - Google Patents

Abstract

一种景观苗木修剪机械手，涉及机械修剪工具领域。主旋转机构竖直安装于承载机构上，并可在360°范围内做任意角度的回转运动；旋转底盘安装于主旋转机构的上方；主升降机构外筒竖直固定于旋转底盘上方；主升降机构内筒安装于主升降机构外筒的内侧，并可沿主升降机构外筒上下滑动；连接件一固定在主升降机构内筒上，并且其轴线与主升降机构内筒的轴线平行；摆动机构大臂可绕着连接件一转动；连接件二固定在摆动机构大臂上，并且其轴线与连接件一的轴线平行；摆动机构小臂可绕着连接件二转动。本实用新型能够提高景观苗木修剪作业效率，在降低劳动强度的同时保障人员安全及作业稳定性。

Description

一种景观苗木修剪机械手

技术领域

本实用新型涉及机械修剪工具领域，尤其是一种应用于公路绿化带及城市园林的景观苗木修剪机械手。

背景技术

随着我国城市化进程的加快以及公路建设的推进，景观苗木已成为城市绿化中不可或缺的一部分。一方面，城市园林是衡量城市发展的重要指标，它不仅可以美化城市、提高生活质量，还可以防风固沙、保持生态平衡；另一方面，高速公路为缓解驾驶疲劳、保证行车安全、美化公路景观也常交叉种植不同种类、形状的景观苗木绿化带。随着人民生活水平的日益提高，对城市景观苗木的设计造型既追求细节又注重整体，即要求修剪具备稳定、精确的空间直线和曲线作业轨迹。目前我国景观苗木修剪多依靠人工作业，这种作业方式存在效率低、技术要求高、劳动强度大等弊端，无法保障作业安全及修剪的稳定性、准确性。

发明内容

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种结构紧凑、控制简单的应用于公路绿化带及城市园林的景观苗木修剪机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是一种景观苗木修剪机械手，包括承载机构、主旋转机构、旋转底盘、主升降机构外筒、主升降机构内筒、连接件一、摆动机构大臂、连接件二、摆动机构小臂、辅升降机构、辅旋转机构、俯仰机构、修剪刀具。其特征在于：所述主旋转机构竖直安装于承载机构上，并可在360°范围内做任意角度的回转运动；所述旋转底盘安装于主旋转机构的上方；所述主升降机构外筒竖直固定于旋转底盘上方；所述主升降机构内筒安装于主升降机构外筒的内侧，并可沿主升降机构外筒上下滑动；所述连接件一固定在主升降机构内筒上，并且其轴线与主升降机构内筒的轴线平行；所述摆动机构大臂可绕着连接件一转动；所述连接件二固定在摆动机构大臂上，并且其轴线与连接件一的轴线平行；所述摆动机构小臂可绕着连接件二转动；所述辅升降机构安装于摆动机构小臂右侧，并可沿摆动机构小臂上下滑动；所述辅旋转机构位于辅升降机构下方，并可绕竖直方向轴线转动；所述俯仰机构固定在辅旋转机构下端；所述修剪刀具包括驱动机构、刀具连杆、刀具齿轮盘；所述驱动机构固定在刀具连杆上；所述刀具齿轮盘固定在驱动机构的输出轴上。

本实用新型的有益效果是本实用新型所述的一种景观苗木修剪机械手具有结构紧凑、占用空间小、控制简单等优点，不仅能够满足景观苗木立体几何造型等作业要求、适应不同作业环境，还能够提高景观苗木修剪作业效率和设施设备自动化水平，在降低劳动强度的同时保障人员安全及作业稳定性，具有广阔的的市场需求和发展空间。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种景观苗木修剪机械手的结构示意图；

图2是本实用新型修剪刀具的结构示意图；

图中，1、承载机构，2、主旋转机构，3、旋转底盘，4、主升降机构外筒，5、主升降机构内筒，6、连接件一,7、摆动机构大臂，8、连接件二,9、摆动机构小臂，10、辅升降机构，11、辅旋转机构，12、俯仰机构，13、驱动机构，14、刀具连杆，15、刀具齿轮盘，16、修剪刀具。

具体实施方式

本实用新型提出一种景观苗木修剪机械手，为使目的、技术方案以及优点更清楚、明确，下面结合附图对本实用新型进行具体描述。

如图1和图2所示，一种景观苗木修剪机械手，包括承载机构1、主旋转机构2、旋转底盘3、主升降机构外筒4、主升降机构内筒5、连接件一6、摆动机构大臂7、连接件二8、摆动机构小臂9、辅升降机构10、辅旋转机构11、俯仰机构12、修剪刀具16，所述主旋转机构2竖直安装于承载机构1上，并可在360°范围内做任意角度的回转运动；所述旋转底盘3安装于主旋转机构2的上方；所述主升降机构外筒4竖直固定于旋转底盘3上方；所述主升降机构内筒5安装于主升降机构外筒4的内侧，并可沿主升降机构外筒4上下滑动；所述连接件一6固定在主升降机构内筒5上，并且其轴线与主升降机构内筒5的轴线平行；所述摆动机构大臂7可绕着连接件一6转动；所述连接件二8固定在摆动机构大臂7上，并且其轴线与连接件一6的轴线平行；所述摆动机构小臂9可绕着连接件二8转动；所述辅升降机构10安装于摆动机构小臂9右侧，并可沿摆动机构小臂9上下滑动；所述辅旋转机构11位于辅升降机构10下方，并可绕竖直方向轴线转动；所述俯仰机构12固定在辅旋转机构11下端；所述修剪刀具16包括驱动机构13、刀具连杆14、刀具齿轮盘15；所述驱动机构13固定在刀具连杆14上；所述刀具齿轮盘15固定在驱动机构13的输出轴上。

当该机械手进行修剪作业时，由承载机构1承受机械手自重及作业负荷，以保证机械手作业稳定性；主旋转机构2带动旋转底盘3沿竖直轴做回转运动至适合的角度；调节主升降机构内筒5在竖直方向上下运动至合适的高度；摆动机构大臂7、摆动机构小臂9分别绕连接件一6和连接件二8在水平方向上旋转至合适位置；辅升降机构10调节修剪刀具16做竖直方向升降运动至合适的高度；辅旋转机构11调节修剪刀具16做回转运动至合适的位置；俯仰机构12调节修剪刀具16合适角度。启动驱动机构13驱动刀具齿轮盘15完成景观苗木立体几何造型。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种景观苗木修剪机械手，包括承载机构（1）、主旋转机构（2）、旋转底盘（3）、主升降机构外筒（4）、主升降机构内筒（5）、连接件一（6）、摆动机构大臂（7）、连接件二（8）、摆动机构小臂（9）、辅升降机构（10）、辅旋转机构（11）、俯仰机构（12）、修剪刀具（16），所述主旋转机构（2）竖直安装于承载机构（1）上，并可在360°范围内做任意角度的回转运动；所述旋转底盘（3）安装于主旋转机构（2）的上方；所述主升降机构外筒（4）竖直固定于旋转底盘（3）上方；所述主升降机构内筒（5）安装于主升降机构外筒（4）的内侧，并可沿主升降机构外筒（4）上下滑动。

2.根据权利要求1所述的一种景观苗木修剪机械手，其特征在于：所述连接件一（6）固定在主升降机构内筒（5）上，并且其轴线与主升降机构内筒（5）的轴线平行；所述摆动机构大臂（7）可绕着连接件一（6）转动；所述连接件二（8）固定在摆动机构大臂（7）上，并且其轴线与连接件一（6）的轴线平行；所述摆动机构小臂（9）可绕着连接件二（8）转动；所述辅升降机构（10）安装于摆动机构小臂(9)右侧，并可沿摆动机构小臂(9)上下滑动；所述辅旋转机构(11)位于辅升降机构（10）下方，并可绕竖直方向轴线转动；所述俯仰机构（12）固定在辅旋转机构11下端。

3.根据权利要求1所述的一种景观苗木修剪机械手，其特征在于：所述修剪刀具（16）包括驱动机构（13）、刀具连杆（14）、刀具齿轮盘（15）；所述驱动机构（13）固定在刀具连杆（14）上；所述刀具齿轮盘（15）固定在驱动机构（13）的输出轴上。