CN206072288U - 一种中空过线简易型谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种中空过线简易型谐波减速器，包括波发生器、刚轮、十字交叉轴承、柔轮、柔轮内垫块，所述柔轮啮合在所述刚轮中，柔轮与十字交叉轴承的内圈固定，所述刚轮与十字交叉轴承的外圈固定，柔轮前部套装在波发生器上，所述柔轮内垫块固定在十字交叉轴承内圈上，柔轮内垫块为长轴中空结构结构。采用上述方案后，具有传动比大、承载能力大、传动精度高的特点。

Description

一种中空过线简易型谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种中空过线简易型谐波减速器。

背景技术

随着科技的发达，机器人的应用范围也是越来越广，小型化的机器人越来越多的进入人们的视线，面对小型化的机器人，在体积上面有了更加严格的要求，但是整体的一个性能还是需要有一定能力。针对该领域，其关键关节部位需要运用到谐波减速器，减速器的种类繁多，型号各异，在不同的场合需要不同的减速器。服务机器人要求体积小，而且还是需要一定的承载力来保证机器人的运行。现在越来越多的机器人采用高度集成化的结构，所以在关节部位显得尤为重要，最为突出的是减速器上，需要高度集成，又要有利于结构的过线，保证机器人的一个整体结构。因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种中空过线简易型谐波减速器，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种中空过线简易型谐波减速器，传动比大、承载能力大、传动精度高。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种中空过线简易型谐波减速器，包括波发生器、刚轮、十字交叉轴承、柔轮、柔轮内垫块，所述柔轮啮合在所述刚轮中，柔轮与十字交叉轴承的内圈固定，所述刚轮与十字交叉轴承的外圈固定，柔轮前部套装在波发生器上，所述柔轮内垫块固定在十字交叉轴承内圈上，柔轮内垫块为长轴中空结构结构。

进一步，所述波发生器与柔轮通过柔性轴承连接。

进一步，所述柔性轴承左侧有柔性轴承挡板。

采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

动力由波发生器输入，利用谐波原理降低电机的输入转速，同时提高输出扭矩，输出扭矩通过柔轮传递到十字交叉轴承内圈实现输出，传动比大、承载能力大、传动精度高、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪音小等特点。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

标号说明

波发生器1，刚轮2，十字交叉轴承3，柔轮4，柔轮内垫块5，

柔性轴承挡板6，柔性轴承7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图所示，一种中空过线简易型谐波减速器，包括波发生器1、刚轮2、十字交叉轴承3、柔轮4、柔轮内垫块5、柔性轴承7，刚轮2作为刚轮2壳体一体式的结构设计，既作为齿轮也作为壳体，柔轮4为薄壁筒形结构，柔轮4外圈与刚轮2内圈相啮合。

波发生器1为盘式一体式结构，波发生器1上有电机轴孔，波发生器1的另一侧有顶丝孔，通过顶丝孔将电机轴固定。

柔性轴承7安装在波发生器1的凸轮上，柔性轴承7左侧有柔性轴承7挡板6，用于限制柔性轴承7保持架的轴向移动，波发生器1与柔性轴承7整体装在柔轮4里。柔轮4通过左侧的柔轮4紧固螺钉连接在十字交叉轴承3的内圈上，通过十字交叉轴承3内圈的旋转，作为谐波减速器的输出端。

刚轮2底部与十字交叉轴承3的外圈通过螺钉连接，一起组成了谐波减速器的壳体部分，使轴承可承受轴向载荷与径向载荷，即保证了产品的同轴度，更能够有效的承受一定负载输出的轴向与径向的扭矩和弯矩。

柔轮内垫块5为中空结构，通过柔轮内垫块5的定位，保证柔轮4与十字交叉轴承3的同轴度，同时，柔轮内垫块5的另一端与电机固定，安装电机后，与谐波减速器形成一个整体，保证电机与减速器结构的紧凑性。

本发明工作时，动力由波发生器1右端轴处输入，利用谐波原理降低电机的输入转速，同时提高输出扭矩，输出扭矩通过柔轮4传递到十字交叉轴承3内圈实现输出。

上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (3)

1.一种中空过线简易型谐波减速器，其特征在于：包括波发生器、刚轮、十字交叉轴承、柔轮、柔轮内垫块，所述柔轮啮合在所述刚轮中，柔轮与十字交叉轴承的内圈固定，所述刚轮与十字交叉轴承的外圈固定，柔轮前部套装在波发生器上，所述柔轮内垫块固定在十字交叉轴承内圈上，柔轮内垫块为长轴中空结构结构。

2.根据权利要求1所述的一种中空过线简易型谐波减速器，其特征在于：所述波发生器与柔轮通过柔性轴承连接。

3.根据权利要求2所述的一种中空过线简易型谐波减速器，其特征在于：所述柔性轴承左侧有柔性轴承挡板。