CN206029870U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了机械手，属于机械手技术领域，其解决了目前机械手结构不稳定的问题。机械手，包括小臂和设置在小臂上的丝杆，还包括穿设在小臂上且与丝杆平行设置的工作轴，所述的工作轴上端处轴向固定连接有连接件一，所述的连接件一与丝杆相连，其特征在于，所述的小臂上具有底座一，所述的丝杆设置在底座一内，所述的底座一上固定有连接件二，所述的工作轴穿设在连接件二内。在本机械手中，在丝杆和工作轴之间设置了连接件二，使得工作轴运行更为稳定。

Description

机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域。

背景技术

中国发明(公开号CN105479484A，公开日20160413)公开了一种机器人关节组件，包括：臂部；驱动部，设置于臂部上；传动部，设置于臂部上，驱动部驱动传动部转动；控制部，设置于臂部上，控制部与传动部相连接，以锁止或者解锁传动部。

其中，第二传动部和滚珠丝杆设置在臂部上，臂部对第二传动部和滚珠丝杆起到了支撑作用，第二传动部和滚珠丝杆的上侧处还通过连接部相连。假设第二传动部和滚珠丝杆在臂部上的支撑点为第一支撑点，第二传动部和滚珠丝杆在连接部上的支撑点为第二支撑点。当滚珠丝杆通过连接部带动第二传动部上升到较高位置时，第一支撑点和第二支撑点之间间距较大，使得第二支撑部容易发生位移偏差。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题提出了一种结构较为稳定的机械手，其目的可通过下述技术方案来实现：

机械手，包括小臂和设置在小臂上的丝杆，还包括穿设在小臂上且与丝杆平行设置的工作轴，所述的工作轴上端处轴向固定连接有连接件一，所述的连接件一与丝杆相连，其特征在于，所述的小臂上具有底座一，所述的丝杆设置在底座一内，所述的底座一上固定有连接件二，所述的工作轴穿设在连接件二内。

在机械手运行过程中，丝杆转动，从而通过连接在丝杆上的连接件一带动工作轴上下移动。

在本机械手中，由于在底座一和工作轴之间设置了连接件二，连接件二对工作轴的中部起到了支撑作用，使得工作轴在运行过程中较为稳定，从而使得机械手的结构较为稳定。

在上述的机械手中，所述的连接件二包括支撑件和配合套设在工作轴上的花键衬套，所述的支撑件的一端固定在底座一上，所述支撑件的另一端固定有安装座，工作轴穿过安装座，所述的安装座和花键衬套之间设有套设在花键衬套上的轴承，所述的花键衬套上套设固定有码盘。

花键衬套配合套设在工作轴上的意思是，花键衬套可与工作轴一起转动，但工作轴可相对于花键衬套上下移动。另外，由于支撑件的一端固定在底座一上，支撑件的另一端处对安装座、花键衬套、轴承和码盘起到了支撑作用，当工作轴转动时，带动码盘转动，因此，支撑件对于码盘的转动起到了良好的支撑作用，使得码盘运行稳定。

在上述的机械手中，所述的支撑件上具有缺口一，所述的工作轴位于缺口一内且缺口一的大小大于工作轴的外径。

由于支撑件上具有缺口一，而安装座、花键衬套、轴承和码盘套设在工作轴的外侧，因此，支撑件可以单独拆卸下来，而不对其它部件造成影响。

在上述的机械手中，所述的安装座呈环状且安装座上固定有连接件三，所述的连接件三具有缺口三，所述的连接件二上位于花键衬套处的部分和连接件三共同构成环状部分且花键衬套位于环状部分内，所述的环状部分与安装座抵靠固定。

环状部分对安装座起到了良好的支撑作用，使得安装座的结构较为稳定，并且，在安装座结构稳定的前提下，也能保证支撑件能够较为方便的拆卸。

在上述的机械手中，所述的支撑件上与连接件三相邻的部位具有配合口，所述的连接件三与配合口相嵌。

在支撑件上设置与连接件三配合设置的配合口，使得支撑件和连接件三连接稳定，从而使得支撑件和连接件三能够较为为稳定的对安装座起到限位支撑作用，使得机械手结构较为稳定。

在上述的机械手中，所述的码盘位于环状部分的下方且环状部分的外径大于码盘的外径。

在机械手运行的过程中，为了保证工作轴运行顺畅，工作轴上涂有润滑剂，在工作轴上下移动及转动的过程中，润滑剂可能存在飞溅的现象，因此，将码盘设置在外形较大的环状部分下方，使得环状部分对码盘起到了良好的保护作用，防止码盘因润滑剂粘附而失效，从而使得本机械手的结构更为稳定。

在上述的机械手中，所述的支撑件上位于底座一处具有缺口二，所述的丝杆位于缺口二内且缺口二的大小大于丝杆的外径。

工作轴的上下两处均有其它机构阻挡，但由于支撑件上具有缺口二，支撑件与底座一分离后，向外侧移动支撑件脱离底座一和丝杆处，使得支撑件也能够较为方便的从丝杆处拆卸下来，而不影响其它零部件。

在上述的机械手中，所述的支撑件上固定有支架，所述的支架上设有霍尔传感器，所述的连接件一上设有与霍尔传感器对应设置的磁铁。

支撑件的设置也方便支架的设置，使得机械手的结构较为紧凑。

在上述的机械手中，所述的小臂上具有底座二，所述的工作轴设置在底座二内，所述的支撑件、花键衬套、安装座、轴承和码盘作为整体与底座二之间具有间距，所述的底座二上的顶部处固定有电路板。

支撑件、花键衬套、安装座、轴承和码盘作为整体与底座二之间具有间距，相当于这个整体在底座二上方悬空设置，而底座二上的电路板拆装时，也不影响这个整体的结构，从而使得电路板拆装方便。

在本机械手中，在丝杆和工作轴之间设置了连接件二，使得工作轴运行更为稳定。

附图说明

图1是机械手一种实施方式的立体图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是机械手一种实施方式中工作轴处的结构示意图；

图4是图3的爆炸图；

图5是图1中B处的放大图；

图中，1、小臂；2、丝杆；3、工作轴；4、连接件一；5、底座一；6、连接件二；61、支撑件；61a、缺口一；61b、缺口二；61c、配合口；62、花键衬套；63、安装座；64、轴承；65、码盘；67、连接件三；67a、缺口三；68、支架；7、电路板；71、缺口四；8、基座；9、大臂；10、霍尔传感器；11、磁铁；12、底座二；13、螺母。

具体实施方式

如图1所示，机械手包括基座8和可旋转连接在基座8上的大臂9，小臂1可旋转连接在大臂9上。机械手包括小臂1和设置在小臂1上的丝杆2，还包括穿设在小臂1上且与丝杆2平行设置的工作轴3。

小臂1上设有底座一5和底座二12，丝杆2设置在底座一5内，工作轴3设置在底座二12内。

工作轴3上端处轴向固定连接有连接件一4，丝杆2上配合设置有螺母13，连接件一4固定在螺母13上，当机械手运行时，丝杆2转动，带动螺母13上下移动，从而带动通过固定在螺母13上的连接件一4带动工作轴3上下移动。作为另一种方案，底座一5上设有螺母13，通过螺母13转动，从而带动丝杆2上下移动。连接件一4轴向固定在丝杆2上。

底座一5上固定有连接件二6，工作轴3穿设在连接件二6内。

如图5所示，支撑件61上固定有呈管状的支架68，支架68上设有霍尔传感器10，连接件一4上设有与霍尔传感器10对应设置的磁铁11。霍尔传感器10上连接有电线，电线穿射在支架68内。支撑件61的设置也方便支架68的设置，使得机械手的结构较为紧凑。

如图2至图4所示，连接件二6包括支撑件61和配合套设在工作轴3上的花键衬套62，花键衬套62配合套设在工作轴3上的意思是，花键衬套62可与工作轴3一起转动，但工作轴3可相对于花键衬套62上下移动。另外，由于支撑件61的一端固定在底座一5上，支撑件61的另一端处对安装座63、花键衬套62、轴承64和码盘65起到了支撑作用，当工作轴3转动时，带动码盘65转动，因此，支撑件61对于码盘65的转动起到了良好的支撑作用，使得码盘65运行稳定。

支撑件61的一端固定在底座一5上，支撑件61的另一端固定有安装座63，工作轴3穿过安装座63，安装座63和花键衬套62之间设有套设在花键衬套62上的轴承64，花键衬套62上套设固定有码盘65。安装座63上还设有于码盘65对应设置的读头，读头读取码盘65的角度位置，从而读取工作轴3的转动信息。

支撑件61、花键衬套62、安装座63、轴承64和码盘65作为整体与底座二12之间具有间距，底座二12上的顶部处固定有电路板7，电路板7上具有缺口四71，工作轴3位于缺口四71内，且缺口四71的大小大于工作轴3的外径，使得当电路板7向侧部移动时，电路板7能脱离工作轴3。这相当于这个整体在底座二12上方悬空设置，而底座二12上的电路板7拆装时，也不影响这个整体的结构，从而使得电路板7拆装方便。

支撑件61上具有缺口一61a，工作轴3位于缺口一61a内且缺口一61a的大小大于工作轴3的外径。支撑件61上位于底座一5处具有缺口二61b，丝杆2位于缺口二61b内且缺口二61b的大小大于丝杆2的外径。在本实施例中，花键衬套62位于缺口一61a中，当然，缺口一61a的大小大于花键衬套62的外径。

工作轴3的上下两处均有其它机构阻挡，但由于支撑件61上具有缺口二61b，支撑件61与底座一5分离后，向外侧移动支撑件61脱离底座一5和丝杆2处，使得支撑件61也能够较为方便的从丝杆2处拆卸下来，而不影响其它零部件。

由于支撑件61上具有缺口一61a，而安装座63、花键衬套62、轴承64和码盘65套设在工作轴3的外侧，因此，支撑件61可以单独拆卸下来，而不对其它部件造成影响。支撑件61上与连接件三67相邻的部位具有配合口61c，连接件三67与配合口61c相嵌。在支撑件61上设置与连接件三67配合设置的配合口61c，使得支撑件61和连接件三67连接稳定，从而使得支撑件61和连接件三67能够较为为稳定的对安装座63起到限位支撑作用，使得机械手结构较为稳定。

安装座63呈环状且安装座63上固定有连接件三67，连接件三67具有缺口三67a，连接件二6上位于花键衬套62处的部分和连接件三67共同构成环状部分且花键衬套62位于环状部分内，环状部分与安装座63抵靠固定。环状部分对安装座63起到了良好的支撑作用，使得安装座63的结构较为稳定，并且，在安装座63结构稳定的前提下，也能保证支撑件61能够较为方便的拆卸。

另外，在机械手运行的过程中，为了保证工作轴3运行顺畅，工作轴3上涂有润滑剂，在工作轴3上下移动及转动的过程中，润滑剂可能存在飞溅的现象，因此，设置码盘65位于环状部分的下方且环状部分的外径大于码盘65的外径，使得环状部分对码盘65起到了良好的保护作用，防止码盘65因润滑剂粘附而失效，从而使得本机械手的结构更为稳定。

在本机械手中，由于在底座一5和工作轴3之间设置了连接件二6，连接件二6对工作轴3的中部起到了支撑作用，使得工作轴3在运行过程中较为稳定，从而使得机械手的结构较为稳定。

Claims (9)

1.机械手，包括小臂(1)和设置在小臂(1)上的丝杆(2)，还包括穿设在小臂(1)上且与丝杆(2)平行设置的工作轴(3)，所述的工作轴(3)上端处轴向固定连接有连接件一(4)，所述的连接件一(4)与丝杆(2)相连，其特征在于，所述的小臂(1)上具有底座一(5)，所述的丝杆(2)设置在底座一(5)内，所述的底座一(5)上固定有连接件二(6)，所述的工作轴(3)穿设在连接件二(6)内。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的连接件二(6)包括支撑件(61)和配合套设在工作轴(3)上的花键衬套(62)，所述的支撑件(61)的一端固定在底座一(5)上，所述支撑件(61)的另一端固定有安装座(63)，工作轴(3)穿过安装座(63)，所述的安装座(63)和花键衬套(62)之间设有套设在花键衬套(62)上的轴承(64)，所述的花键衬套(62)上套设固定有码盘(65)。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述的支撑件(61)上具有缺口一(61a)，所述的工作轴(3)位于缺口一(61a)内且缺口一(61a)的大小大于工作轴(3)的外径。

4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述的安装座(63)呈环状且安装座(63)上固定有连接件三(67)，所述的连接件三(67)具有缺口三(67a)，所述的连接件二(6)上位于花键衬套(62)处的部分和连接件三(67)共同构成环状部分且花键衬套(62)位于环状部分内，所述的环状部分与安装座(63)抵靠固定。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述的支撑件(61)上与连接件三(67)相邻的部位具有配合口(61c)，所述的连接件三(67)与配合口(61c)相嵌。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述的码盘(65)位于环状部分的下方且环状部分的外径大于码盘(65)的外径。

7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述的支撑件(61)上位于底座一(5)处具有缺口二(61b)，所述的丝杆(2)位于缺口二(61b)内且缺口二(61b)的大小大于丝杆(2)的外径。

8.根据权利要求2或3或7所述的机械手，其特征在于，所述的支撑件(61)上固定有支架(68)，所述的支架(68)上设有霍尔传感器(10)，所述的连接件一(4)上设有与霍尔传感器(10)对应设置的磁铁(11)。

9.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述的小臂(1)上具有底座二(12)，所述的工作轴(3)设置在底座二(12)内，所述的支撑件(61)、花键衬套(62)、安装座(63)、轴承(64)和码盘(65)作为整体与底座二(12)之间具有间距，所述的底座二(12)上的顶部处固定有电路板(7)。