CN206155615U - 一种机器人底盘以及具有该底盘的机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板两边，还包括中层板、可变向滑动机构，所述中层板水平设于所述下层板上方；所述两套行走驱动装置和电池均设于所述下层板与中层板之间；所述可变向滑动机构与中层板下表面固定连接。本实用新型具有速度快，效率高，运动噪声低的优点；机器人重心低，从而能够提高机器人的运动稳定性；而且结构简易，成本低，维修方便，适用于商业产品。本实用新型还公开了一种具有该底盘的机器人。
Description
技术领域
本实用新型用于设备移动领域，尤其涉及一种机器人底盘以及具有该底盘的机器人。
背景技术
机器人底盘是一种用于轮式机器人底部的运动结构，底盘是移动设备的运动基础，主要用于支承全机质量，承受并传递各种力和力矩，保证机械正确行驶或作业，吸收振动，缓和冲击。同时，机器人底盘另一大作用是将电能或者机械能转化为机械行驶的牵引力，实现机器人正确的转向。
目前，常规使用的机器人底盘结构复杂，成本高，且维修不便费用昂贵；另外由于一些机器人重心较高，造成运行时稳定性差；还容易出现行进时方向调整不灵活。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人底盘，以解决现有技术中存在的机器人底盘稳定性较差、灵活性不佳，影响机器人整体运动性能的技术问题。
一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板两边，还包括中层板、可变向滑动机构，所述中层板水平设于所述下层板上方；所述两套行走驱动装置和电池均设于所述下层板与中层板之间；所述可变向滑动机构与中层板下表面固定连接。
进一步的，所述可变向滑动机构设有两组，对称设于远离行走驱动装置的中层板的下方，所述可变向滑动机构包括万向轮支柱和万向轮，所述万向轮支柱一端与中层板下表面的前端固定连接，另一端连接所述万向轮；因而能够有效提高机器人底盘的稳定性，尤其是在转弯时能明显降低侧翻情况的发生。
进一步的，还包括控制单元、电机控制器，所述控制单元与电机控制器相互电连接；所述电机控制器还与所述两套行走驱动装置电连接；因而能够对机器人底盘的行进速度进行准确的控制。
进一步的，还包括上层板，上层板通过螺栓与上中支柱固定在中层板上；电机控制器固定在上层板上，控制单元固定在中层板上；因而能够清楚区分各个控制单元，减少彼此之间的影响和干扰，同时便于后期维修。
进一步的，还包括电池和电池固定盒，电池固定盒通过螺栓固定在下层板上，电池固定盒内固定有所述电池，所述电池分别与控制单元和电机控制器电连接；因而能够保证在任何情况下电池的均能稳定固定在下层板上，有效防止电池脱落情况的发生。
进一步的，两套行走驱动装置均包括车轮、电机和轮子固定座，电机的轴通过轮子固定座与车轮固定连接；车轮设于下层板外侧；因而能够保持轮子稳定。
进一步的，行走驱动装置还包括联轴器、轮子连接轴和轮子固定螺母，电机的轴与联轴器的一端通过顶丝相对固定，联轴器的另一端通过顶丝与轮子连接轴固定连接；轮子固定座通过螺栓对称固定在下层板边缘上，并通过轴承与轮子连接轴连接，轮子连接轴与车轮通过轮子固定螺母固定连接；因而能够进一步保证轮子、轮子固定座及电机间稳固的连接关系，有效提高机器人底盘的稳定性。
进一步的，还包括电机固定座，电机固定座通过螺栓固定在下层板上，电机固定座上通过螺栓固定有电机；因而能够保证在任何情况下电机的均能稳定固定在下层板上，有效防止电机脱落情况的发生。
进一步的，还包括中下支柱，中层板通过轮子固定座、电机固定座和还有中下支柱固定在下层板上方；因而能够使中层板有效固定在下层板之间的稳定性，进一步提高了机器人底盘稳定性。
本实用新型还提供一种机器人，包括上述任一项所述的机器人底盘。
与现有技术相比，本实用新型通过将两套行走驱动装置对称设于下层板两边，还包括中层板、可变向滑动机构，中层板水平设于所述下层板上方；所述两套行走驱动装置和电池均设于所述下层板与中层板之间；可变向滑动机构与中层板下表面固定连接，从而具有速度快，效率高，运动噪声低的优点；机器人重心低，能够提高机器人的运动稳定性；而且结构简易，成本低，维修方便，适用于商业产品。
附图说明
图1为本实用新型中一种实施例的后视图；
图2为本实用新型中一种实施例的斜后方视图；
图3为本实用新型中一种实施例的俯视图；
图4为本实用新型中一种实施例的左视图；
图5为本实用新型中一种实施例的仰视图；
图6为本实用新型一种实施例中的电机、电机控制器、控制单元和电池之间的连接关系示意图。
图中：
1.上层板；2.中层板；3.轮子固定座；4.车轮；5.电机控制器；6.控制单元；7.上中支柱；8.轮子连接轴；9.联轴器；10.电机固定座；11.电机；12.轮子固定螺母；13.电池；14.电池固定盒；15.下层板；16.万向轮支柱；17.万向轮；18.中下支柱。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
本实用新型实施例1，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。所述可变向滑动机构设有两组，对称设于远离行走驱动装置的中层板2的下方，所述可变向滑动机构包括万向轮支柱16和万向轮17，所述万向轮支柱16一端与中层板2下表面的前端固定连接，另一端连接所述万向轮17。还包括控制单元6、电机控制器5，所述控制单元6与电机控制器5相互电连接；所述电机控制器5还与所述两套行走驱动装置电连接。还包括上层板1，所述上层板1通过螺栓与上中支柱7固定在中层板2上；所述电机控制器5固定在上层板1上，控制单元6固定在中层板2上。还包括电池13和电池固定盒14，电池固定盒14通过螺栓固定在下层板15上，电池固定盒14内固定有所述电池13，所述电池13分别与控制单元6和电机控制器5电连接。所述两套行走驱动装置均包括车轮4、电机11和轮子固定座3，所述电机11的轴通过轮子固定座3与车轮4固定连接；所述车轮4设于所述下层板15外侧。所述行走驱动装置还包括联轴器9、轮子连接轴8和轮子固定螺母12，所述电机11的轴与联轴器9的一端通过顶丝相对固定，所述联轴器9的另一端通过顶丝与轮子连接轴8固定连接；所述轮子固定座3通过螺栓对称固定在下层板15边缘上，并通过轴承与轮子连接轴8连接，轮子连接轴8与车轮4通过轮子固定螺母12固定连接，所述电机11与所述电机控制器5电连接，在控制单元6的管控和电机控制器5的驱动下当电机11的轴转动时可带动车轮4一起旋转。还包括电机固定座10，所述电机固定座10通过螺栓固定在下层板15上，电机固定座10上通过螺栓固定有所述电机11。还包括中下支柱18，所述中层板2通过轮子固定座3、电机固定座10和还有中下支柱18固定在下层板15上方。所述电池13设于所述下层板15中间，所述电池13两边各设有并连接一个电机11。
本实用新型实施例2，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。所述可变向滑动机构设有两组，对称设于远离行走驱动装置的中层板2的下方，所述可变向滑动机构包括万向轮支柱16和万向轮17，所述万向轮支柱16一端与中层板2下表面的前端固定连接，另一端连接所述万向轮17。
本实用新型实施例3，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。还包括控制单元6、电机控制器5，所述控制单元6与电机控制器5相互电连接；所述电机控制器5还与所述两套行走驱动装置电连接。
本实用新型实施例4，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。还包括控制单元6、电机控制器5，所述控制单元6与电机控制器5相互电连接；所述电机控制器5还与所述两套行走驱动装置电连接。还包括上层板1，所述上层板1通过螺栓与上中支柱7固定在中层板2上；所述电机控制器5固定在上层板1上，控制单元6固定在中层板2上。
本实用新型实施例5，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。所述两套行走驱动装置均包括车轮4、电机11和轮子固定座3，所述电机11的轴通过轮子固定座3与车轮4固定连接；所述车轮4设于所述下层板15外侧。
本实用新型实施例6，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，其特征在于，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。所述两套行走驱动装置均包括车轮4、电机11和轮子固定座3，所述电机11的轴通过轮子固定座3与车轮4固定连接；所述车轮4设于所述下层板15外侧。所述行走驱动装置还包括联轴器9、轮子连接轴8和轮子固定螺母12，所述电机11的轴与联轴器9的一端通过顶丝相对固定，所述联轴器9的另一端通过顶丝与轮子连接轴8固定连接；所述轮子固定座3通过螺栓对称固定在下层板15边缘上，并通过轴承与轮子连接轴8连接，轮子连接轴8与车轮4通过轮子固定螺母12固定连接。
本实用新型实施例7，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。所述两套行走驱动装置均包括车轮4、电机11和轮子固定座3，所述电机11的轴通过轮子固定座3与车轮4固定连接；所述车轮4设于所述下层板15外侧。还包括中下支柱18，所述中层板2通过轮子固定座3、电机固定座10和还有中下支柱18固定在下层板15上方。
本实用新型实施例8，如图1～6所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。还包括控制单元6、电机控制器5，所述控制单元6与电机控制器5相互电连接；所述电机控制器5还与所述两套行走驱动装置电连接。还包括电池13和电池固定盒14，电池固定盒14通过螺栓固定在下层板15上，电池固定盒14内固定有所述电池13，所述电池13分别与控制单元6和电机控制器5电连接。
本实用新型实施例9，如图1所示，一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板15，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板15两边，还包括中层板2、可变向滑动机构，所述中层板2水平设于所述下层板15上方；所述两套行走驱动装置和电池13均设于所述下层板15与中层板2之间；所述可变向滑动机构与中层板2下表面固定连接。
本实用新型实施例10，本实用新型还提供一种机器人，包括但不限于上述任一实施例所述的机器人底盘。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人底盘，包括两套行走驱动装置和下层板(15)，所述两套行走驱动装置对称设于所述下层板(15)两边，其特征在于，还包括中层板(2)、可变向滑动机构，所述中层板(2)水平设于所述下层板(15)上方；所述两套行走驱动装置和电池(13)均设于所述下层板(15)与中层板(2)之间；所述可变向滑动机构与中层板(2)下表面固定连接。
2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述可变向滑动机构设有两组，对称设于远离行走驱动装置的中层板(2)的下方，所述可变向滑动机构包括万向轮支柱(16)和万向轮(17)，所述万向轮支柱(16)一端与中层板(2)下表面的前端固定连接，另一端连接所述万向轮(17)。
3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，还包括控制单元(6)、电机控制器(5)，所述控制单元(6)与电机控制器(5)相互电连接；所述电机控制器(5)还与所述两套行走驱动装置电连接。
4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，还包括上层板(1)，所述上层板(1)通过螺栓与上中支柱(7)固定在中层板(2)上；所述电机控制器(5)固定在上层板(1)上，控制单元(6)固定在中层板(2)上。
5.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，还包括电池(13)和电池固定盒(14)，电池固定盒(14)通过螺栓固定在下层板(15)上，电池固定盒(14)内固定有所述电池(13)，所述电池(13)与所述行走驱动装置电连接。
6.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述两套行走驱动装置均包括车轮(4)、电机(11)和轮子固定座(3)，所述电机(11)的轴通过轮子固定座(3)与车轮(4)固定连接；所述车轮(4)设于所述下层板(15)外侧。
7.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述行走驱动装置还包括联轴器(9)、轮子连接轴(8)和轮子固定螺母(12)，所述电机(11)的轴与联轴器(9)的一端通过顶丝相对固定，所述联轴器(9)的另一端通过顶丝与轮子连接轴(8)固定连接；所述轮子固定座(3)通过螺栓对称固定在下层板(15)边缘上，并通过轴承与轮子连接轴(8)连接，轮子连接轴(8)与车轮(4)通过轮子固定螺母(12)固定连接。
8.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，还包括电机固定座(10)，所述电机固定座(10)通过螺栓固定在下层板(15)上，电机固定座(10)上通过螺栓固定有所述电机(11)。
9.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，还包括中下支柱(18)，所述中层板(2)通过轮子固定座(3)、电机固定座(10)和还有中下支柱(18)固定在下层板(15)上方。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机器人底盘。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN107891413A (zh) * | 2017-05-16 | 2018-04-10 | 烟台市迈高机器人科技有限公司 | 叠层紧凑型双轮驱动智能小车 |
| CN109531596A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-29 | 深圳市奇信智能科技有限公司 | 功能构件排布规范的机器人 |
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