CN205889173U - 一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开并提供了一种设计合理、结构紧凑、使用方便、运作高效的在抓取时能够调整产品的位置以及姿态的用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手。本实用新型包括底架（1）、第一轴升降传动装置、第二轴旋转传动装置、第三轴往返传动装置、第四轴旋转传动装置、第五轴转动装置以及取料爪（2），所述第一轴升降传动装置固定设置在所述底架（1）上，所述第一轴升降传动装置、所述第二轴旋转传动装置、所述第三轴往返传动装置、所述第四轴旋转传动装置以及所述第五轴转动装置依次相传动连接，所述取料爪（2）设置在所述第五轴转动装置的输出端上。本实用新型适用于汽车生产加工领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手。
背景技术
在汽车冲压专用机床的作业中，需要用到机械手来对加工的产品进行取料。但以往的取料机械手多数为圆柱座标式机器手，其爪手运动有三个自由度、四个传动轴，其中，一轴为旋转轴，用伺服电机控制，第二轴为上下移动轴，用滚珠丝杠驱动，第三轴是一个伸缩轴，用一个液压缸实现伸缩运动，四轴是一个伺服电机构成的旋转轴。这种结构用于一般的货物或冲压件的搬运是完全没问题的，它可以把工件准确地搬运到目标地点，同时还可以旋转工件以调节工件的方向。但是其搬运工件时只能控制工件的位置，无法控制工件的姿态，例如工件旋转一定的角度，或者翻转工件，这些都动作无法完成。这对汽车零件的上下料搬运要求是远远不够的，因为汽车上有些零件，如车门、轮毂等是有正反面和方向之分的，光靠平移来定位工件只能用于一些形状没有方向之分、不需要翻转加工的零件，如变速箱齿轮、发动机气门、柱塞等。若用于搬运汽车上的其它零件的话，传统的四轴圆柱座标式机器手就无法达到要求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种设计合理、结构紧凑、使用方便、运作高效的在抓取时能够调整产品的位置以及姿态的用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手。
本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括底架、第一轴升降传动装置、第二轴旋转传动装置、第三轴往返传动装置、第四轴旋转传动装置、第五轴转动装置以及取料爪，所述第一轴升降传动装置固定设置在所述底架上，所述第一轴升降传动装置、所述第二轴旋转传动装置、所述第三轴往返传动装置、所述第四轴旋转传动装置以及所述第五轴转动装置依次相传动连接，所述取料爪设置在所述第五轴转动装置的输出端上。
所述第一轴升降传动装置包括第一轴电机、丝杆以及升降丝杆套架，所述第一轴电机沿竖直方向固定设置在所述底架上，所述丝杆竖直放置，所述升降丝杆套架适配套设在所述丝杆外部，所述丝杆的下端与所述第一轴电机的输出端相连接。
所述第二轴旋转传动装置包括第二轴电机、第二轴传动齿轮组、第二轴旋转减速器以及空心轴筒，所述第二轴电机、第二轴传动齿轮组以及所述第二轴旋转减速器分别设置在所述升降丝杆套架上，所述第二轴电机的输出端通过所述第二轴传动齿轮组与所述第二轴旋转减速器的输入端相连接，所述空心轴筒设置在所述第二轴旋转减速器的输出端上。
所述第三轴往返传动装置包括第三轴电机、电机传动轮组、第三轴导轨固定臂、传动履带、第三轴滑动导轨、以及第三轴往返滑动块，所述第三轴电机以及所述电机传动轮组分别设置在所述空心轴筒内，第三轴导轨固定臂固定设置在所述空心轴筒的顶部，所述传动履带设置在所述第三轴导轨固定臂内部并通过所述电机传动轮组与所述第三轴电机的输出端相连接，所述第三轴滑动导轨设置在所述第三轴导轨固定臂上，所述三轴往返滑动块适配放置在所述第三轴滑动导轨上，所述第三轴往返滑动块的牵引端与所述传动履带相连接。
所述第四轴旋转传动装置包括第四轴驱动电机、机械臂、VR减速器以及转动盘，所述机械臂的一端固定设置在所述第三轴往返滑动块上，所述第四轴驱动电机设置在所述机械臂的一端，所述VR减速器固定设置在所述机械臂的另一端，所述机械臂内置有传动带，所述第四轴驱动电机的输出端通过所述传动带与所述VR减速器的输入端相连接，所述转动盘设置在所述VR减速器的输出端上。
所述第五轴转动装置包括第五轴电机以及转动轴承，所述第五轴电机固定设置在所述转动盘的底部，所述转动轴承设置在所述第五轴电机的输出端上，所述取料爪固定设置在所述转动轴承上。
本实用新型的有益效果是：在本实用新型中，分别依次采用了第一轴升降传动装置、第二轴旋转传动装置、第三轴往返传动装置、第四轴旋转传动装置以及第五轴转动装置来对产品进行定位抓取，而其中的第五轴转动装置能够使取料爪能够对产品的进入冲床工位的姿态进行调整，所以相对于以往的四轴圆柱座标式机器手，本实用新型定位抓取的负担更小、抓取的精度更高以及抓取的行程更加流畅。
附图说明
图1是本实用新型的整体外部结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型包括底架1、第一轴升降传动装置、第二轴旋转传动装置、第三轴往返传动装置、第四轴旋转传动装置、第五轴转动装置以及取料爪2，所述第一轴升降传动装置固定设置在所述底架1上，所述第一轴升降传动装置、所述第二轴旋转传动装置、所述第三轴往返传动装置、所述第四轴旋转传动装置以及所述第五轴转动装置依次相传动连接，所述取料爪2设置在所述第五轴转动装置的输出端上。
所述第一轴升降传动装置包括第一轴电机3、丝杆4以及升降丝杆套架5，所述第一轴电机3沿竖直方向固定设置在所述底架1上，所述丝杆4竖直放置，所述升降丝杆套架5适配套设在所述丝杆4外部，所述丝杆4的下端与所述第一轴电机3的输出端相连接。
所述第二轴旋转传动装置包括第二轴电机6、第二轴传动齿轮组7、第二轴旋转减速器8以及空心轴筒9，所述第二轴电机6、第二轴传动齿轮组7以及所述第二轴旋转减速器8分别设置在所述升降丝杆套架5上，所述第二轴电机6的输出端通过所述第二轴传动齿轮组7与所述第二轴旋转减速器8的输入端相连接，所述空心轴筒9设置在所述第二轴旋转减速器8的输出端上。
所述第三轴往返传动装置包括第三轴电机10、电机传动轮组11、第三轴导轨固定臂、传动履带12、第三轴滑动导轨、以及第三轴往返滑动块13，所述第三轴电机10以及所述电机传动轮组11分别设置在所述空心轴筒9内，第三轴导轨固定臂固定设置在所述空心轴筒9的顶部，所述传动履带12设置在所述第三轴导轨固定臂内部并通过所述电机传动轮组11与所述第三轴电机10的输出端相连接，所述第三轴滑动导轨设置在所述第三轴导轨固定臂上，所述三轴往返滑动块13适配放置在所述第三轴滑动导轨上，所述第三轴往返滑动块13的牵引端与所述传动履带12相连接。
所述第四轴旋转传动装置包括第四轴驱动电机14、机械臂15、VR减速器16以及转动盘17，所述机械臂15的左部固定设置在所述第三轴往返滑动块13上，所述第四轴驱动电机14设置在所述机械臂15的左端，所述VR减速器16固定设置在所述机械臂15的右端，所述机械臂15内置有传动带，所述第四轴驱动电机14的输出端通过所述传动带与所述VR减速器16的输入端相连接，所述转动盘17设置在所述VR减速器16的输出端上。
所述第五轴转动装置包括第五轴电机18以及转动轴承19，所述第五轴电机18固定设置在所述转动盘17的底部，所述转动轴承19设置在所述第五轴电机18的输出端上，所述取料爪2固定设置在所述转动轴承19上。
工作原理：
所述第一轴电机3带动所述丝杆4转动，所述丝杆4带动所述升降丝杆套架5上升至预设行程；同时所述第二轴电机6带动所述空心轴筒9转动至预设行程、所述第三轴电机10带动所述第三轴往返滑动块13往所述第三轴导轨固定臂的左端移动至预设行程，使得所述取料爪2置于待加工产品的上方；接着所述第一轴电机3带动所述丝杆4转动，所述丝杆4带动所述升降丝杆套架5下降，使得所述取料爪2抓取待加工产品，抓取成功后，所述升降丝杆套架5上升至预设行程、所述第二轴电机6带动所述空心轴筒9转动至预设行程、所述第三轴电机10带动所述第三轴往返滑动块13往所述第三轴导轨固定臂的右端端移动至预设行程；同时，根据待加工产品的进位要求，所述第四轴驱动电机14带动所述转动盘17转动一定行程、所述第五轴电机18带动所述取料爪2转动一定行程，使得代加工产品的姿态符合进位要求。待将待加工产品放设到位后，所述取料爪2松开待加工产品。至此，产品取料下料完成。
本实用新型适用于汽车生产加工领域。
Claims (6)
1.一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手，其特征在于：它包括底架（1）、第一轴升降传动装置、第二轴旋转传动装置、第三轴往返传动装置、第四轴旋转传动装置、第五轴转动装置以及取料爪（2），所述第一轴升降传动装置固定设置在所述底架（1）上，所述第一轴升降传动装置、所述第二轴旋转传动装置、所述第三轴往返传动装置、所述第四轴旋转传动装置以及所述第五轴转动装置依次相传动连接，所述取料爪（2）设置在所述第五轴转动装置的输出端上。
2.根据权利要求1所述的一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手，其特征在于：所述第一轴升降传动装置包括第一轴电机（3）、丝杆（4）以及升降丝杆套架（5），所述第一轴电机（3）沿竖直方向固定设置在所述底架（1）上，所述丝杆（4）竖直放置，所述升降丝杆套架（5）适配套设在所述丝杆（4）外部，所述丝杆（4）的下端与所述第一轴电机（3）的输出端相连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手，其特征在于：所述第二轴旋转传动装置包括第二轴电机（6）、第二轴传动齿轮组（7）、第二轴旋转减速器（8）以及空心轴筒（9），所述第二轴电机（6）、第二轴传动齿轮组（7）以及所述第二轴旋转减速器（8）分别设置在所述升降丝杆套架（5）上，所述第二轴电机（6）的输出端通过所述第二轴传动齿轮组（7）与所述第二轴旋转减速器（8）的输入端相连接，所述空心轴筒（9）设置在所述第二轴旋转减速器（8）的输出端上。
4.根据权利要求3所述的一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手，其特征在于：所述第三轴往返传动装置包括第三轴电机（10）、电机传动轮组（11）、第三轴导轨固定臂、传动履带（12）、第三轴滑动导轨、以及第三轴往返滑动块（13），所述第三轴电机（10）以及所述电机传动轮组（11）分别设置在所述空心轴筒（9）内，第三轴导轨固定臂固定设置在所述空心轴筒（9）的顶部，所述传动履带（12）设置在所述第三轴导轨固定臂内部并通过所述电机传动轮组（11）与所述第三轴电机（10）的输出端相连接，所述第三轴滑动导轨设置在所述第三轴导轨固定臂上，所述三轴往返滑动块（13）适配放置在所述第三轴滑动导轨上，所述第三轴往返滑动块（13）的牵引端与所述传动履带（12）相连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手，其特征在于：所述第四轴旋转传动装置包括第四轴驱动电机（14）、机械臂（15）、VR减速器（16）以及转动盘（17），所述机械臂（15）的一端固定设置在所述第三轴往返滑动块（13）上，所述第四轴驱动电机（14）设置在所述机械臂（15）的一端，所述VR减速器（16）固定设置在所述机械臂（15）的另一端，所述机械臂（15）内置有传动带，所述第四轴驱动电机（14）的输出端通过所述传动带与所述VR减速器（16）的输入端相连接，所述转动盘（17）设置在所述VR减速器（16）的输出端上。
6.根据权利要求5所述的一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手，其特征在于：所述第五轴转动装置包括第五轴电机（18）以及转动轴承（19），所述第五轴电机（18）固定设置在所述转动盘（17）的底部，所述转动轴承（19）设置在所述第五轴电机（18）的输出端上，所述取料爪（2）固定设置在所述转动轴承（19）上。
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| CN201620635000.3U CN205889173U (zh) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手 |
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| CN201620635000.3U CN205889173U (zh) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 一种用于汽车冲压专用机床的五轴取料机械手 |
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| CN (1) | CN205889173U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107716763A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-23 | 广东腾山机器人有限公司 | 冲压机械手 |
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2016
- 2016-06-24 CN CN201620635000.3U patent/CN205889173U/zh not_active Expired - Fee Related
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