CN205835319U - 一种五自由度舵机机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种五自由度舵机机械臂，包括有底座以及与底座活动式连接的第一关节轴，第一关节轴内分别设置有第一伺服电机和第二伺服电机，第一关节轴活动式连接有第二关节轴，第二伺服电机的输出轴与第二关节轴连接，第二关节轴活动式连接有第三关节轴，第三关节轴的右侧和前侧分别设置有第三伺服电机和第四伺服电机，第三伺服电机的输出轴与第三关节轴连接，第四伺服电机通过链条与第四关节轴连接，第四关节轴的左端连接有夹钳装置，整体结构简单，设计合理，通过采用四个伺服电机来控制不同的运动方向，扩大了该舵机的作业半径，可以完成比较复杂的运动轨迹，并且通过一个伺服电机来控制夹钳装置的开和关，精确度较高，使用范围更广。
Description
技术领域
本实用新型涉及舵机技术领域，尤其是涉及一种五自由度舵机机械臂。
背景技术
最近几年国内机器人开始起步发展，很多高校、中小学都开始进行机器人技术教学。小型的机器人、模块化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首选。在这些机器人产品中，舵机是最关键，使用最多的部件。根据控制方式，舵机应该称为微型伺服马达。早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品使用。在一些领域需要舵机完成夹持某件物品的过程，而现有舵机大多功能单一，夹持效果不佳，不能很好的完成这个任务。
实用新型内容
本实用新型要解决的问题是提供了一种结构简单、设计合理、稳定性高和精确度都较高的五自由度舵机机械臂。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种五自由度舵机机械臂，包括有底座以及与所述底座活动式连接的第一关节轴，所述第一关节轴内分别设置有第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一关节轴活动式连接有第二关节轴，所述第二伺服电机的输出轴与所述第二关节轴连接，所述第二关节轴活动式连接有第三关节轴，所述第三关节轴的右侧和前侧分别设置有第三伺服电机和第四伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴与所述第三关节轴连接，所述第四伺服电机通过链条与所述第四关节轴连接，所述第四关节轴的左端连接有夹钳装置，所述夹钳装置包括有固定座以及分别与所述固定座连接的主动旋转齿轮和被动旋转齿轮，所述主动旋转齿轮和所述被动旋转齿轮相配合，所述主动旋转齿轮的前侧设置有第五伺服电机，所述第五伺服电机的输出轴与所述主动旋转齿轮连接，所述主动旋转齿轮的后侧连接有上钳口座，所述被动旋转齿轮连接有下钳口座。
优选地，上述的一种五自由度舵机机械臂，其中所述第一关节轴设置在所述底座的顶部。
优选地，上述的一种五自由度舵机机械臂，其中所述底座的一侧设置有接线座。
优选地，上述的一种五自由度舵机机械臂，其中所述上钳口座同时与所述固定座活动式连接。
优选地，上述的一种五自由度舵机机械臂，其中所述下钳口座同时与所述固定座活动式连接。
优选地，上述的一种五自由度舵机机械臂，其中所述第二关节轴上设置有限位开关。
本实用新型具有的优点和有益效果是：包括有底座以及与底座活动式连接的第一关节轴，第一关节轴内分别设置有第一伺服电机和第二伺服电机，第一关节轴活动式连接有第二关节轴，第二伺服电机的输出轴与第二关节轴连接，第二关节轴活动式连接有第三关节轴，第三关节轴的右侧和前侧分别设置有第三伺服电机和第四伺服电机，第三伺服电机的输出轴与第三关节轴连接，第四伺服电机通过链条与第四关节轴连接，第四关节轴的左端连接有夹钳装置，夹钳装置包括有固定座以及分别与固定座连接的主动旋转齿轮和被动旋转齿轮，主动旋转齿轮和被动旋转齿轮相配合，主动旋转齿轮的前侧设置有第五伺服电机，第五伺服电机的输出轴与主动旋转齿轮连接，主动旋转齿轮的后侧连接有上钳口座，被动旋转齿轮连接有下钳口座，整体结构简单，设计合理，通过采用四个伺服电机来控制不同的运动方向，扩大了该舵机的作业半径，可以完成比较复杂的运动轨迹，并且通过一个伺服电机来控制夹钳装置的开和关，精确度较高，使用范围更广。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图中：1、底座 2、第一关节轴 3、第一伺服电机
4、接线座 5、第二伺服电机 6、第二关节轴
7、第三伺服电机 8、第四伺服电机 9、第三关节轴
10、第四关节轴 11、主动旋转齿轮 12、固定座
13、第五伺服电机 14、上钳口座 15、下钳口座
16、被动旋转齿轮 17、限位开关
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。
如图1所示，一种五自由度舵机机械臂，包括有底座1以及与底座1活动式连接的第一关节轴2，底座1的一侧设置有接线座4，第一关节轴2设置在底座1的顶部，第一关节轴2内分别设置有第一伺服电机3和第二伺服电机5，第一关节轴2活动式连接有第二关节轴6，第二关节轴6上设置有限位开关17，第二伺服电机5的输出轴与第二关节轴6连接，第二关节轴6活动式连接有第三关节轴9，第三关节轴9的右侧和前侧分别设置有第三伺服电机7和第四伺服电机8，第三伺服电机7的输出轴与第三关节轴9连接，第四伺服电机8通过链条与第四关节轴10连接，第四关节轴10的左端连接有夹钳装置，夹钳装置包括有固定座12以及分别与固定座12连接的主动旋转齿轮11和被动旋转齿轮16，主动旋转齿轮11和被动旋转齿轮16相配合，主动旋转齿轮11的前侧设置有第五伺服电机13，第五伺服电机13的输出轴与主动旋转齿轮11连接，主动旋转齿轮11的后侧连接有上钳口座14，上钳口座14同时与固定座12活动式连接，被动旋转齿轮16连接有下钳口座15，下钳口座15同时与固定座12活动式连接。
整体结构简单，设计合理，通过采用四个伺服电机来控制不同的运动方向，扩大了该舵机的作业半径，可以完成比较复杂的运动轨迹，并且通过一个伺服电机来控制夹钳装置的开和关，精确度较高，使用范围更广。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (6)
1.一种五自由度舵机机械臂，其特征在于：包括有底座(1)以及与所述底座(1)活动式连接的第一关节轴(2)，所述第一关节轴(2)内分别设置有第一伺服电机(3)和第二伺服电机(5)，所述第一关节轴(2)活动式连接有第二关节轴(6)，所述第二伺服电机(5)的输出轴与所述第二关节轴(6)连接，所述第二关节轴(6)活动式连接有第三关节轴(9)，所述第三关节轴(9)的右侧和前侧分别设置有第三伺服电机(7)和第四伺服电机(8)，所述第三伺服电机(7)的输出轴与所述第三关节轴(9)连接，所述第四伺服电机(8)通过链条与第四关节轴(10)连接，所述第四关节轴(10)的左端连接有夹钳装置，所述夹钳装置包括有固定座(12)以及分别与所述固定座(12)连接的主动旋转齿轮(11)和被动旋转齿轮(16)，所述主动旋转齿轮(11)和所述被动旋转齿轮(16)相配合，所述主动旋转齿轮(11)的前侧设置有第五伺服电机(13)，所述第五伺服电机(13)的输出轴与所述主动旋转齿轮(11)连接，所述主动旋转齿轮(11)的后侧连接有上钳口座(14)，所述被动旋转齿轮(16)连接有下钳口座(15)。
2.根据权利要求1所述的一种五自由度舵机机械臂，其特征在于：所述第一关节轴(2)设置在所述底座(1)的顶部。
3.根据权利要求1所述的一种五自由度舵机机械臂，其特征在于：所述底座(1)的一侧设置有接线座(4)。
4.根据权利要求1所述的一种五自由度舵机机械臂，其特征在于：所述上钳口座(14)同时与所述固定座(12)活动式连接。
5.根据权利要求1所述的一种五自由度舵机机械臂，其特征在于：所述下钳口座(15)同时与所述固定座(12)活动式连接。
6.根据权利要求1所述的一种五自由度舵机机械臂，其特征在于：所述第二关节轴(6)上设置有限位开关(17)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620694459.0U CN205835319U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 一种五自由度舵机机械臂 |
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| CN201620694459.0U CN205835319U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 一种五自由度舵机机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205835319U true CN205835319U (zh) | 2016-12-28 |
Family
ID=58150073
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN205835319U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108000502A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-08 | 合肥市春华起重机械有限公司 | 一种工程机械配件单臂输送机 |
| CN111185893A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-05-22 | 辽宁科技大学 | 一种可同步动作的主从机械臂 |
-
2016
- 2016-06-06 CN CN201620694459.0U patent/CN205835319U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN108000502A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-08 | 合肥市春华起重机械有限公司 | 一种工程机械配件单臂输送机 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161228 Termination date: 20170606 |