CN206092550U - 负载敏感液压系统及水下清淤设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种负载敏感液压系统及水下清淤设备。所述负载敏感液压系统包括执行组件和控制组件，所述执行组件与所述控制组件连接；所述控制组件根据所述负载敏感液压系统的液压回路及负载变化，为所述执行组件分配压力和流量；所述执行组件根据所述控制组件分配的压力和流量执行动作。解决了现有技术中的液压系统在控制流量、压力不同的多个回路、多个执行元件工作时，精确不高的技术问题。

Description

负载敏感液压系统及水下清淤设备

技术领域

本实用新型涉及液压系统的技术领域，尤其是涉及一种负载敏感液压系统及水下清淤设备。

背景技术

在液压系统中，每个执行元件在执行不同液压动作时，每个液压动作所需求的流量和压力都不一样，一方面要求作业过程中每个执行元件的液压动作的速度均不能受到外部负载的影响，另一方面要求每个执行元件在进行液压动作时，彼此需要进行复合联动，复合联动时要求每个液压动作的速度和压力与单个执行时每个液压动作的速度和压力保持不变。

但是现有的液压系统中，多个执行元件构成的执行组件在对多个流量、压力需求不同的液压动作进行联动时，经常会出现动作滞后、停顿或速度不稳等情况，严重影响设备的运行精度，且液压系统的能耗损失大，会影响设备的正常运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种负载敏感液压系统，以解决现有技术中的液压系统在控制流量、压力不同的多个回路、多个执行元件工作时，精确不高的技术问题。

本实用新型提供一种负载敏感液压系统，包括执行组件和控制组件，所述执行组件与所述控制组件连接；

所述控制组件根据所述负载敏感液压系统的液压回路及负载变化，为所述执行组件分配压力和流量；

所述执行组件根据所述控制组件分配的压力和流量执行动作。

进一步地，所述控制组件包括电控单元和负载敏感液压阀组；

所述电控单元根据所述负载敏感液压系统的液压回路及负载变化向所述负载敏感液压阀组发出电信号；

所述负载敏感液压阀组根据所述电信号为所述执行组件分配压力和流量。

进一步地，所述负载敏感液压阀组包括电开关控制阀组和电比例控制阀组；

所述电开关控制阀组根据所述电信号，控制所述电开关控制阀组阀口的打开和闭合，为所述执行组件分配压力和流量，控制所述执行组件的启动和停止；

所述电比例控制阀组根据所述电信号，调节所述电比例控制阀组阀口的开口度，为所述执行组件分配压力和流量，控制所述执行组件的启动、停止和功率大小。

进一步地，所述负载敏感液压系统还包括动力源，所述动力源与所述控制组件连接；

所述动力源根据所述控制组件分配的压力和流量，为所述执行组件提供压力和流量。

进一步地，所述负载敏感液压系统还包括液压油箱以及设置在所述液压油箱上的进油管和回油管；

所述液压油箱内盛放有液压油；

所述进油管依次连接所述动力源、所述控制组件和所述执行组件，将所述液压油送到所述执行组件中；

所述回油管分别与所述执行组件和所述控制组件连接，将通过所述执行组件和所述控制组件的液压油送回所述液压油箱中。

进一步地，所述负载敏感液压系统还包括泄油装置，所述泄油装置与所述执行组件、所述回油管连接；

所述泄油装置用来收集所述执行组件的泄漏油，并将所述泄漏油通过所述回油管送回所述液压油箱中。

进一步地，所述负载敏感液压系统还包括卷管组件；所述卷管组件用于收放所述进油管和所述回油管。

进一步地，所述负载敏感液压系统还包括辅助控制组件，所述辅助控制组件与所述卷管组件连接；所述辅助控制组件控制所述卷管组件工作。

进一步地，所述负载敏感液压系统还包括辅助动力源，所述辅助动力源与所述辅助控制组件连接；

所述辅助动力源将所述液压油通过所述辅助控制组件输送到所述卷管组件中，驱动所述卷管组件工作。

本实用新型还提供一种水下清淤设备，包括设置有执行组件的淤泥收集车和上述任一项所述的负载敏感液压系统；

所述淤泥收集车沉入水中吸收淤泥；

所述执行组件包括行走马达、螺旋搅拌马达、泥浆泵马达和举升油缸；所述负载敏感液压系统控制所述螺旋搅拌马达和所述举升油缸的开关；所述负载敏感液压系统控制所述行走马达和所述泥浆泵马达的开关和转速。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果为：

本实用新型提供一种负载敏感液压系统，包括执行组件和控制组件，执行组件与控制组件连接；控制组件根据负载敏感液压系统的液压回路及负载变化，为执行组件工作分配压力和流量；执行组件根据控制组件分配的压力和流量执行动作。通过控制组件可以同时控制执行组件中多个执行元件执行不同流量、压力要求的动作，每个执行元件根据控制组件分配的压力和流量执行各自的动作，互不干扰，不会出现动作滞后、停顿或速度不稳等情况，解决了现有技术中的液压系统在控制流量、压力不同的多个回路、多个执行元件工作时，精确不高的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的负载敏感液压系统的液压线路图；

图2为图1所示的液压线路图中负载敏感液压阀组的局部放大图；

图3为图1所示的液压线路图中执行组件的局部放大图；

图4为本实用新型实施例2提供的水下清淤设备的结构示意图；

图5为本实用新型实施例2提供的淤泥吸收车的主视图；

图6为图5所示的淤泥吸收车的俯视图。

附图标记：

10-执行组件； 20-负载敏感液压阀组；

21-电开关控制阀组； 22-电比例控制阀组；

31-柴油机； 32-第一定量叶片泵；

33-第二定量叶片泵； 40-液压油箱；

41-进油管； 42-回油管；

51-开式泄油箱； 52-抽吸泵；

53-泄油马达； 61-液压管卷管器；

62-电缆卷管器； 63-液压管卷管器马达；

64-电缆卷管器马达； 65-清洗机构；

66-清洗机构马达； 70-辅助控制组件；

71-电磁溢流阀； 72-电磁换向阀；

73-单向节流阀； 80-风冷式散热器；

90-过滤器； 100-淤泥吸收车；

101-行走马达； 102-螺旋搅拌马达；

103-泥浆泵马达； 104-举升油缸；

105-履带； 106-支撑架；

107-侧支撑轮； 108-螺旋搅拌装置；

109-泥浆泵； 110-伸缩管；

111-输水输泥管； 112-举升组件；

113-防水摄像头； 114-液压控制箱；

115-电控系统箱； 201-液压泵；

202-总电控箱； 301-电缆；

302-回水管； 303-输水管；

400-二类底盘； 500-分离机构；

600-拖挂车； 601-水管卷管器。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种负载敏感液压系统，如图1所示，包括执行组件10和控制组件，执行组件10与控制组件连接；控制组件根据负载敏感液压系统的液压回路及负载变化，为执行组件10分配压力和流量；执行组件10根据控制组件分配的压力和流量执行动作。

本实施例提供的负载敏感液压系统，通过控制组件可以同时控制执行组件10中多个执行元件执行不同流量、压力要求的动作，执行组件10中的每个执行元件根据控制组件分配的压力和流量执行各自的动作，互不干扰，不会出现动作滞后、停顿或速度不稳等情况，解决了现有技术中的液压系统在控制流量、压力不同的多个回路、多个执行元件工作时，精确不高的技术问题。

在本实施例中，具体地，执行组件10包括液压马达和液压油缸。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，控制组件包括电控单元(图中未标出)和负载敏感液压阀组20；电控单元根据负载敏感液压系统的液压回路及负载变化向负载敏感液压阀组20发出电信号；负载敏感液压阀组20根据电信号为执行组件分配压力和流量。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图2所示，负载敏感液压阀组20包括电开关控制阀组21和电比例控制阀组22；电开关控制阀组21根据电信号，控制电开关控制阀组21阀口的打开和闭合，为执行组件10分配压力和流量，控制执行组件10的启动和停止；电比例控制阀组22根据电信号，调节电比例控制阀组22阀口的开口度，为执行组件10分配压力和流量，控制执行组件10的启动、停止和功率大小。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，负载敏感液压系统还包括动力源，动力源与控制组件连接；动力源根据控制组件分配的压力和流量，为执行组件10提供压力和流量。在本实施例中，具体地，动力源包括柴油机31和第一定量叶片泵32。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，负载敏感液压系统还包括液压油箱40以及设置在液压油箱40上的进油管41和回油管42；液压油箱40内盛放有液压油；进油管41依次连接动力源、 控制组件和执行组件10，将液压油送到执行组件10中；回油管42分别与执行组件10和控制组件连接，将通过执行组件10和控制组件的液压油送回液压油箱40中。

在本实施例中，具体地，柴油机31驱动第一定量叶片泵32工作，将液压油箱40内的液压油抽吸到进油管41，液压油沿着进油管41进入负载敏感液压阀组20中，再根据负载敏感液压阀组20所分配的压力和流量进入各个液压马达和液压油缸中，驱动各个液压马达和液压油缸工作，之后再从各个液压马达和液压油缸的回油口以及负载敏感液压阀组20的回油口流回回油管42，并最终流回液压油箱40中，实现液压油的循环。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，负载敏感液压系统还包括泄油装置，泄油装置与执行组件10、回油管42连接；泄油装置用来收集执行组件10的泄漏油，并将泄漏油通过回油管42送回液压油箱40中。

在本实施例中，具体地，泄油装置包括开式泄油箱51、抽吸泵52和泄油马达53，开式泄油箱51与执行组件10的泄油口连接，将执行组件10的泄漏油收集起来，抽吸泵52在泄油马达53的驱动下将收集的泄漏油通过回油管42送回液压油箱40中，电开关控制阀组21控制泄油马达53的启动和停止。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，负载敏感液压系统还包括卷管组件；卷管组件用于收放进油管41和回油管42。具体地，卷管组件包括液压管卷管器61、电缆卷管器62以及分别控制液压管卷管器61、电缆卷管器62的液压管卷管器马达63和电缆卷管器马达64。

在本实施例中，为清洗各个管路，还设置有清洗机构65以及控制清洗机构65的清洗机构马达66。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，负载敏感液压系统还包括辅助控制组件70，辅助控制组件70与卷管组件连接；辅助控制组件70控制卷管组件工作。

在本实施例中，具体地址，辅助控制组件70包括电磁溢流阀71、电磁换向阀72和单向节流阀73。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，负载敏感液压系统还包括辅助动力源，辅助动力源与辅助控制组件70连接；辅助动力源将液压油通过辅助控制组件70输送卷管组件中，驱动卷管组件工作。

在本实施例中，具体地，如图1所示，辅助动力源为第二定量叶片泵33，柴油机31驱动第二定量叶片泵33工作，将液压油箱40内的液压油抽吸到进油管41，电磁溢流阀71根据第二定量叶片泵33的压力开启或关闭，以保证第二定量叶片泵33出口压力恒定。液压油沿着进油管41依次流过电磁换向阀72和单向节流阀73，进入液压管卷管器马达63和电缆卷管器马达64的进油口，再从液压管卷管器马达63和电缆卷管器马达64的回油口流到回油管42中，依次通过单向节流阀73、电磁换向阀72流回液压油箱40。对于清洗机构马达66，管路上不设置单向节流阀73也可满足要求。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，从执行组件10和负载敏感液压阀组20的回油口接出回油管42上设置有风冷式散热器80，可以自动控制液压油温度，确保整个液压系统的正常运行。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1所示，进油管41和回油管42均设置有过滤器90，过滤油管中的杂质。

实施例2

本实用新型还提供一种水下清淤设备，包括设置有执行组件10的淤泥收集车100和实施例1中负载敏感液压系统任一项技术特征；淤泥收集车100沉入水中吸收淤泥。如图3所示，执行组件10包括行走马达101、螺旋搅拌马达102、泥浆泵马达103和举升油缸104；负载敏感液压系统控制螺旋搅拌马达102和举升油缸104的开关；负载敏感液压系统控制行走马达101和泥浆泵马达104的开关和转速。具体地，螺旋搅拌马达102和举升油缸104的开关由电开关控制阀组21控制，行走马达101和泥浆泵马达104的开关和转速由电比例控制阀组22。

现有的城市内河、箱涵、管涵的雨污排水系统的水下清淤设备，其液压动力源直接设置在淤泥吸收设备的主体上，这样的淤泥吸收设备不能沉入到水下作业，只能像船体一样漂浮在水上作业，清淤效果不够彻底，实地工况适应性比较差，难以进入水位较深的箱涵或管涵中进行作业。同时现有的淤泥吸收设备结构简单、功能单一，且动作速度精度不高，采用的液压系统也相对简单。对于同时多个流量、压力需求不同的液压动作进行联动时，经常会出现动作滞后、停顿或速度不稳等情况，且液压系统的能耗损失大，严重影响设备的正常运行。而本实施例提供的水下清淤设备可以完成四个液压动作，即：行走马达101控制淤泥收集车100行走、螺旋搅拌马达102对淤泥进行搅拌、泥浆泵马达103抽吸淤泥，举升油缸104完成升降动作，由于这四个液压动作由实施例1中负载敏感液压系统控制，在作业过程中各自液压动作的速度都不会受到外部负载的影响，且它们彼此需要进行复合联动时，每个动作的速度和压力与单个动作时的速度和压力能够保持不变，同时，当淤泥吸收车100长时间、远距离在水中作业时，能减少功率损耗及热损耗。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图4所示，水下清淤设备还包括能源控制装置，能源控制装置和淤泥吸收车100独立分开布置，能源控制装置停靠在岸上，而淤泥吸收车100可完全沉入水下进行清淤作业，通过无线遥控操作淤泥吸收车100，可实现远距离作业，具有操作方便、安全可靠等特点。具体地，能源控制装置包括柴油机31、液压泵201、液压油箱40和总电控箱202。总电控箱202根据淤泥吸收车100在水下的工作情况，操作无线遥控器各类手柄，发出动作命令，柴油机31驱动液压泵201工作，液压泵201包括第一定量叶片泵32和第二定量叶片泵33，第一定量叶片泵32为淤泥吸收车100上的各液压元件工作提供液压油。液压油箱40储存整个液压系统所需的液压油，同时起到散热、沉淀杂志和清洁油液的作用。能源控制装置设置在岸上，通过进油管41、回油管42、电缆301和水下的淤泥吸收车100连接，对淤泥吸收车100进行远程控制，二者最远工作距离为150米。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图4所示，能源控制装置设置在二类底盘400上，可以方便地移动能源控制装置，灵活进行工作。液压管卷管器61、电缆卷管器62以及用于对淤泥吸收车100及各种管子进行清洗的清洗机构60均设置在二类底盘400上。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图4所示，水下清淤设备还包括分离机构500，分离机构500用于将泥水混合物中的淤泥和水分离，分离出的淤泥进入集泥箱内进行下一步处理，分离出水通过回水管302流回水下。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图4所示，水下清淤设备还包括拖挂车600，分离机构500和集泥箱均可设置在拖挂车600上，拖挂车600将分离出的淤泥运走进行下一步处理。为方便输水管303的收放，拖挂车600上设置有水管卷管器601。

在本实施例中淤泥吸收车100的具体结构如图5和图6所示，淤泥吸收车100的行走机构为履带105，履带105上设置有行走马达101。由实施例1中负载敏感液压系统控制行走马达101，可以保证淤泥吸收车100平稳、迅速、安全地在淤泥中移动，实现前进、后退、转弯等动作。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图5所示，淤泥吸收车100还包括支撑架106，用来安装淤泥吸收车100上各个零部件。

当淤泥吸收车100陷入稀泥里时，履带105会出现严重打滑，难以驱动淤泥吸收车100行走，为解决这一问题，淤泥吸收车100上设置有侧支撑轮107，侧支撑轮107包括支撑油缸和支撑马达；支撑油缸和支撑马达驱动侧支撑轮107旋转，在履带105打滑时，通过侧支撑轮107的旋转推淤泥吸收车100行走。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图5所示，淤泥吸收车100还包括螺旋搅拌装置108和泥浆泵109。螺旋搅拌装置108上设置有螺旋搅拌马达102，带动螺旋搅拌装置108的转轴转动，将淤泥和水混合。泥浆泵109上设置有泥浆泵马达103，驱动泥浆泵109抽吸淤泥。泥浆泵109的出料口与分离机构500通过输水管303连接。

具体地，如图6所示，螺旋搅拌装置108的出料口与泥浆泵109的进料口通过伸缩管110连接，伸缩管110可以有效吸收螺旋搅拌装置108和泥浆泵109的振动，减少二者振动对其他设备的影响。泥浆泵109的出料口连接有输水输泥管111，输水输泥管111的出料口与输水管303连接，螺旋搅拌装置108将泥水混合物混合均匀，在泥浆泵109的抽吸作用下，泥水混合物依次通过伸缩管110、输水输泥管111和输水管303，输送到分离机构500中进行分离。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图5所示，淤泥吸收车100上设置有举升组件112，在收集泥水混合物时，通过收缩举升组 件112上的举升油缸104将螺旋输送装置108放入淤泥中，启动螺旋输送装置108和泥浆泵109，开始收集淤泥。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图5所示，淤泥吸收车100上设置有图像采集装置，具体地，图像采集装置是两个防水摄像头113，分别通过螺栓固定在支撑架106上，防水摄像头113可360度旋转，可以观察淤泥的吸收情况。

在上述实施例的基础上，进一步的，如图5所示，淤泥吸收车100还包括密封的液压控制箱114，液压控制箱110内设置有负载敏感液压阀组20和开式泄油箱51，负载敏感液压阀组20控制行走马达101、螺旋搅拌马达102、泥浆泵马达103和举升油缸104完成各项动作，开式泄油箱51将行走马达101、螺旋搅拌马达102、泥浆泵马达103的泄漏油收集起来，并送回液压油箱40。具体地，液压控制箱114通过螺栓固定在支撑架106上。

在上述实施例的基础上，进一步的，如图5所示，淤泥吸收车100还包括电控系统箱115，电控系统箱115内设置有电控单元，电控单元用于接收和传送电信号，并控制负载敏感液压阀组20的开关及方向。具体地，电控系统箱115通过螺栓固定在支撑架106上。

综上所述，本实用新型提供一种负载敏感液压系统及通过该系统控制的水下清淤设备，负载敏感液压系统包括执行组件10和控制组件，执行组件10与控制组件连接；控制组件根据负载敏感液压系统的液压回路及负载变化，为执行组件10分配压力和流量；执行组件10根据控制组件分配的压力和流量执行动作。通过控制组件可以同时控制执行组件10中多个执行元件执行不同流量、压力要求的动作，执行组件10中的每个执行元件根据控制组件分配的压力和流量执行各自的动作，互不干扰，不会出现动作滞后、停顿或速度不稳等情况， 解决了现有技术中的液压系统在控制流量、压力不同的多个回路、多个执行元件工作时，精确不高的技术问题。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种负载敏感液压系统，包括执行组件和控制组件，其特征在于，所述执行组件与所述控制组件连接；

所述控制组件根据所述负载敏感液压系统的液压回路及负载变化，为所述执行组件分配压力和流量；

所述执行组件根据所述控制组件分配的压力和流量执行动作。

2.根据权利要求1所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述控制组件包括电控单元和负载敏感液压阀组；

所述电控单元根据所述负载敏感液压系统的液压回路及负载变化向所述负载敏感液压阀组发出电信号；

所述负载敏感液压阀组根据所述电信号为所述执行组件分配压力和流量。

3.根据权利要求2所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述负载敏感液压阀组包括电开关控制阀组和电比例控制阀组；

所述电开关控制阀组根据所述电信号，控制所述电开关控制阀组阀口的打开和闭合，为所述执行组件分配压力和流量，控制所述执行组件的启动和停止；

所述电比例控制阀组根据所述电信号，调节所述电比例控制阀组阀口的开口度，为所述执行组件分配压力和流量，控制所述执行组件的启动、停止和功率大小。

4.根据权利要求1所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述负载敏感液压系统还包括动力源，所述动力源与所述控制组件连接；

所述动力源根据所述控制组件分配的压力和流量，为所述执行组件提供压力和流量。

5.根据权利要求4所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述负载敏感液压系统还包括液压油箱以及设置在所述液压油箱上的进油管和回油管；

所述液压油箱内盛放有液压油；

所述进油管依次连接所述动力源、所述控制组件和所述执行组件，将所述液压油送到所述执行组件中；

所述回油管分别与所述执行组件和所述控制组件连接，将通过所述执行组件和所述控制组件的液压油送回所述液压油箱中。

6.根据权利要求5所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述负载敏感液压系统还包括泄油装置，所述泄油装置与所述执行组件、所述回油管连接；

所述泄油装置用来收集所述执行组件的泄漏油，并将所述泄漏油通过所述回油管送回所述液压油箱中。

7.根据权利要求6所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述负载敏感液压系统还包括卷管组件；

所述卷管组件用于收放所述进油管和所述回油管。

8.根据权利要求7所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述负载敏感液压系统还包括辅助控制组件，所述辅助控制组件与所述卷管组件连接；

所述辅助控制组件控制所述卷管组件工作。

9.根据权利要求8所述的负载敏感液压系统，其特征在于，所述负载敏感液压系统还包括辅助动力源，所述辅助动力源与所述辅助控制组件连接；

所述辅助动力源将所述液压油通过所述辅助控制组件输送到所述卷管组件中，驱动所述卷管组件工作。

10.一种水下清淤设备，其特征在于，包括设置有执行组件的淤泥收集车和权利要求1-9任一项所述的负载敏感液压系统；

所述淤泥收集车沉入水中吸收淤泥；

所述执行组件包括行走马达、螺旋搅拌马达、泥浆泵马达和举升油缸；

所述负载敏感液压系统控制所述螺旋搅拌马达和所述举升油缸的开关；

所述负载敏感液压系统控制所述行走马达和所述泥浆泵马达的开关和转速。