CN205969083U - 一种智能机器人手部系统 - Google Patents
一种智能机器人手部系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205969083U CN205969083U CN201620871601.4U CN201620871601U CN205969083U CN 205969083 U CN205969083 U CN 205969083U CN 201620871601 U CN201620871601 U CN 201620871601U CN 205969083 U CN205969083 U CN 205969083U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering wheel
- finger
- arm
- control
- palm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种手部系统，尤其涉及一种智能机器人手部系统。包括手臂和手掌，所述的手臂的外端通过手掌连接件与手掌相活动连接，所述的手臂中设有控制舵机组件，所述的手掌连接件与手臂通过手臂舵机组件相活动，所述的手掌中设有手指组件，所述的控制舵机组件控制手指组件进行活动。一种智能机器人手部系统结构紧凑，装拆维修方便，仿真程度高，人机互动性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种手部系统，尤其涉及一种智能机器人手部系统。
背景技术
现有的技术中的机器人，使用性能相对较差，灵活性不佳，相对笨重。
中国专利201510503884.7 ，公开一种迎宾机器人，包括底座，安装在底座上的外壳，所述外壳内设置有驱动装置，智能处理系统，智能控制系统，所述驱动装置连接智能处理系统和智能控制系统，所述智能处理系统和智能控制系统连接，所述智能处理系统内设置有多种招待模式，能够识别宾客的性别，高矮，视力，听力，能够对宾客进行粗略身份归类，为不同类型的宾客提供不同类型的语音、音量、提醒提前量和交流模式。智能性与灵活性存在不足。
实用新型内容
本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种结构紧凑，操作性能出色，仿真程度高的一种智能机器人手部系统。
本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种智能机器人手部系统，包括手臂和手掌，所述的手臂的外端通过手掌连接件与手掌相活动连接，所述的手臂中设有控制舵机组件，所述的手掌连接件与手臂通过手臂舵机组件相活动，所述的手掌中设有手指组件，所述的控制舵机组件控制手指组件进行活动；
所述的控制舵机组件包括大姆指指根控制舵机、大姆指指头控制舵机、食指控制舵机、无名指控制舵机、小指控制舵机和中指控制舵机，所述的大姆指指根控制舵机、大姆指指头控制舵机、食指控制舵机、无名指控制舵机、小指控制舵机和中指控制舵机分别固定在手臂中，所述的大姆指指根控制舵机、大姆指指头控制舵机、食指控制舵机、无名指控制舵机、小指控制舵机和中指控制舵机中分别设有拉线舵盘；
所述的手臂舵机组件包括设在手臂中的手臂舵机，所述的手掌连接件中设有手臂舵盘，所述的手臂舵机驱动手臂舵盘进行转动；
所述的手指组件包括小指、无名指、中指、食指和大姆指，所述的小指、无名指、中指、食指和大姆指分别由指尖、指中和指根组成，所述的指中的上部设有呈活动连接的指尖，所述的指根的上部设有呈活动连接的指中，所述的大姆指指根控制舵机与拉线舵盘间、大姆指指头控制舵机与拉线舵盘间、食指控制舵机与拉线舵盘间、无名指控制舵机与拉线舵盘间、小指控制舵机与拉线舵盘间、中指控制舵机与拉线舵盘间分别通过拉线控制连接，所述的手掌中设有与拉线舵盘数量相等的回位弹簧，每根拉线中分别设有回位弹簧；
所述的手掌外套有仿真胶皮。
作为优选，所述的手臂中设有嵌入式的手臂连接体；所述的指尖通过拉线沿指中进行弯曲，所述的指中通过拉线沿指根进行弯曲，所述的指根沿手掌进行弯曲，所述的指尖与指中、指中与指根、指根与手掌分别呈圆弧连接。
作为优选，所述的手掌中设有与回位弹簧数量相等的回位弹簧槽，所述的回位弹簧设在回位弹簧槽中。
仿人手力量特点：选用20KG舵机，增加了手指的力量，能抓住一瓶500ML的水，手指手掌手臂比例与人手一致，正常成年人手大小，与人手更接近仿真度高。
仿人手人手结构比例皮肤特点：大拇指与手指平行，大拇指二个关节方向，拥有两个方向的灵活性，手的灵活性强，用弹簧拉力回位，可实现做剪刀石头布等动作体现灵活性；带皮肤。
设计中的矛盾与困境：
手要带皮的要求：手要轻，手掌要小，手指要细，手指要长.
要有人手得力量，手要有一定的强度，要有一定的灵活性。用高强度ABS,3D打印。而手指要轻才有一定的灵活性，套上皮以后手指会变重。采用的2MM硅胶膜做皮肤。
手指变细，手变轻。手指宽度变窄，回位弹片要变得更窄，回弹力会更小。手指要减小厚度，弹片活动空间会减小，回弹灵活性会减弱。手指变细长，所需回弹力要变大，所以增加弹簧拉线的方式，来保证手指回位。
拉线材料的选择：要求，柔软性好，拉力强，耐磨性好，延伸性很小。
绵线，柔软性好，拉力适中，耐磨性差， 延伸性小。
鱼线，柔软性好，拉力强，耐磨性适中，延伸性大。
球拍线，柔软性好，拉力强，耐磨性好，延伸性小。
变速线，柔软性差，拉力最强，耐磨性最好，没有延伸性。
最终选用球拍线作为拉线材料。
弹片的选择，目前用的卷尺上的弹尺，柔软性好，回弹力较小，占用空间较小。
弹簧钢片，柔软性不好，回弹力大，占用空间大。
目前用的20公斤的舵机，体积小，扭力大，重量轻的舵机。
因此，本实用新型的一种智能机器人手部系统，结构紧凑，装拆维修方便，仿真程度高，人机互动性高。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是本实用新型的内部结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：如图1和图2所示，一种智能机器人手部系统，包括手臂1和手掌2，所述的手臂1的外端通过手掌连接件3与手掌2相活动连接，所述的手臂1中设有控制舵机组件，所述的手掌连接件3与手臂1通过手臂舵机组件相活动，所述的手掌2中设有手指组件，所述的控制舵机组件控制手指组件进行活动；
所述的控制舵机组件包括大姆指指根控制舵机4、大姆指指头控制舵机5、食指控制舵机6、无名指控制舵机7、小指控制舵机8和中指控制舵机9，所述的大姆指指根控制舵机4、大姆指指头控制舵机5、食指控制舵机6、无名指控制舵机7、小指控制舵机8和中指控制舵机9分别固定在手臂1中，所述的大姆指指根控制舵机4、大姆指指头控制舵机5、食指控制舵机6、无名指控制舵机7、小指控制舵机8和中指控制舵机9中分别设有拉线舵盘10；
所述的手臂舵机组件包括设在手臂1中的手臂舵机11，所述的手掌连接件3中设有手臂舵盘12，所述的手臂舵机11驱动手臂舵盘12进行转动；
所述的手指组件包括小指13、无名指14、中指15、食指16和大姆指17，所述的小指13、无名指14、中指15、食指16和大姆指17分别由指尖18、指中19和指根20组成，所述的指中19的上部设有呈活动连接的指尖18，所述的指根20的上部设有呈活动连接的指中19，所述的大姆指指根控制舵机4与拉线舵盘10间、大姆指指头控制舵机5与拉线舵盘10间、食指控制舵机6与拉线舵盘10间、无名指控制舵机7与拉线舵盘10间、小指控制舵机8与拉线舵盘10间、中指控制舵机9与拉线舵盘10间分别通过拉线21控制连接，所述的手掌2中设有与拉线舵盘10数量相等的回位弹簧，每根拉线21中分别设有回位弹簧22；
所述的手掌2外套有仿真胶皮。
所述的手臂1中设有嵌入式的手臂连接体23；所述的指尖18通过拉线21沿指中19进行弯曲，所述的指中19通过拉线21沿指根20进行弯曲，所述的指根20沿手掌2进行弯曲，所述的指尖18与指中19、指中19与指根20、指根20与手掌2分别呈圆弧连接。
所述的手掌2中设有与回位弹簧22数量相等的回位弹簧槽24，所述的回位弹簧24设在回位弹簧槽24中。
Claims (3)
1.一种智能机器人手部系统，其特征在于：包括手臂（1）和手掌（2），所述的手臂（1）的外端通过手掌连接件（3）与手掌（2）相活动连接，所述的手臂（1）中设有控制舵机组件，所述的手掌连接件（3）与手臂（1）通过手臂舵机组件相活动，所述的手掌（2）中设有手指组件，所述的控制舵机组件控制手指组件进行活动；
所述的控制舵机组件包括大姆指指根控制舵机（4）、大姆指指头控制舵机（5）、食指控制舵机（6）、无名指控制舵机（7）、小指控制舵机（8）和中指控制舵机（9），所述的大姆指指根控制舵机（4）、大姆指指头控制舵机（5）、食指控制舵机（6）、无名指控制舵机（7）、小指控制舵机（8）和中指控制舵机（9）分别固定在手臂（1）中，所述的大姆指指根控制舵机（4）、大姆指指头控制舵机（5）、食指控制舵机（6）、无名指控制舵机（7）、小指控制舵机（8）和中指控制舵机（9）中分别设有拉线舵盘（10）；
所述的手臂舵机组件包括设在手臂（1）中的手臂舵机（11），所述的手掌连接件（3）中设有手臂舵盘（12），所述的手臂舵机（11）驱动手臂舵盘（12）进行转动；
所述的手指组件包括小指（13）、无名指（14）、中指（15）、食指（16）和大姆指（17），所述的小指（13）、无名指（14）、中指（15）、食指（16）和大姆指（17）分别由指尖（18）、指中（19）和指根（20）组成，所述的指中（19）的上部设有呈活动连接的指尖（18），所述的指根（20）的上部设有呈活动连接的指中（19），所述的大姆指指根控制舵机（4）与拉线舵盘（10）间、大姆指指头控制舵机（5）与拉线舵盘（10）间、食指控制舵机（6）与拉线舵盘（10）间、无名指控制舵机（7）与拉线舵盘（10）间、小指控制舵机（8）与拉线舵盘（10）间、中指控制舵机（9）与拉线舵盘（10）间分别通过拉线（21）控制连接，所述的手掌（2）中设有与拉线舵盘（10）数量相等的回位弹簧，每根拉线（21）中分别设有回位弹簧（22）；
所述的手掌（2）外套有仿真胶皮。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人手部系统，其特征在于：所述的手臂（1）中设有嵌入式的手臂连接体（23）；所述的指尖（18）通过拉线（21）沿指中（19）进行弯曲，所述的指中（19）通过拉线（21）沿指根（20）进行弯曲，所述的指根（20）沿手掌（2）进行弯曲，所述的指尖（18）与指中（19）、指中（19）与指根（20）、指根（20）与手掌（2）分别呈圆弧连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能机器人手部系统，其特征在于：所述的手掌（2）中设有与回位弹簧（22）数量相等的回位弹簧槽（24），所述的回位弹簧（24）设在回位弹簧槽（24）中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620871601.4U CN205969083U (zh) | 2016-08-12 | 2016-08-12 | 一种智能机器人手部系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620871601.4U CN205969083U (zh) | 2016-08-12 | 2016-08-12 | 一种智能机器人手部系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205969083U true CN205969083U (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=59976863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620871601.4U Active CN205969083U (zh) | 2016-08-12 | 2016-08-12 | 一种智能机器人手部系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205969083U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106182052A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-12-07 | 欢乐飞（上海）机器人有限责任公司 | 一种智能机器人手部系统及其操作方法 |
-
2016
- 2016-08-12 CN CN201620871601.4U patent/CN205969083U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106182052A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-12-07 | 欢乐飞（上海）机器人有限责任公司 | 一种智能机器人手部系统及其操作方法 |
| CN106182052B (zh) * | 2016-08-12 | 2018-12-25 | 欢乐飞（上海）机器人有限责任公司 | 一种智能机器人手部系统及其操作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105457236B (zh) | 康复训练手及康复训练方法 | |
| CN205969083U (zh) | 一种智能机器人手部系统 | |
| CN103750979B (zh) | 一种手腕手指康复训练器 | |
| CN107927950A (zh) | 用于虚拟现实技术的力反馈手套 | |
| CN106182052A (zh) | 一种智能机器人手部系统及其操作方法 | |
| CN205360375U (zh) | 一种增加运动员上肢前摆能力的阻力伞 | |
| CN116270133A (zh) | 一种仿真康复手指训练装置及其控制系统 | |
| CN109521569A (zh) | 适用于叠加佩戴的超轻ar眼镜 | |
| JP2007181680A (ja) | 手筋肉刺激ゴルフグローブ | |
| CN203250269U (zh) | 一种可调整握持姿势的鼠标 | |
| CN211491519U (zh) | 主动式膝关节助力机器人 | |
| CN207626611U (zh) | 用于虚拟现实技术的力反馈手套 | |
| CN211634174U (zh) | 一种脑电波控制的手功能康复训练系统 | |
| CN208276919U (zh) | 一种远程控制的机器人 | |
| CN209060499U (zh) | 一种高尔夫手套 | |
| CN202951088U (zh) | 一种呼吸内科用吸氧面罩 | |
| CN206121102U (zh) | 一种基于虚拟现实技术的骑马模拟装置 | |
| CN215193426U (zh) | 微力矩反馈自适应耦合运动控制的上肢康复机器人 | |
| CN205494092U (zh) | 碳素纤维肌电控制上肢假肢 | |
| CN205268382U (zh) | 一种新生儿内科护理用眼罩 | |
| CN208510178U (zh) | 一种舒适鞋子 | |
| CN209091536U (zh) | 一种与眼球弧度相似的睫毛假嫁接镊子 | |
| CN201291031Y (zh) | 直握式乒乓球拍 | |
| CN207306140U (zh) | 一种防止指关节磨损装置 | |
| CN202860029U (zh) | 一种改良的弹跳鞋 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |