CN206107522U - 一种小型可潜浮仿生机器鱼 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种小型可潜浮仿生机器鱼，它包含外壳(1)，该外壳(1)内设置有电池组和控制电路以及相应的驱动装置；所述的驱动装置包含由头部向尾部方向依次布置的鱼体固定板(2)，第一舵机支撑盘(3)和第二舵机支撑盘(4)以及第三舵机支撑盘(5)，所述的鱼体固定板(2)与第一舵机支撑盘(3)之间通过第一关节舵机(10)相连，所述的第一舵机支撑盘(3)与第二舵机支撑盘(4)之间通过第二关节舵机(20)相连。本实用新型结构紧凑、成本较低、防水性好、能够有效的模仿鱼类的潜浮和游动动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是机器人领域，具体涉及的是一种小型可潜浮仿生机器鱼。
背景技术
近年来随着仿生学和机器人技术的发展，仿生机器人取得了很大的进步。鱼类在游动的时候具有高推进效率和机动性、低噪声、高隐蔽性等优点，这些优点引发了研究鱼类的运动机理和开发仿鱼类水中机器人的热潮。
在已经制成功的机器鱼实物中，按照体型可以分为大型和小型两类。整体来看，大型机器鱼性能优良，能够实现在水中的浮潜，在游动时保持流畅的曲线，可以搭载探测设备，较好的完成一些水下实验。但大型机器鱼设计复杂，拥有较高的时间及金钱成本，而且由于体型过大，隐蔽性较差。相对于大型机器鱼，目前制成的小型机器鱼虽然拥有体型小、隐蔽性好，结构简单，成本较低等优点，但也有鱼体结构仿生程度低，防水性较差，浮沉运动能力弱，大多只能浮在水面上等问题。
实用新型内容
本实用新型目的是提供一种结构紧凑、成本较低、防水性好、能够潜浮的小型可潜浮仿生机器鱼，它能有效地解决背景技术中所存在的问题。
为了解决背景技术中所存在的问题，它包含外壳1，该外壳1内设置有电池组和控制电路以及相应的驱动装置；所述的驱动装置包含由头部向尾部方向依次布置的鱼体固定板2，第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4以及第三舵机支撑盘5，所述的鱼体固定板2与第一舵机支撑盘3之间通过第一关节舵机10相连，所述的第一舵机支撑盘3与第二舵机支撑盘4之间通过第二关节舵机20相连，所述的第二舵机支撑盘4与第三舵机支撑盘5之间通过第三关节舵机30相连，所述第三舵机支撑盘5与第三关节舵机30相对的一侧通过尾鳍连接件6与尾鳍7相连；
所述鱼体固定板2，第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4以及第三舵机支撑盘5之间的四周通过支撑线8相连成一个联动的整体。
所述的外壳1包含头部外壳11和与头部外壳11相连的防水鱼皮壳12，所述的电池组和控制电路设置在头部外壳11内，所述的驱动装置设置在防水鱼皮壳12内。
所述鱼体固定板2的四周开设有4个凹槽21，该凹槽21内安装有可以转动的第一定滑轮22，所述鱼体固定板2位于头部外壳11内的一端安装有一个支撑线定位柱23，该支撑线定位柱23上安装有两个与第一定滑轮22相对应的第二定滑轮24，所述的支撑线8经过第二定滑轮24和第一定滑轮22依次与第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4以及第三舵机支撑盘5固定连接。
所述的第一关节舵机10安装在第一关节舵机固定件100内，该第一关节舵机固定件100整体为U字形结构，其一侧固定在鱼体固定板2上，所述第一关节舵机10的输出轴端安装有第一舵机联动件40，该第一舵机联动件40整体为U形结构，其一侧固定安装在第一舵机支撑盘3上。
所述的第二关节舵机20安装在第二关节舵机固定件200内，该第二关节舵机固定件200整体为U字形结构，其一侧固定在第一舵机支撑盘3上，所述第二关节舵机20的输出轴端安装有第二舵机联动件50，该第二舵机联动件50整体为U形结构，其一侧固定安装在第二舵机支撑盘4上。
所述的第三关节舵机30安装在第三关节舵机固定件300内，该第三关节舵机固定件300整体为U字形结构，其一侧固定在第二舵机支撑盘4上，所述第三关节舵机30的输出轴端安装有第三舵机联动件60，该第三舵机联动件60整体为U形结构，其一侧固定安装在第三舵机支撑盘5上。
由于采用了以上技术方案，本实用新型具有以下有益效果：结构紧凑、成本较低、防水性好、能够有效的模仿鱼类的潜浮和游动动作。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型中驱动装置的局部结构示意图；
图3是本实用新型中驱动装置的局部放大图；
图4是本实用新型中鱼体固定板的局部放大图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参看图1-4，本具体实施方式是采用以下技术方案予以实现，它包含外壳1，该外壳1内设置有电池组和控制电路以及相应的驱动装置；所述的驱动装置包含由头部向尾部方向依次布置的鱼体固定板2，第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4以及第三舵机支撑盘5，所述的鱼体固定板2与第一舵机支撑盘3之间通过第一关节舵机10相连，所述的第一舵机支撑盘3与第二舵机支撑盘4之间通过第二关节舵机20相连，所述的第二舵机支撑盘4与第三舵机支撑盘5之间通过第三关节舵机30相连，所述第三舵机支撑盘5与第三关节舵机30相对的一侧通过尾鳍连接件6与尾鳍7相连；
所述鱼体固定板2，第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4以及第三舵机支撑盘5之间的四周通过支撑线8相连成一个联动的整体。
所述的外壳1包含头部外壳11和与头部外壳11相连的防水鱼皮壳12，所述的电池组和控制电路设置在头部外壳11内，所述的驱动装置设置在防水鱼皮壳12内。
所述鱼体固定板2的四周开设有4个凹槽21，该凹槽21内安装有可以转动的第一定滑轮22，所述鱼体固定板2位于头部外壳11内的一端安装有一个支撑线定位柱23，该支撑线定位柱23上安装有两个与第一定滑轮22相对应的第二定滑轮24，所述的支撑线8经过第二定滑轮24和第一定滑轮22依次与第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4以及第三舵机支撑盘5固定连接。
所述鱼体固定板2，第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4的外侧面处分别安装有舵机固定件40，所述第一舵机支撑盘3和第二舵机支撑盘4和第三舵机支撑盘5的内侧面处分别安装有可与舵机固定件40转动连接配合的舵机联动件50，所述的第一关节舵机10，第二关节舵机20或第三关节舵机30舵机分别安装在固定件40内。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种小型可潜浮仿生机器鱼，其特征在于它包含外壳(1)，该外壳(1)内设置有电池组和控制电路以及相应的驱动装置；所述的驱动装置包含由头部向尾部方向依次布置的鱼体固定板(2)，第一舵机支撑盘(3)和第二舵机支撑盘(4)以及第三舵机支撑盘(5)，所述的鱼体固定板(2)与第一舵机支撑盘(3)之间通过第一关节舵机(10)相连，所述的第一舵机支撑盘(3)与第二舵机支撑盘(4)之间通过第二关节舵机(20)相连，所述的第二舵机支撑盘(4)与第三舵机支撑盘(5)之间通过第三关节舵机(30)相连，所述第三舵机支撑盘(5)与第三关节舵机(30)相对的一侧通过尾鳍连接件(6)与尾鳍(7)相连；
所述鱼体固定板(2)，第一舵机支撑盘(3)和第二舵机支撑盘(4)以及第三舵机支撑盘(5)之间的四周通过支撑线(8)相连成一个联动的整体 。
2.根据权利要求1所述的一种小型可潜浮仿生机器鱼，其特征在于所述的外壳(1)包含头部外壳(11)和与头部外壳(11)相连的防水鱼皮壳(12)，所述的电池组和控制电路设置在头部外壳(11)内，所述的驱动装置设置在防水鱼皮壳(12)内。
3.根据权利要求1所述的一种小型可潜浮仿生机器鱼，其特征在于所述鱼体固定板(2)的四周开设有4个凹槽(21)，该凹槽(21)内安装有可以转动的第一定滑轮(22)，所述鱼体固定板(2)位于头部外壳(11)内的一端安装有一个支撑线定位柱(23)，该支撑线定位柱(23)上安装有两个与第一定滑轮(22)相对应的第二定滑轮(24)，所述的支撑线(8)经过第二定滑轮(24)和第一定滑轮(22)依次与第一舵机支撑盘(3)和第二舵机支撑盘(4)以及第三舵机支撑盘(5)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种小型可潜浮仿生机器鱼，其特征在于所述 的第一关节舵机(10)安装在第一关节舵机固定件(100)内，该第一关节舵机固定件(100)整体为U字形结构，其一侧固定在鱼体固定板(2)上，所述第一关节舵机(10)的输出轴端安装有第一舵机联动件(40)，该第一舵机联动件(40)整体为U形结构，其一侧固定安装在第一舵机支撑盘(3)上。
5.根据权利要求1所述的一种小型可潜浮仿生机器鱼，其特征在于所述的第二关节舵机(20)安装在第二关节舵机固定件(200)内，该第二关节舵机固定件(200)整体为U字形结构，其一侧固定在第一舵机支撑盘(3)上，所述第二关节舵机(20)的输出轴端安装有第二舵机联动件(50)，该第二舵机联动件(50)整体为U形结构，其一侧固定安装在第二舵机支撑盘(4)上。
6.根据权利要求1所述的一种小型可潜浮仿生机器鱼，其特征在于所述的第三关节舵机(30)安装在第三关节舵机固定件(300)内，该第三关节舵机固定件(300)整体为U字形结构，其一侧固定在第二舵机支撑盘(4)上，所述第三关节舵机(30)的输出轴端安装有第三舵机联动件(60)，该第三舵机联动件(60)整体为U形结构，其一侧固定安装在第三舵机支撑盘(5)上。
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| CN109038838A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-12-18 | 山东建筑大学 | 一种机器鱼的无线充电系统及方法 |
| CN109774905A (zh) * | 2019-03-08 | 2019-05-21 | 沈阳航天新光集团有限公司 | 一种仿生鱼摆动关节一体化驱动装置 |
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| CN109774905A (zh) * | 2019-03-08 | 2019-05-21 | 沈阳航天新光集团有限公司 | 一种仿生鱼摆动关节一体化驱动装置 |
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