CN206029878U - 装甑机器人旋转自动监控机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种装甑机器人旋转自动监控机构,用于对两个或两个以上甑桶内的醅料面进行监控,包括支架、水平旋转机构和传感元件,所述水平旋转机构固定在支架上且位于所述甑桶的上方,所述水平旋转机构驱动所述传感元件在水平方向转动,所述传感元件朝下方探测。本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构,同一套传感元件可以在两个或两个以上的甑桶上方平移,使得同一套传感元件能够针对两个或两个以上的甑桶工作,大大降低了设备成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种装甑机器人旋转自动监控机构。
背景技术
甑桶为圆柱形蒸馏器,装甑是将固态发酵成熟的湿粘性固态散状酒醅装入甑桶中,利用高温蒸汽将酒醅中的酒精浓缩分离,提取香味并重新组合的过程。在装甑过程中,甑底通有蒸汽,要求上甑时一层层均匀疏松地铺撒酒醅。
目前的自动或半自动装甑装置普遍采用机器人操作,布料执行机构的料仓装满酒醅时重达数百斤,对机器人的性能要求较高;此外,酒醅料不可避免的会出现冒气现象,这个时候需要及时、准确的对冒气区域布料。因此对于每个装甑装置需要配备一监控机构,以及时获得冒气区域的数据。因此,装甑装置的价格普遍较高,使得白酒的生产成本提高。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是:为了降低装甑装置的成本,本实用新型提供一种装甑机器人旋转自动监控机构。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种装甑机器人旋转自动监控机构,用于对两个或两个以上甑桶内的醅料面进行监控,包括支架、水平旋转机构和传感元件,所述水平旋转机构固定在支架上且位于所述甑桶的上方,所述水平旋转机构驱动所述传感元件在水平方向转动,所述传感元件朝下方探测。
所述水平旋转机构包括转轴、转臂和驱动组件,所述转臂水平设置且位于两个或两个以上甑桶的上方,所述转轴竖直设置,所述转臂的一端与转轴固定,所述传感元件固定在转臂的另一端,所述驱动组件驱动所述转轴转动。
所述驱动组件包括电机和齿轮传动机构,所述齿轮传动机构包括主动轮和从动轮,所述主动轮与电机的输出轴传动连接,所述主动轮驱动从动轮转动,所述从动轮与所述转轴同轴固定。
所述转臂通过一升降机构与所述驱动组件固定,所述升降机构驱动所述转臂在竖直方向移动。升降机构能够带动转臂升降,从而带动传感元件及时上升下降,每当装甑机器人铺完一层料时,可以控制升降机构带动传感元件上升,使传感元件与甑桶内的醅料面始终保持恒定的距离,保证传感元件能够对全部的醅料面进行监控,并且不影响装甑机器人布料。本实用新型并非在传感元件端设置升降机构,而是直接由转臂通过升降机构升降,这样可以减少走线,使升降的驱动效果更加稳定。
所述升降机构包括升降立柱。
所述传感元件为红外相机、激光位移传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪和/或TOF深度相机。采用红外相机采集甑桶中的温度分布信息,来判断是否存在跑气现象,进而对跑气区域进行定点补料。采用激光位移传感器和/或超声波传感器来检测料面高度,例如,可以在接料或等待的过程中动态测量料面高度,以保证后续铺料的单层料面高度。
本实用新型的有益效果是,本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构,同一套传感元件可以在两个或两个以上的甑桶上方平移,使得同一套传感元件能够针对两个或两个以上的甑桶工作,大大降低了设备成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的装甑机器人自动监控机构安装后的结构示意图。
图2是本实用新型的装甑机器人自动监控机构最优实施例的结构示意图。
图中1、甑桶,2、支架,3、转轴,4、转臂,5、主动轮,6、从动轮,7、电机,8、升降机构,9、传感元件,10、机器人,11、布料器。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本实用新型的基本结构,因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1所示,本实用新型的一种装甑机器人旋转自动监控机构,用于对两个或两个以上甑桶1内的醅料面进行监控,包括支架2、水平旋转机构和传感元件9,所述水平旋转机构固定在支架2上且位于所述甑桶1的上方,所述水平旋转机构驱动所述传感元件9在水平方向转动,所述传感元件9朝下方探测。所述传感元件9为红外相机、激光位移传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪和/或TOF深度相机。图1、图2中的传感元件9为红外相机,红外相机的镜头朝下。
如图2所示,所述水平旋转机构包括转轴3、转臂4和驱动组件,所述转臂4水平设置且位于两个或两个以上甑桶1的上方,所述转轴3竖直设置,所述转臂4的一端与转轴3固定,所述传感元件9固定在转臂4的另一端,所述驱动组件驱动所述转轴3转动。所述驱动组件包括电机7和齿轮传动机构,所述齿轮传动机构包括主动轮5和从动轮6,所述主动轮5与电机7的输出轴传动连接,所述主动轮5驱动从动轮6转动,所述从动轮6与所述转轴3同轴固定。
所述转臂4通过一升降机构8与所述驱动组件固定,所述升降机构8驱动所述转臂4在竖直方向移动。所述升降机构8包括升降立柱。升降机构8能够带动转臂4升降,从而带动传感元件9及时上升下降,每当装甑机器人铺完一层料时,可以控制升降机构8带动传感元件9上升,使传感元件9与甑桶1内的醅料面始终保持恒定的距离,例如传感元件9为红外相机时,可以保证红外相机的视场角和焦距,保证红外相机能够对全部的醅料面进行监控,并且不影响装甑机器人布料。
本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构,同一套红外相机可以在两个或两个以上的甑桶1上方平移,使得同一套红外相机能够针对两个或两个以上的甑桶1工作,大大降低了设备成本。由于甑桶1大小的限制,本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构最多能够针对四个甑桶1工作,四个甑桶1呈两排两列设置。本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构在四个甑桶1上方回转。可以通过设置限位块,限制转轴3转动的角度,使转轴3在一定角度范围内来回转动,例如,当只有3个甑桶1时,可以限制转轴3的转动角度范围为270°,转臂4在这一范围内来回摆动。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (6)
1.一种装甑机器人旋转自动监控机构,用于对两个或两个以上甑桶(1)内的醅料面进行监控,其特征在于:包括支架(2)、水平旋转机构和传感元件(9),所述水平旋转机构固定在支架(2)上且位于所述甑桶(1)的上方,所述水平旋转机构驱动所述传感元件(9)在水平方向转动,所述传感元件(9)朝下方探测。
2.如权利要求1所述的装甑机器人旋转自动监控机构,其特征在于:所述水平旋转机构包括转轴(3)、转臂(4)和驱动组件,所述转臂(4)水平设置且位于两个或两个以上甑桶(1)的上方,所述转轴(3)竖直设置,所述转臂(4)的一端与转轴(3)固定,所述传感元件(9)固定在转臂(4)的另一端,所述驱动组件驱动所述转轴(3)转动。
3.如权利要求2所述的装甑机器人旋转自动监控机构,其特征在于:所述驱动组件包括电机(7)和齿轮传动机构,所述齿轮传动机构包括主动轮(5)和从动轮(6),所述主动轮(5)与电机(7)的输出轴传动连接,所述主动轮(5)驱动从动轮(6)转动,所述从动轮(6)与所述转轴(3)同轴固定。
4.如权利要求2所述的装甑机器人旋转自动监控机构,其特征在于:所述转臂(4)通过一升降机构(8)与所述驱动组件固定,所述升降机构(8)驱动所述转臂(4)在竖直方向移动。
5.如权利要求4所述的装甑机器人旋转自动监控机构,其特征在于:所述升降机构(8)包括升降立柱。
6.如权利要求1所述的装甑机器人旋转自动监控机构,其特征在于:所述传感元件(9)为红外相机、激光位移传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪和/或TOF深度相机。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN109623811A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-04-16 | 江苏聚缘机械设备有限公司 | 四自由度的自动装甑机器人的投料方法 |
CN112146612A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-29 | 安徽艾可豪生物科技有限公司 | 一种白酒装甑监控系统 |
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2016
- 2016-09-23 CN CN201621076537.7U patent/CN206029878U/zh active Active
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