CN205889199U - 一种医院导诊服务机器人移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种医院导诊服务机器人移动装置，具体涉及一种导诊服务机器人的移动装置，本实用新型为了解决现有技术所存在的导诊机器人移动装置输出扭矩小和负载能力弱的问题，且导诊机器人移动装置不便于调节身部高度的问题。本实用新型所述机器人包括头部、身部、移动底盘和控制器，头部和身部由舵机进行连接，可以左右旋转，欢迎患者就医，身部固定在移动底盘上，身部有升降装置可以调节身部高度，有利于为不同高度的患者完成导诊，移动底盘由矩形顶板、矩形底板、传动机构、驱动轮、万向轮、红外测距传感器、电源、直流电机组成，采用轮式移动方式，传动机构增大电机扭矩，既节约了能耗又可以增大负载。本实用新型用于医院导诊领域。

Description

一种医院导诊服务机器人移动装置

技术领域

本实用新型涉及一种医院导诊服务机器人，具体涉及一种医院导诊服务机器人移动装置。

背景技术

随着时代的发展，导诊服务机器人已经进入到医疗领域，在导诊服务机器人工作的结构化环境下，轮式机器人比足式和履带式机器人更为适用，具有控制灵活，稳定性好，移动速度快，噪声小的优点。随着医院就医的患者越来越多，尤其是有名气的大医院，每天分诊台都滞留众多患者，而且医院的从业人员有限，看病程序繁琐，使患者在医院浪费了大量咨询和分诊的时间。

而现有的技术中，轮式导诊服务机器人布局目前多采用三轮或者四轮配置，三轮配置的驱动机构多采用以下三种方式：第一种是前面一个转向轮、后面两个独立驱动轮；第二种是前面一个驱动兼转向轮、后面两个随动轮；第三种是前面一个转向轮，后轮差速驱动，三种驱动轮都是由电机直接驱动，没有起到增大扭矩和负载的作用，且现有的轮式导诊

机器人不具备身部高度调节功能，不能适应不同高度的患者。

发明内容

本实用新型为了解决现有技术中的不足，提供了一种可以增大负载的驱动方式，且身部通过升降装置可以调节高度，适应不同高度的患者，头部可以左右摆动，模拟人类的动作。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述机器人包括头部、身部、移动底盘和控制器，头部由第一舵机通过第一金属舵盘固接，第一舵机的另一端固定在身部上，控制器与第一舵机控制连接，身部固定在移动底盘上，移动底盘由矩形顶板、矩形底板、传动机构、驱动轮、万向轮、超声测距传感器、电源、直流电机组成，矩形底板水平设置，两个驱动轮对称设置在移动底盘两端，万向轮设置在移动底盘前端，三个轮子成三角形设置。控制器固定安装在矩形顶板上，且控制器分别与两个驱动轮控制连接。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有头部、身部、移动底盘和控制器。头部与身部由舵机进行连接，可以实现左右摆动。身部高度可以通过齿轮和齿条自由调节，可以适应不同高度的人群。电机与驱动轮由传动机构连接，传动机构由齿轮组合而成，可以增大电机扭矩，既节约了消耗又可以增大负载。移动底盘利用两个驱动轮和一个万向轮，组成的三角形驱动底盘，具有稳定性高，运动转向灵活的特点，同时也节约了空间。

附图说明

图1为实用新型的整体结构主视图，图2是图1的左视图，图3是头部1和身部2连接的结构示意图，图4是可移动框架22和升降装置23的结构示意图，图5是移动底盘3的结构示意图，图6是移动底盘3的结构示意图，图7是移动底盘3的结构示意图，图8是左侧传动机构33的结构示意图，图9是右侧传动机构34的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2和图3说明本实施方式，本实施方式所述一种医院导诊服务机器人移动装置，所述机器人包括头部1、身部2、移动底盘3、控制器4，头部由第一舵机11通过第一金属舵盘12固接，第一舵机的另一端固定在身部2上，控制器4与第一舵机11控制连接。

本实施方式中第一舵机11为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。

具体实施方式二：结合图1、2和图4说明本实施方式，本实施方式所述一种医院导诊服务机器人移动装置，所述身部2包括支架21、可移动框架22和升降装置23，升降装置23包括圆柱直齿轮23A、直齿齿条23B和直流电机23C，直齿齿条23B固定在可移动框架22上，直齿齿轮23A固定在升降装置23上，直流电机23C的输出轴固定在直齿齿轮23A上，可移动框架22嵌入在升降装置23的凹槽中，支架21固定在矩形顶板3-1上，控制器4与直流电机23C控制连接。

具体实施方式三：结合图1、图5-图9说明本实施方式，本实施方式所述一种医院导诊服务机器人移动装置，所述移动底盘3包括矩形顶板3-1、矩形底板3-2、铜柱3-3、电源3-4、左驱动轮31、右驱动轮32、左侧传动机构33、右侧传动机构34、左直流电机35、右直流电机36、超声测距传感器37、万向轮38、左驱动轮第一固定支架31A、左驱动轮第二固定支架31B、右驱动轮第一固定支架32A、右驱动轮第二固定支架32B、左电机固定支架35A、右电机固定支架35B、左联轴器39A、右联轴器39B，矩形顶板3-1和矩形底板3-2上下对齐设置，通过四个铜柱3-3固接，四个铜柱3-3呈长方形布置在矩形顶板3-1和矩形底板3-2之间，左驱动轮第一固定支架31A和左驱动轮第二固定支架31B固定在矩形顶板3-1上，左驱动轮31通过驱动轴与左联轴器39A的一端固定连接，左侧传动机构33的一个驱动轴与左联轴器39A的另一端固定，左侧传动机构33的另一端与左直流电机35的驱动轴连接，左电机固定支架35A固定在矩形顶板3-1上，左直流电机35的一端通过左电机固定支架35A进行固定，右驱动轮第一固定支架32A和右驱动轮第二固定支架32B固定在矩形顶板3-1上，右驱动轮32通过驱动轴与右联轴器39B的一端固定连接，右侧传动机构34的一个驱动轴与右联轴器39B的另一端固定，右侧传动机构34的另一端与右直流电机36的驱动轴连接，右电机固定支架35B固定在矩形顶板3-1上，右直流电机36的一端通过右电机固定支架35B进行固定，控制器4与左直流电机35和右直流电机36控制连接，两个超声测距传感器37固定在矩形底板3-2的两端，万向轮38固定在矩形顶板3-1上。

本实施方式中超声测距传感器37为现有技术，生产厂家为深圳市导向机电技术有限公司，型号为KS103。

具体实施方式四：结合图1-图3、图7-图9说明本实施方式，本实施方式所述一种医院导诊服务机器人移动装置，所述左侧传动机构33包括直齿轮A(33A)、直齿轮B(33B)、直齿轮C(33C)、直齿锥齿轮A(33D)、直齿锥齿轮B(33E)、齿轮箱33F，左直流电机35的输出轴与直齿轮A(33A)固定，直齿轮A(33A)与直齿轮B(33B)啮合，直齿轮B(33B)与直齿轮C(33C)啮合，直齿轮C(33C)与直齿锥齿轮A(33D)同轴，直齿锥齿轮A(33D)与直齿锥齿轮B(33E)啮合，左驱动轮31的输出轴通过左联轴器39A与直齿锥齿轮B(33E)的输出轴连接；所述右侧传动机构34包括直齿轮1(34A)、直齿轮2(34B)、直齿轮3(34C)、直齿锥齿轮1(34D)、直齿锥齿轮2(34E)、齿轮箱34F，右直流电机36的输出轴与直齿轮1(34A)固定，直齿轮1(34A)与直齿轮2(34B)啮合，直齿轮2(34B)与直齿轮3(34C)啮合，直齿轮3(34C)与直齿锥齿轮1(34D)同轴，直齿锥齿轮1(34D)与直齿锥齿轮2(34E)啮合，右驱动轮32的输出轴通过右联轴器39B与直齿锥齿轮2(34E)的输出轴连接。

工作原理

本实用新型的头部和身部工作过程：控制器4控制第一舵机11旋转，带动头部1旋转，可以使头部左右摆动，模拟人类的动作，同时控制器4控制直流电机23C旋转，直流电机23C通过输出轴带动圆柱直齿轮23A旋转，圆柱直齿轮23A与直齿齿条23B啮合，圆柱直齿轮23A旋转带动直齿齿条23B上下移动，直齿齿条23B与可移动框架22固定，进而带动可移动框架22上下移动，从而调节机器人高度，适应不同高度的患者。

本实用新型机器人移动工作过程：控制器4控制左直流电机35旋转，左直流电机35的输出轴带动左侧传动机构33的直齿轮A(33A)旋转，直齿轮A(33A)与直齿轮B(33B)啮合，进而带动直齿轮B(33B)旋转，直齿轮B(33B)与直齿轮C(33C)啮合，进而带动直齿轮C(33C)旋转，直齿轮C(33C)与直齿锥齿轮A(33D)同轴，进而带动直齿锥齿轮A(33D)旋转，直齿锥齿轮A(33D)与直齿锥齿轮B(33E)啮合，进而带动直齿锥齿轮B(33E)旋转，直齿锥齿轮B(33E)通过传动轴与左联轴器39A的一端固定，左联轴器39A的另一端与左驱动轮31的输出轴连接，带动左驱动轮31进行前进和后退运动；控制器4控制右直流电机36旋转，右直流电机36的输出轴带动右侧传动机构34的直齿轮1(34A)旋转，直齿轮1(34A)与直齿轮2(34B)啮合，进而带动直齿轮2(34B)旋转，直齿轮2(34B)与直齿轮3(34C)啮合，进而带动直齿轮C(34C)旋转，直齿轮C(34C)与直齿锥齿轮1(34D)同轴，进而带动直齿锥齿轮1(34D)旋转，直齿锥齿轮1(34D)与直齿锥齿轮2(34E)啮合，进而带动直齿锥齿轮2(34E)旋转，直齿锥齿轮2(34E)通过传动轴与右联轴器39B的一端固定，右联轴器39B的另一端与右驱动轮32的输出轴连接，带动右驱动轮32进行前进和后退运动，在遇到小的斜坡时控制器4控制左侧传动机构33和右侧传动机构34对驱动轮进行减速运动，使机器人平稳运动，同时根据超声测距传感器37发送的信号控制左驱动轮31和右驱动轮32的运动方向，使机器人可以有效避免碰撞，并带动万向轮38从动转动。

Claims (4)

1.一种医院导诊服务机器人移动装置，其特征在于：所述机器人包括头部（1）、身部（2）、移动底盘（3）、控制器（4），头部由第一舵机（11）通过第一金属舵盘（12）固接，第一舵机的另一端固定在身部（2）上，控制器（4）与第一舵机（11）控制连接。

2.根据权利要求1所述一种医院导诊服务机器人移动装置，其特征在于：所述身部（2）包括支架（21）、可移动框架（22）和升降装置（23），升降装置（23）包括圆柱直齿轮（23A）、直齿齿条（23B）和直流电机（23C），直齿齿条（23B）固定在可移动框架（22）上，直齿齿轮（23A）固定在升降装置（23）上，直流电机（23C）的输出轴固定在直齿齿轮（23A）上，可移动框架（22）嵌入在升降装置（23）的凹槽中，支架（21）固定在矩形顶板（3-1）上，控制器（4）与直流电机（23C）控制连接。

3.根据权利要求1所述一种医院导诊服务机器人移动装置，其特征在于：所述移动底盘（3）包括矩形顶板（3-1）、矩形底板（3-2）、铜柱（3-3）、电源（3-4）、左驱动轮（31）、右驱动轮（32）、左侧传动机构（33）、右侧传动机构（34）、左直流电机（35）、右直流电机（36）、超声测距传感器（37）、万向轮（38）、左驱动轮第一固定支架（31A）、左驱动轮第二固定支架（31B）、右驱动轮第一固定支架（32A）、右驱动轮第二固定支架（32B）、左电机固定支架（35A）、右电机固定支架（35B）、左联轴器（39A）、右联轴器（39B），矩形顶板（3-1）和矩形底板（3-2）上下对齐设置，通过四个铜柱（3-3）固接，四个铜柱（3-3）呈长方形布置在矩形顶板（3-1）和矩形底板（3-2）之间，左驱动轮第一固定支架（31A）和左驱动轮第二固定支架（31B）固定在矩形顶板（3-1）上，左驱动轮（31）通过驱动轴与左联轴器（39A）的一端固定连接，左侧传动机构（33）的一个驱动轴与左联轴器（39A）的另一端固定，左侧传动机构（33）的另一端与左直流电机（35）的驱动轴连接，左电机固定支架（35A）固定在矩形顶板（3-1）上，左直流电机（35）的一端通过左电机固定支架（35A）进行固定，右驱动轮第一固定支架（32A）和右驱动轮第二固定支架（32B）固定在矩形顶板（3-1）上，右驱动轮（32）通过驱动轴与右联轴器（39B）的一端固定连接，右侧传动机构（34）的一个驱动轴与右联轴器（39B）的另一端固定，右侧传动机构（34）的另一端与右直流电机（36）的驱动轴连接，右电机固定支架（35B）固定在矩形顶板（3-1）上，右直流电机（36）的一端通过右电机固定支架（35B）进行固定，控制器（4）与左直流电机（35）和右直流电机（36）控制连接，两个超声测距传感器（37）固定在矩形底板（3-2）的两端，万向轮（38）固定在矩形顶板（3-1）上。

4.根据权利要求3所述一种医院导诊服务机器人移动装置，其特征在于：所述左侧传动机构（33）包括直齿轮A（33A）、直齿轮B（33B）、直齿轮C（33C）、直齿锥齿轮A（33D）、直齿锥齿轮B（33E）、齿轮箱（33F），左直流电机（35）的输出轴与直齿轮A（33A）固定，直齿轮A（33A）与直齿轮B（33B）啮合，直齿轮B（33B）与直齿轮C（33C）啮合，直齿轮C（33C）与直齿锥齿轮A（33D）同轴，直齿锥齿轮A（33D）与直齿锥齿轮B（33E）啮合，左驱动轮（31）的输出轴通过左联轴器（39A）与直齿锥齿轮B（33E）的输出轴连接；所述右侧传动机构（34）包括直齿轮1（34A）、直齿轮2（34B）、直齿轮3（34C）、直齿锥齿轮1（34D）、直齿锥齿轮2（34E）、齿轮箱（34F），右直流电机（36）的输出轴与直齿轮1（34A）固定，直齿轮1（34A）与直齿轮2（34B）啮合，直齿轮2（34B）与直齿轮3（34C）啮合，直齿轮3（34C）与直齿锥齿轮1（34D）同轴，直齿锥齿轮1（34D）与直齿锥齿轮2（34E）啮合，右驱动轮（32）的输出轴通过右联轴器（39B）与直齿锥齿轮2（34E）的输出轴连接。