CN205968075U - 一种机械臂装配式智能柔性生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动化机械技术领域，尤其是涉及一种机械臂装配式智能柔性生产线。包括柔性工作台，所述的柔性工作台的两端分别设有起落式平台，其中一个起落式平台的侧部设有出料台，所述的柔性工作台的前后两侧分别设有若干能够装配产品的装配机器人，所述的出料台上设有出料斜面。优点在于：通过柔性工作台实现产品在生产线上的输送，位于一端的起落式平台能够将产品升起并输送到柔性工作台，位于另一端的起落式平台能够将产品降落输送到出料台上，通过出料斜面自动滑落，本柔性工作台不采用传送带进行传输，而是采用滚轴的方式，利于产品在生产线上的装配和加工。

Description

一种机械臂装配式智能柔性生产线

技术领域

本实用新型属于自动化机械技术领域，尤其是涉及一种机械臂装配式智能柔性生产线。

背景技术

在自动化生产线中，产品的输送往往是通过传动带进行的，而不能够在传动带上直接对产品进行装配加工；有时候需要将产品升起或是降落，而现有的生产线只是将半成品进行传输，而不能单独将半成品升起进行加工，现有技术中的升降装置都是通过气缸直接纵向升降，对于质量较大的物体，气缸需要克服较大的阻力才能升降，容易损坏气缸，整体设计还不够合理。

为了对现有技术进行改进，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种组装工作台[申请号：CN201420245707.4]，它的桌面的四周边缘上固定有挡油凸缘，桌面的中间部位有漏油孔，在桌面的中部的漏油孔的下面固定有储油皿，在接近桌面的边缘部分的下面固定有桌架，桌架的下端部固定有万向滚轮。

上述方案虽然在一定程度上解决了现有技术的不足，但是不能单独将半成品升起进行加工，整体设计还不够合理。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，结构简单的机械臂装配式智能柔性生产线。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本机械臂装配式智能柔性生产线包括柔性工作台，所述的柔性工作台的两端分别设有起落式平台，其中一个起落式平台的侧部设有出料台，所述的柔性工作台的前后两侧分别设有若干能够装配产品的装配机器人，所述的出料台上设有出料斜面。通过柔性工作台实现产品在生产线上的输送，位于一端的起落式平台能够将产品升起并输送到柔性工作台，位于另一端的起落式平台能够将产品降落输送到出料台上，通过出料斜面自动滑落，本柔性工作台不采用传送带进行传输，而是采用滚轴的方式，利于产品在生产线上的装配和加工。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的柔性工作台包括若干相互承接的柔性独立单元工作台，所述的柔性独立单元工作台包括支架，所述的支架上设有上层滚动工作台和下层滚动工作台，所述的上层滚动工作台上滚动连接有物料供给中转板，所述的下层滚动工作台上滚动连接有物料供给中转板，所述的支架上固定连接有位于上层滚动工作台和下层滚动工作台之间的第一顶起机构，所述的上层滚动工作台上开有供第一顶起机构纵向伸出的第一开口。产品设置在物料供给中转板上，物料供给中转板能够在上层滚动工作台移动，物料供给中转板通过起落式平台进入到下层滚动工作台上，从而实现产品在生产线上的流转，更具体地说，第一顶起机构能够将产品局部顶起，利于产品的加工，灵活性强，通过滚动的方式实现物料供给中转板的移动。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的支架包括相互平行的上横支杆和相互平行设置的下横支杆，所述的上横支杆之间通过若干水平设置的滚动杆相连接，所述的下横支杆之间通过若干水平设置的滚动杆相连接，所述的滚动杆包括长滚动分杆和短滚动分杆，所述的长滚动分杆的两端分别与上横支杆或者下横支杆转动连接，所述的短滚动分杆的一端分别与上横支杆或者下横支杆转动连接，所述的短滚动分杆位于上层滚动工作台中部，且短滚动分杆的另一端围成第一开口。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的物料供给中转板包括上物料分板和下物料分板，所述的上物料分板的中部开有将上物料分板一分为二的中间槽。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的上横支杆和下横支杆相互平行设置，且上横支杆和下横支杆之间通过竖直设置的支撑杆相连接，所述的支撑杆之间设有水平设置的加强杆。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的下层滚动工作台上设有高于物料供给中转板的支撑台板，所述的第一顶起机构固定在支撑台板上，所述的第一顶起机构包括水平设置的第一顶起板，所述的第一顶起板与第一气缸相连接。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的起落式平台包括工作台和底板，所述的工作台和底板之间通过升降支撑结构相连接，所述的升降支撑结构与水平驱动机构相连接，且当水平驱动机构推动升降支撑结构时工作台纵向移动，所述的工作台的下部连接有第二顶起机构，且工作台上开有供第二顶起机构纵向伸出的第二开口。水平驱动机构是水平推动升降支撑结构使得升降支撑结构的高度发生变化来实现起落式平台的升降，即通过水平推动的方式实现纵向升降，利于减小水平驱动机构在驱动升降过程中受到的阻力，延长使用寿命，第二顶起机构能够将产品局部顶起，灵活性强，更具体地说，通过水平驱动机构水平推动第一升降杆和第二升降杆的下端移动，第一升降杆和第二升降杆的纵向高度发生变化，从而改变起落式平台升降。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的升降支撑结构包括分别设于工作台和底板两侧的侧支撑杆组件，所述的侧支撑杆组件包括交叉设置且中部相互铰接的第一升降杆和第二升降杆，所述的第一升降杆的两端分别与工作台和底板滑动连接，所述的第二升降杆的两端分别与工作台和底板滑动连接。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的第一升降杆和第二升降杆之间设有与水平驱动机构相连接的推动杆，所述的工作台的下端面上设有线性滑轨，所述的底板的上端面上设有线性滑轨，所述的第一升降杆的两端分别铰接有与线性滑轨相配合的滑动块，所述的第二升降杆的两端分别铰接有与线性滑轨相配合的滑动块。

在上述的机械臂装配式智能柔性生产线中，所述的装配机器人包括底座，所述的底座上转动连接有驱动座，所述的驱动座通过摆动杆与装配机械臂相连接，所述的摆动杆的下端与驱动座相铰接，摆动杆的上端与装配机械臂相铰接。

与现有的技术相比，本机械臂装配式智能柔性生产线的优点在于：通过柔性工作台实现产品在生产线上的输送，位于一端的起落式平台能够将产品升起并输送到柔性工作台，位于另一端的起落式平台能够将产品降落输送到出料台上，通过出料斜面自动滑落，本柔性工作台不采用传送带进行传输，而是采用滚轴的方式，利于产品在生产线上的装配和加工，通过第一顶起机构和第二顶起机构实现产品的局部顶起，利于产品的局部装配和加工。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的结构示意图。

图2是本实用新型提供的柔性独立单元工作台的一个视角的结构示意图。

图3是本实用新型提供的柔性独立单元工作台的另一视角的结构示意图。

图4是本实用新型提供的柔性独立单元工作台的再一视角的结构示意图。

图5是本实用新型提供的起落式平台的一个视角的结构示意图。

图6是本实用新型提供的起落式平台的另一视角的结构示意图。

图7是本实用新型提供的装配机器人的结构示意图。

图中，柔性工作台1、起落式平台2、出料台3、装配机器人4、出料斜面5、柔性独立单元工作台6、支架7、上层滚动工作台8、下层滚动工作台9、物料供给中转板10、第一顶起机构11、第一开口12、上横支杆13、下横支杆14、长滚动分杆15、短滚动分杆16、上物料分板17、下物料分板18、中间槽19、支撑杆20、加强杆21、支撑台板22、第一顶起板23、第一气缸24、工作台25、底板26、水平驱动机构27、第二顶起机构28、第一升降杆29、第二升降杆30、推动杆31、线性滑轨32、滑动块33、底座34、驱动座35、摆动杆36、装配机械臂37。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-7所示，本机械臂装配式智能柔性生产线包括柔性工作台1，柔性工作台1的两端分别设有起落式平台2，其中一个起落式平台2的侧部设有出料台3，柔性工作台1的前后两侧分别设有若干能够装配产品的装配机器人4，出料台3上设有出料斜面5。通过柔性工作台1实现产品在生产线上的输送，位于一端的起落式平台2能够将产品升起并输送到柔性工作台1，位于另一端的起落式平台2能够将产品降落输送到出料台3上，通过出料斜面5自动滑落，本柔性工作台1不采用传送带进行传输，而是采用滚轴的方式，利于产品在生产线上的装配和加工。

其中，柔性工作台1包括若干相互承接的柔性独立单元工作台6，柔性独立单元工作台6包括支架7，支架7上设有上层滚动工作台8和下层滚动工作台9，上层滚动工作台8上滚动连接有物料供给中转板10，下层滚动工作台9上滚动连接有物料供给中转板10，支架7上固定连接有位于上层滚动工作台8和下层滚动工作台9之间的第一顶起机构11，上层滚动工作台8上开有供第一顶起机构11纵向伸出的第一开口12。产品设置在物料供给中转板10上，物料供给中转板10能够在上层滚动工作台8移动，物料供给中转板10通过起落式平台2进入到下层滚动工作台9上，从而实现产品在生产线上的流转，更具体地说，第一顶起机构11能够将产品局部顶起，利于产品的加工，灵活性强，通过滚动的方式实现物料供给中转板10的移动。更具体地说，支架7包括相互平行的上横支杆13和相互平行设置的下横支杆14，上横支杆13之间通过若干水平设置的滚动杆相连接，下横支杆14之间通过若干水平设置的滚动杆相连接，滚动杆包括长滚动分杆15和短滚动分杆16，长滚动分杆15的两端分别与上横支杆13或者下横支杆14转动连接，短滚动分杆16的一端分别与上横支杆13或者下横支杆14转动连接，短滚动分杆16位于上层滚动工作台8中部，且短滚动分杆16的另一端围成第一开口12。物料供给中转板10包括上物料分板17和下物料分板18，上物料分板17的中部开有将上物料分板17一分为二的中间槽19。上横支杆13和下横支杆14相互平行设置，且上横支杆13和下横支杆14之间通过竖直设置的支撑杆20相连接，支撑杆20之间设有水平设置的加强杆21。下层滚动工作台9上设有高于物料供给中转板10的支撑台板22，第一顶起机构11固定在支撑台板22上，第一顶起机构11包括水平设置的第一顶起板23，第一顶起板23与第一气缸24相连接。

其中，起落式平台包括工作台25和底板26，工作台25和底板26之间通过升降支撑结构相连接，升降支撑结构与水平驱动机构27相连接，且当水平驱动机构27推动升降支撑结构时工作台25纵向移动，工作台25的下部连接有第二顶起机构28，且工作台25上开有供第二顶起机构28纵向伸出的第二开口。水平驱动机构27是水平推动升降支撑结构使得升降支撑结构的高度发生变化来实现起落式平台的升降，即通过水平推动的方式实现纵向升降，利于减小水平驱动机构27在驱动升降过程中受到的阻力，延长使用寿命，第二顶起机构28能够将产品局部顶起，灵活性强，更具体地说，通过水平驱动机构27水平推动第一升降杆29和第二升降杆30的下端移动，第一升降杆29和第二升降杆30的纵向高度发生变化，从而改变起落式平台升降。升降支撑结构包括分别设于工作台25和底板26两侧的侧支撑杆组件，侧支撑杆组件包括交叉设置且中部相互铰接的第一升降杆29和第二升降杆30，第一升降杆29的两端分别与工作台25和底板26滑动连接，第二升降杆30的两端分别与工作台25和底板26滑动连接。第一升降杆29和第二升降杆30之间设有与水平驱动机构27相连接的推动杆31，工作台25的下端面上设有线性滑轨32，底板26的上端面上设有线性滑轨32，第一升降杆29的两端分别铰接有与线性滑轨32相配合的滑动块33，第二升降杆30的两端分别铰接有与线性滑轨32相配合的滑动块33。

其中，装配机器人4包括底座34，底座34上转动连接有驱动座35，驱动座35通过摆动杆36与装配机械臂37相连接，摆动杆36的下端与驱动座35相铰接，摆动杆36的上端与装配机械臂37相铰接。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，包括柔性工作台(1)，所述的柔性工作台(1)的两端分别设有起落式平台(2)，其中一个起落式平台(2)的侧部设有出料台(3)，所述的柔性工作台(1)的前后两侧分别设有若干能够装配产品的装配机器人(4)，所述的出料台(3)上设有出料斜面(5)。

2.根据权利要求1所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的柔性工作台(1)包括若干相互承接的柔性独立单元工作台(6)，所述的柔性独立单元工作台(6)包括支架(7)，所述的支架(7)上设有上层滚动工作台(8)和下层滚动工作台(9)，所述的上层滚动工作台(8)上滚动连接有物料供给中转板(10)，所述的下层滚动工作台(9)上滚动连接有物料供给中转板(10)，所述的支架(7)上固定连接有位于上层滚动工作台(8)和下层滚动工作台(9)之间的第一顶起机构(11)，所述的上层滚动工作台(8)上开有供第一顶起机构(11)纵向伸出的第一开口(12)。

3.根据权利要求2所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的支架(7)包括相互平行的上横支杆(13)和相互平行设置的下横支杆(14)，所述的上横支杆(13)之间通过若干水平设置的滚动杆相连接，所述的下横支杆(14)之间通过若干水平设置的滚动杆相连接，所述的滚动杆包括长滚动分杆(15)和短滚动分杆(16)，所述的长滚动分杆(15)的两端分别与上横支杆(13)或者下横支杆(14)转动连接，所述的短滚动分杆(16)的一端分别与上横支杆(13)或者下横支杆(14)转动连接，所述的短滚动分杆(16)位于上层滚动工作台(8)中部，且短滚动分杆(16)的另一端围成第一开口(12)。

4.根据权利要求3所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的物料供给中转板(10)包括上物料分板(17)和下物料分板(18)，所述的上物料分板(17)的中部开有将上物料分板(17)一分为二的中间槽(19)。

5.根据权利要求4所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的上横支杆(13)和下横支杆(14)相互平行设置，且上横支杆(13)和下横支杆(14)之间通过竖直设置的支撑杆(20)相连接，所述的支撑杆(20)之间设有水平设置的加强杆(21)。

6.根据权利要求5所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的下层滚动工作台(9)上设有高于物料供给中转板(10)的支撑台板(22)，所述的第一顶起机构(11)固定在支撑台板(22)上，所述的第一顶起机构(11)包括水平设置的第一顶起板(23)，所述的第一顶起板(23)与第一气缸(24)相连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的起落式平台包括工作台(25)和底板(26)，所述的工作台(25)和底板(26)之间通过升降支撑结构相连接，所述的升降支撑结构与水平驱动机构(27)相连接，且当水平驱动机构(27)推动升降支撑结构时工作台(25)纵向移动，所述的工作台(25)的下部连接有第二顶起机构(28)，且工作台(25)上开有供第二顶起机构(28)纵向伸出的第二开口。

8.根据权利要求7所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的升降支撑结构包括分别设于工作台(25)和底板(26)两侧的侧支撑杆组件，所述的侧支撑杆组件包括交叉设置且中部相互铰接的第一升降杆(29)和第二升降杆(30)，所述的第一升降杆(29)的两端分别与工作台(25)和底板(26)滑动连接，所述的第二升降杆(30)的两端分别与工作台(25)和底板(26)滑动连接。

9.根据权利要求8所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的第一升降杆(29)和第二升降杆(30)之间设有与水平驱动机构(27)相连接的推动杆(31)，所述的工作台(25)的下端面上设有线性滑轨(32)，所述的底板(26)的上端面上设有线性滑轨(32)，所述的第一升降杆(29)的两端分别铰接有与线性滑轨(32)相配合的滑动块(33)，所述的第二升降杆(30)的两端分别铰接有与线性滑轨(32)相配合的滑动块(33)。

10.根据权利要求9所述的机械臂装配式智能柔性生产线，其特征在于，所述的装配机器人(4)包括底座(34)，所述的底座(34)上转动连接有驱动座(35)，所述的驱动座(35)通过摆动杆(36)与装配机械臂(37)相连接，所述的摆动杆(36)的下端与驱动座(35)相铰接，摆动杆(36)的上端与装配机械臂(37)相铰接。