CN205799510U - 一种多自由度关节机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度关节机器人手臂，所述圆盘的另一端的中部安装有主臂，所述主臂远离圆盘的一端的两侧设置有凸起，所述凸起上开设有圆孔，所述主臂的上端设置有位于调节臂的两侧的凹槽，所述调节臂的一侧中部设置有吊耳，所述主臂的侧壁安装有与吊耳同侧的导轨，所述导轨上设置有滑块，所述主臂的侧壁设置有位于导轨的下方的推杆电机，所述推杆电机的推杆与滑块的下端连接，所述滑块的上端铰接有第一铰接杆，所述第一铰接杆的另一端铰接有第二铰接杆，所述第二铰接杆的另一端与吊耳铰接连接，所述旋转电机和推杆电机均与控制器电性连接。本实用新型具有结构简单、自由工作范围广等特点。

Description

一种多自由度关节机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种多自由度关节机器人手臂。

背景技术

对于控制机器人运动的驱动器，目前应用最多是旋转电机和直线电机，其结构均由电机基座、电机机罩以及内部动力元件组成。每个电机负责控制机器人在一个自由度方向上的运动，且在电机负载较大或者在旋转自由度方向上旋转角度范围较小的情况下，需要配合精密减速器的作用，另外，由于现有的机器人产品大多为多关节式，而驱动关节运动所需的电机和精密减速器无论在成本还是重量方面均占据较大的比重，因此成本和自重过高，为此，我们提出一种多自由度关节机器人手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度关节机器人手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度关节机器人手臂，包括旋转电机和控制器，所述控制器设置在机器人身上，所述旋转电机的上端连接有旋转杆，所述旋转杆的另一端连接有圆盘，所述圆盘的另一端的中部安装有主臂，所述主臂远离圆盘的一端的两侧设置有凸起，所述凸起上开设有圆孔，两个所述凸起通过螺栓穿过圆孔铰接有位于两个凸起之间的调节臂，所述主臂的上端设置有位于调节臂的两侧的凹槽，所述调节臂的一侧中部设置有吊耳，所述主臂的侧壁安装有与吊耳同侧的导轨，所述导轨上设置有滑块，所述主臂的侧壁设置有位于导轨的下方的推杆电机，所述推杆电机的推杆与滑块的下端连接，所述滑块的上端铰接有第一铰接杆，所述第一铰接杆的另一端铰接有第二铰接杆，所述第二铰接杆的另一端与吊耳铰接连接，所述旋转电机和推杆电机均与控制器电性连接。

优选的，所述主臂和凸起为一体化结构。

优选的，所述凹槽成圆弧状设置。

优选的，所述螺栓的两端通过螺帽紧固。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本多自由度关节机器人手臂，跟随旋转电机的启动，该机器人手臂可实现360度角的旋转，推杆电机带动滑块在导轨上进行上下运动，带动调节臂上下运动，两个铰接杆的设置，使调节更加精确，凹槽的设置，使得调节臂在上下摆动时不会受到磨损，更好的保护了手臂，通过旋转电机和推杆电机之间的相互配合，机器人手臂可实现大范围的工作，本实用新型具有结构简单、自由工作范围广等特点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧面结构示意图；

图3为本实用新型A-A截面结构示意图。

图中：旋转电机（1）、旋转杆（2）、圆盘（3）、主臂（4）、凸起（5）、圆孔（6）、螺栓（7）、调节臂（8）、吊耳（9）、导轨（10）、推杆电机（11）、滑块（12）、第一铰接杆（13）、第二铰接杆（14）、凹槽（15）。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种多自由度关节机器人手臂，包括旋转电机1和控制器，控制器设置在机器人身上，旋转电机1的上端连接有旋转杆2，旋转杆2的另一端连接有圆盘3，圆盘3的另一端的中部安装有主臂4，主臂4远离圆盘3的一端的两侧设置有凸起5，主臂4和凸起5为一体化结构，结构更加稳固，凸起5上开设有圆孔6，两个凸起5通过螺栓7穿过圆孔6铰接有位于两个凸起5之间的调节臂8，螺栓7的两端通过螺帽紧固，主臂4的上端设置有位于调节臂8的两侧的凹槽15，凹槽15成圆弧状设置，方便调节臂8的上下活动。

调节臂8的一侧中部设置有吊耳9，主臂4的侧壁安装有与吊耳9同侧的导轨10，导轨10上设置有滑块12，主臂4的侧壁设置有位于导轨10的下方的推杆电机11，推杆电机11的推杆与滑块12的下端连接，滑块12的上端铰接有第一铰接杆13，第一铰接杆13的另一端铰接有第二铰接杆14，第二铰接杆14的另一端与吊耳9铰接连接，旋转电机1和推杆电机11均与控制器电性连接。

本多自由度关节机器人手臂，跟随旋转电机1的启动，该机器人手臂可实现360度角的旋转，推杆电机11带动滑块12在导轨10上进行上下运动，带动调节臂8上下运动，两个铰接杆的设置，使调节更加精确，凹槽15的设置，使得调节臂8在上下摆动时不会受到磨损，更好的保护了手臂，通过旋转电机1和推杆电机11之间的相互配合，机器人手臂可实现大范围的工作，本实用新型具有结构简单、自由工作范围广等特点。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种多自由度关节机器人手臂，包括旋转电机（1）和控制器，所述控制器设置在机器人身上，其特征在于：所述旋转电机（1）的上端连接有旋转杆（2），所述旋转杆（2）的另一端连接有圆盘（3），所述圆盘（3）的另一端的中部安装有主臂（4），所述主臂（4）远离圆盘（3）的一端的两侧设置有凸起（5），所述凸起（5）上开设有圆孔（6），两个所述凸起（5）通过螺栓（7）穿过圆孔（6）铰接有位于两个凸起（5）之间的调节臂（8），所述主臂（4）的上端设置有位于调节臂（8）的两侧的凹槽（15），所述调节臂（8）的一侧中部设置有吊耳（9），所述主臂（4）的侧壁安装有与吊耳（9）同侧的导轨（10），所述导轨（10）上设置有滑块（12），所述主臂（4）的侧壁设置有位于导轨（10）的下方的推杆电机（11），所述推杆电机（11）的推杆与滑块（12）的下端连接，所述滑块（12）的上端铰接有第一铰接杆（13），所述第一铰接杆（13）的另一端铰接有第二铰接杆（14），所述第二铰接杆（14）的另一端与吊耳（9）铰接连接，所述旋转电机（1）和推杆电机（11）均与控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度关节机器人手臂，其特征在于：所述主臂（4）和凸起（5）为一体化结构。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度关节机器人手臂，其特征在于：所述凹槽（15）成圆弧状设置。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度关节机器人手臂，其特征在于：所述螺栓（7）的两端通过螺帽紧固。